转向控制装置和转向控制方法制造方法及图纸

一种用于转向系统(1)的转向控制装置(6)包括控制器(41)。控制器将限制值设置为小于或等于转向角限制值，限制值是扭矩命令值的绝对值的上限，并且控制电动机使得电动机扭矩遵循扭矩命令。当旋转轴(11)的旋转角的绝对值超过转向角阈值时，控制器计算阻尼控制量，使得阻尼控制量随着旋转轴的角速度超过第一上限角速度的超过量的增加而增加。控制器基于通过将基本命令值和阻尼控制量进行组合使得基本命令值的绝对值减小而获得的值来计算扭矩命令值。

Steering control device and steering control method

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置和转向控制方法
本专利技术涉及转向控制装置和转向控制方法。
技术介绍
包括使用电动机作为驱动源的致动器的电动助力转向装置(EPS)被称为车辆转向系统。这样的EPS中的一些以包括超过360°的范围的绝对角度获取方向盘的转向角(转向轮的车轮转向角)，并且基于转向角执行各种控制。例如，日本专利第5962881号(JP5962881B)描述了一种系统，该系统在作为齿条轴的端部的齿条端部撞击齿条壳体之前，通过限制电流命令值来减小由齿条端部的撞击引起的影响(在下文中，称为端部撞击影响)，该电流命令值对应于电动机输出的电动机扭矩的目标值，使得电流命令值小于或等于基于转向角的限制值(目标电流限制值)。
技术实现思路
顺便提及，例如，在低μ路上，由于小的表面阻力，转向轮容易转动，并且转向轮甚至可以以小扭矩快速转动。因此，如在上述配置的情况下，即使当电流命令值被限制为小于或等于限制值时，转动的惯性可能不会充分衰减，结果可能不会较小端部撞击影响。这样，仍有改进的余地。本专利技术提供转向控制装置和转向控制方法，即使在低μ路上也能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于转向系统(1)的转向控制装置(6)，通过使用电动机(21)作为驱动源的致动器(5)来向所述转向系统(1)施加使转向机构(4)的车轮转动轴(12)往复运动的电动机扭矩，所述转向控制装置的特征在于包括：/n控制器(41)，其被配置成：/n计算扭矩命令值，所述扭矩命令值是所述电动机(21)输出的电动机扭矩的目标值；/n当旋转轴(11)的旋转角的绝对值超过所述转向系统(1)的转向角阈值时，计算随着所述旋转角的绝对值的增加而减小的转向角限制值，所述旋转轴(11)的旋转角能够转换成耦接至所述车轮转动轴(12)的转向轮(3)的车轮转向角；/n将限值设置为小于或等于所述转向角限制值，所述限值是所述...

【技术特征摘要】
20180709 JP 2018-1301971.一种用于转向系统(1)的转向控制装置(6)，通过使用电动机(21)作为驱动源的致动器(5)来向所述转向系统(1)施加使转向机构(4)的车轮转动轴(12)往复运动的电动机扭矩，所述转向控制装置的特征在于包括：
控制器(41)，其被配置成：
计算扭矩命令值，所述扭矩命令值是所述电动机(21)输出的电动机扭矩的目标值；
当旋转轴(11)的旋转角的绝对值超过所述转向系统(1)的转向角阈值时，计算随着所述旋转角的绝对值的增加而减小的转向角限制值，所述旋转轴(11)的旋转角能够转换成耦接至所述车轮转动轴(12)的转向轮(3)的车轮转向角；
将限值设置为小于或等于所述转向角限制值，所述限值是所述扭矩命令值的绝对值的上限；
控制所述电动机(21)，使得所述电动机扭矩遵循绝对值被限制为小于或等于所述限值的所述扭矩命令值；
基于转向扭矩计算基本命令值；
当所述旋转角的绝对值超过所述转向角阈值时，计算阻尼控制量，使得所述阻尼控制量随着所述旋转轴(11)的角速度超过根据所述旋转角的绝对值设置的第一上限角速度的超过量的增加而增加；以及
基于通过将所述基本命令值和所述阻尼控制量进行组合使得所述基本命令值的绝对值减小而获得的值来计算所述扭矩命令值。


2.根据权利要求1所述的转向控制装置(6)，其特征在于：
所述控制器(41)被配置成：基于通过从基于预先设置为所述电动机(21)输出的电动机扭矩的额定扭矩的值减去角度限制分量和速度限制分量而获得的值来计算所述转向角限制值；
所述控制器(41)被配置成：当所述旋转角的绝对值超过所述转向角阈值时，计算所述角度限制分量，使得所述角度限制分量随着所述旋转角的绝对值的增加而增加；以及
所述控制器(41)被配置成：计算所述速度限制分量使得所述速度限制分量随着所述旋转轴(11)的角速度超过根据所述旋转角的绝对值设置的第二上限角速度的超过量的增加而增加。
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【专利技术属性】
技术研发人员：都甲高广，片冈伸文，江崎之进，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP