用于AGV导航的二维码定位方法技术

本发明专利技术公开了一种用于AGV导航的二维码定位方法，其中，二维码的四个顶角分别设置有辅助图标，并使用荧光剂喷印于钢板上，所述定位方法包括以下步骤：当AGV行驶至二维码位置时，采集紫外线照射下的二维码的图像；对图像进行灰度转换和二值化处理，得到对应的二值化图像；获取二值化图像中辅助图标的位置信息；根据二值化图像中辅助图标的位置信息获取二值化图像中二维码的位置信息，并根据二值化图像中二维码的位置信息从二值化图像中分割出二维码，能够提高二维码识别的稳定性，提升二维码读取识别的速度，有效地满足了AGV小车快速识别二维码的需求。

2D code location method for AGV navigation

【技术实现步骤摘要】
用于AGV导航的二维码定位方法
本专利技术涉及二维码识别
，尤其涉及一种用于AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)导航的二维码定位方法。
技术介绍
二维码是某种特定的几何图形，具体可以为按一定规律在平面(二维方向上)分布的黑白相间的图形，可用于记录数据符号信息。二维码在代码编制上巧妙地利用构成计算机内部逻辑基础的“0”、“1”比特流的概念，使用若干个与二进制相对应的几何形体来表示文字数值信息，通过图像输入设备或光电扫描设备自动识读以实现信息自动处理。二维码具有条码技术的一些共性：每种码制有其特定的字符集；每个字符占有一定的宽度；具有一定的校验功能等。同时还具有对不同行的信息进行自动识别的功能及处理图形旋转变化点的功能。二维码标签中存储了轨迹及位置信息，利用二维条码扫描模组的条码自动识别、采集和数据传输功能能够实现AGV的辅助定位和轨迹跟踪，以提高自动化效率。通过二维码识别设备和AGV的控制技术，结合相关算法能够解决AGV在应用过程中如何进行路径规划和防碰撞的问题，从而实现仓储物流中AGV的自动引导和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV导航的二维码定位方法，其特征在于，所述二维码的四个顶角分别设置有辅助图标，并使用荧光剂喷印于钢板上，所述定位方法包括以下步骤：/n当AGV行驶至所述二维码位置时，采集紫外线照射下的所述二维码的图像；/n对所述图像进行灰度转换和二值化处理，得到对应的二值化图像；/n获取所述二值化图像中所述辅助图标的位置信息；/n根据所述二值化图像中所述辅助图标的位置信息获取所述二值化图像中所述二维码的位置信息，并根据所述二值化图像中所述二维码的位置信息从所述二值化图像中分割出所述二维码。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV导航的二维码定位方法，其特征在于，所述二维码的四个顶角分别设置有辅助图标，并使用荧光剂喷印于钢板上，所述定位方法包括以下步骤：
当AGV行驶至所述二维码位置时，采集紫外线照射下的所述二维码的图像；
对所述图像进行灰度转换和二值化处理，得到对应的二值化图像；
获取所述二值化图像中所述辅助图标的位置信息；
根据所述二值化图像中所述辅助图标的位置信息获取所述二值化图像中所述二维码的位置信息，并根据所述二值化图像中所述二维码的位置信息从所述二值化图像中分割出所述二维码。


2.根据权利要求1所述的用于AGV导航的二维码定位方法，其特征在于，所述辅助图标为圆形图标，每个所述圆形图标与二维码对应的顶角两边延长线相切。


3.根据权利要求1所述的用于AGV导航的二维码定位方法，其特征在于，所述辅助图标为方形图标或三...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟，周兴杰，罗印升，贲唯一，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32