一种目标跟踪方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种目标跟踪方法、装置及系统，方法包括：获取包含跟踪目标的目标图像；对目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的目标框；提取各个目标框的属性信息；从多个目标框中，获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框；目标属性信息为跟踪目标的属性信息；根据当前框的位置信息，确定跟踪目标的运动轨迹。应用本申请实施例，能够提高实现目标跟踪的效率，优化跟踪效果。

A target tracking method, device and system

【技术实现步骤摘要】
一种目标跟踪方法、装置及系统
本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种目标跟踪方法、装置及系统。
技术介绍
目标跟踪是指在连续的图像序列中对运动物体进行跟踪，得到运动物体在每一帧图像中的位置，进而确定运动物体的运动轨迹。目标跟踪在视频监控、自动驾驶和视频娱乐等领域有着广泛的应用。目前，目标跟踪方法包括：初始化目标运动物体的特征信息，基于当前的运动信息，预测目标运动物体在当前图像中的位置；然后根据预测的位置，确定当前帧的多个候选框；根据目标运动物体的特征信息，以及每一候选框的特征信息，确定每一候选框的置信度；选取置信度最大的候选框作为目标运动物体，仅确定为目标运动物体的当前运动轨迹。在对目标进行跟踪时，每获取到一帧图像的一个候选框，均需要计算一次置信度。置信度的计算较为复杂，消耗时间较多，这使得实现目标跟踪的效率较低，跟踪效果较差。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置及系统，以提高实现目标跟踪的效率，优化跟踪效果。具体技术方案如下：为实现上述目的，本申请实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：获取包含跟踪目标的目标图像；对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的目标框；提取各个目标框的属性信息；从多个目标框中，获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框；所述目标属性信息为跟踪目标的属性信息；根据所述当前框的位置信息，确定所述跟踪目标的运动轨迹。可选的，所述对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的目标框的步骤，包括：确定所述跟踪目标的类型，作为目标类型；对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的候选框；从多个候选框中，选择类型与所述目标类型相同的运动物体的候选框，作为目标框。可选的，所述目标类型包括：车辆、人和人脸中的一种或多种。可选的，所述方法还包括：确定每一目标框标记标识；其中，包含同一运动物体的所有目标框的标识相同；所述提取各个目标框的属性信息的步骤，包括：判断是否记录有所述跟踪目标对应的目标标识；若否，则提取各个目标框的属性信息；在获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框之后，还包括：将当前框的标识作为目标标识，记录所述目标标识与所述跟踪目标的对应关系。可选的，所述方法还包括：若判定记录有所述目标标识，则从多个目标框中，获取标识与所述目标标识相同的目标框，作为当前框。可选的，所述方法还包括：确定所述跟踪目标的运动信息；根据所述运动信息，确定图像采集设备的目标位置信息；将所述目标位置信息发送给所述图像采集设备，以使所述图像采集设备根据所述目标位置信息调整位置。可选的，所述目标位置信息包括：所述图像采集设备的俯仰角、偏航角和滚转角。可选的，所述跟踪目标为车辆，所述属性信息包括车辆颜色和车型。为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取包含跟踪目标的目标图像；第一确定模块，用于对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的目标框；提取模块，用于提取各个目标框的属性信息；第二获取模块，用于从多个目标框中，获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框；所述目标属性信息为跟踪目标的属性信息；第二确定模块，用于根据所述当前框的位置信息，确定所述跟踪目标的运动轨迹。可选的，所述第一确定模块，具体用于：确定所述跟踪目标的类型，作为目标类型；对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的候选框；从多个候选框中，选择类型与所述目标类型相同的运动物体的候选框，作为目标框。可选的，所述目标类型包括：车辆、人和人脸中的一种或多种。可选的，所述第一确定模块，还用于确定每一目标框标记标识；其中，包含同一运动物体的所有目标框的标识相同；所述提取模块，具体用于判断是否记录有所述跟踪目标对应的目标标识；若否，则提取各个目标框的属性信息；所述第二获取模块，还用于在获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框之后，将当前框的标识作为目标标识，记录所述目标标识与所述跟踪目标的对应关系。可选的，所述第二获取模块，还用于若判定记录有所述目标标识，则从多个目标框中，获取标识与所述目标标识相同的目标框，作为当前框。可选的，所述装置还包括：第三确定单元，用于确定所述跟踪目标的运动信息；第四确定单元，用于根据所述运动信息，确定图像采集设备的目标位置信息；发送单元，用于将所述目标位置信息发送给所述图像采集设备，以使所述图像采集设备根据所述目标位置信息调整位置。可选的，所述目标位置信息包括：所述图像采集设备的俯仰角、偏航角和滚转角。可选的，所述跟踪目标为车辆，所述属性信息包括车辆颜色和车型。为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述任一目标跟踪方法步骤。本申请实施例还提供一种目标跟踪系统，包括图像采集设备，以及上述任一目标跟踪装置。为实现上述目的，本申请实施例还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一目标跟踪方法步骤。本申请实施例中，电子设备获取到包含跟踪目标的目标图像后，提取包含运动物体的各个目标框的属性信息，从多个目标框中获取属性信息与目标属性信息相同的目标框，作为当前框。之后，电子设备根据当前框的位置信息，确定跟踪目标的运动轨迹。其中，目标属性信息为跟踪目标的属性信息。可见，本申请实施例中，电子设备通过属性信息，就可以确定跟踪目标的运动轨迹。属性信息为结构化数据，对比属性信息的复杂度低于计算置信度的复杂度，提高了实现目标跟踪的效率，进而优化了跟踪效果。当然，实施本申请的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的目标跟踪方法的第一种流程示意图；图2为本申请实施例提供的目标跟踪方法的第二种流程示意图；图3为本申请实施例提供的目标跟踪方法的第三种流程示意图；图4为本申请实施例提供的目标跟踪方法的第四种流程示意图；图5为本申请实施例提供的目标跟踪装置的第一种结构示意图；图6为本申请实施例提供的目标跟踪装置的第二种结构示意图；图7为本申请实施例提供的电子设备的一种结构示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取包含跟踪目标的目标图像；/n对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的目标框；/n提取各个目标框的属性信息；/n从多个目标框中，获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框；所述目标属性信息为跟踪目标的属性信息；/n根据所述当前框的位置信息，确定所述跟踪目标的运动轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：
获取包含跟踪目标的目标图像；
对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的目标框；
提取各个目标框的属性信息；
从多个目标框中，获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框；所述目标属性信息为跟踪目标的属性信息；
根据所述当前框的位置信息，确定所述跟踪目标的运动轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的目标框的步骤，包括：
确定所述跟踪目标的类型，作为目标类型；
对所述目标图像进行检测，确定多个包含运动物体的候选框；
从多个候选框中，选择类型与所述目标类型相同的运动物体的候选框，作为目标框。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标类型包括：车辆、人和人脸中的一种或多种。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定每一目标框标记标识；其中，包含同一运动物体的所有目标框的标识相同；
所述提取各个目标框的属性信息的步骤，包括：
判断是否记录有所述跟踪目标对应的目标标识；若否，则提取各个目标框的属性信息；
在获取属性信息与预设的目标属性信息相同的目标框，作为当前框之后，还包括：
将当前框的标识作为目标标识，记录所述目标标识与所述跟踪目标的对应关系。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若判定记录有所述目标标识，则从多个目标框中，获取标识与所述目标标识相同的目标框，作为当前框。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述跟踪目标的运动信息；
根据所述运动信息，确定图像采集设备的目标位置信息；
将所述目标位置信息发送给所述图像采集设备，以使所述图像采集设备根据所述目标位置信息调整位置。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标位置信息包括：所述图像采集设备的俯仰角、偏航角和滚转角。


8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述跟踪目标为车辆，所述属性信息包括车辆颜色和车型。


9.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取包含跟踪目标的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：戚玉青，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33