一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法技术

一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法，涉及一种杆塔异常自动化检测技术，为了解决现有的基于图像处理技术的杆塔巡线检测软件对于杆塔故障的情况检测效果差的问题。本发明专利技术对标准的杆塔三维建模，得到标准的杆塔二维投影；分解为若干个标准直线段，并获取每个标准直线段的位置、长度和方向；通过利用摄像机的内参数矩阵以及摄像机相对于杆塔的位姿，计算出杆塔在图像上的投影；匹配出与待检测直线段的位置、长度和方向分别相同或相近的标准直线段，并对匹配出的标准直线段重新组合成标准的杆塔图像；利用标准的杆塔图像与摄像机拍摄得到的图像进行对比，完成杆塔异常的自动化检测。有益效果为提升了准确率和速度。

An automatic detection method of tower anomaly based on prior information

【技术实现步骤摘要】
一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法
本专利技术涉及一种杆塔异常自动化检测技术。
技术介绍
目前，在电力电信等行业，需要以杆塔承载架空线路、承载天线等设备；截止2013年我国仅220kV以上的输电线路长度合计54万多千米，涉及塔架的地方非常多；人工巡检难度大，效率低，准确率也并不好；因此以无人机、有人机为载体搭载摄像机，并使用相应的软件进行自动分析的，基于图像处理技术的杆塔巡线方案，将成为发展的趋势；目前这类软件对于杆塔故障的情况检测效果差。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有的基于图像处理技术的杆塔巡线检测软件对于杆塔故障的情况检测效果差的问题，提出了一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法。一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法，该自动化检测方法通过以下步骤实现的：步骤一、对标准的杆塔三维建模，利用建模后的三维模型在二维图像上任意投影，得到标准的杆塔二维投影；步骤二、将步骤一得到的标准的杆塔二维投影分解为若干个标准直线段，并获取每个标准直线段的位置、长度和方向；步骤三、通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法，其特征在于，该自动化检测方法通过以下步骤实现的：/n步骤一、对标准的杆塔三维建模，利用建模后的三维模型在二维图像上任意投影，得到标准的杆塔二维投影；/n步骤二、将步骤一得到的标准的杆塔二维投影分解为若干个标准直线段，并获取每个标准直线段的位置、长度和方向；/n步骤三、通过摄像机拍摄杆塔，并利用摄像机的内参数矩阵以及摄像机相对于杆塔的位姿，计算出杆塔在图像上的投影；/n步骤四、将步骤三得到的杆塔在图像上的投影分解为若干个待检测直线段，并获取每个待检测直线段的位置、长度和方向；/n步骤五、将步骤四中得到的待检测直线段的位置、长度和方向与步骤二中得到的标...

【技术特征摘要】
1.一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法，其特征在于，该自动化检测方法通过以下步骤实现的：
步骤一、对标准的杆塔三维建模，利用建模后的三维模型在二维图像上任意投影，得到标准的杆塔二维投影；
步骤二、将步骤一得到的标准的杆塔二维投影分解为若干个标准直线段，并获取每个标准直线段的位置、长度和方向；
步骤三、通过摄像机拍摄杆塔，并利用摄像机的内参数矩阵以及摄像机相对于杆塔的位姿，计算出杆塔在图像上的投影；
步骤四、将步骤三得到的杆塔在图像上的投影分解为若干个待检测直线段，并获取每个待检测直线段的位置、长度和方向；
步骤五、将步骤四中得到的待检测直线段的位置、长度和方向与步骤二中得到的标准直线段的位置、长度和方向相匹配，匹配出与待检测直线段的位置、长度和方向分别相同或相近的标准直线段，并对匹配出的标准直线段重新组合成标准的杆塔图像；
步骤六、将步骤五得到的标准的杆塔图像与步骤三中摄像机拍摄得到的图像进行对比，完成杆塔异常的自动化检测。


2.根据权利要求1所述的一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法，其特征在于，步骤一中杆塔三维建模，的具体方法为：利用积木模型的三维重建方法构造三维模型；
所述积木模型的三维重建方法为利用杆塔的施工图纸构造出标准杆塔基本部件的三维模型，然后通过积木累加的方式来搭建出标准的杆塔三维模型；
所述标准杆塔基本部件为杆塔标准直线段。


3.根据权利要求2所述的一种基于先验信息的杆塔异常自动化检测方法，其特征在于，步骤一中利用建模后的三维模型在二维图像上任意投影，得到标准的杆塔二维投...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚方，王孝余，刘生，李丹丹，王莹莹，王金玉，李奇，姚越，
申请(专利权)人：国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙;23