一种直播机及其作业方法技术

技术编号:23136968 阅读:28 留言:0更新日期:2020-01-18 08:54
本发明专利技术公开了一种直播机及其作业方法,直播机包括行走底盘和安装在行走底盘上的直播作业机具,直播作业机具包括安装在行走底盘上的机架,机架上安装有若干依次间隔布置的深施肥装置、若干依次间隔布置的排水槽开沟铲和若干依次间隔布置的播种槽开沟铲,各播种槽开沟铲的后方均设有一排种器。作业方法是在行走底盘带着直播作业机具行进作业过程中,结合转向驱动组件的驱动和主动调节各行走车轮的转速来控制转向,该作业方法能够保证转向路径精准性。

A kind of live broadcast machine and its operation method

【技术实现步骤摘要】
一种直播机及其作业方法
本专利技术涉及农用机械
,具体涉及一种直播机及其作业方法。
技术介绍
新能源车辆近几年在国家政策的扶持下发展迅速。而大部分传统农田作业车辆自重大、功耗高,不具备完全电动化的条件,而在直播、植保等领域,由于作业机械体积小巧,消耗功率也不大,具备完全电动化的潜力。铰接式车身由于其转向角度大,在南方复杂的行驶环境背景下相比于传统轮式拖拉机行驶性能优势明显,近年来基于铰接式车身的农田作业车也层出不穷。然而,现有铰接式车身存在结构复杂、稳定性差、转向时不能保证准确转向路径等缺点。并且,在直播、植保等领域,现有铰接式车身均非纯电动驱动控制,难以实现自动驾驶或远程操控,且油耗较高,运行稳定性较差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术存在的不足,提供一种作业效率高、可降低作业成本的直播机,同时还提供相应提供一种能够保证转向路径精准性的该直播机的作业方法。为解决上述技术问题,本专利技术采用以下技术方案:一种直播机,包括行走底盘和安装在行走底盘上的直播作业机具,所述直播作业机具包括安装在行走底盘上的机架,所述机架上安装有若干依次间隔布置的深施肥装置、若干依次间隔布置的排水槽开沟铲和若干依次间隔布置的播种槽开沟铲,各播种槽开沟铲的后方均设有一排种器。作为上述技术方案的进一步改进:所述深施肥装置包括肥料箱、出肥管和施肥开沟铲,所述肥料箱通过导肥管路与出肥管连通,所述出肥管上下延伸布置,所述施肥开沟铲安装在出肥管底部的前侧,所述出肥管底部的后侧面设有出肥口,所述出肥管中安装有由旋转驱动件驱动的用于迫使肥料向下运动的螺旋绞龙。所述肥料箱内安装有由电机驱动转动的松肥刀辊。所述机架通过一升降组件以可调节安装高度方式安装在行走底盘上,所述升降组件包括伸缩顶杆和一组以上杆组,各杆组包括两根连杆,各连杆的两端分别对应与行走底盘和机架铰接形成一允许机架相对于行走底盘上下平移运动的平行四边形机构,所述伸缩顶杆连接于行走底盘和机架之间。所述行走底盘包括由两个支架铰接而成的铰接式车架和安装在铰接式车架上的动力系统,每个支架上均安装有两个由独立旋转驱动装置驱动的行走车轮,两个支架上的四个行走车轮位于同一平面内,两个所述支架的铰接轴线与一假定矩形的两条对角线交点重合,两个支架上的四个行走车轮分别对应设于所述假定矩形的四个角上,所述行走底盘还包括用于驱动两个支架相对转动的转向驱动组件。所述转向驱动组件包括连接于两个支架之间的伸缩驱动件;两个支架通过铰接组件相互铰接,所述铰接组件包括设于其中一个支架上一块连接板和以可拆卸方式设于另一个支架上的两块间隔布置的夹板,所述连接板插设于两块夹板之间,各夹板与连接板之间均安装有平面轴承;所述铰接组件还包括铰接定位销和锁紧帽,所述铰接定位销贯穿连接板、两块夹板和所有平面轴承,且铰接定位销的一端设有与其中一块夹板相抵的限位部,所述锁紧帽通过紧固件连接于铰接定位销的另一端,且锁紧帽与另一块夹板相抵。所述动力系统包括增程式发动机、变压器和蓄电池,所述增程式发动机通过变压器与蓄电池相连,所述独立旋转驱动装置和所述排种器的驱动件均为与所述蓄电池相连进行取电的电机。一种上述铰接式四驱底盘的作业方法,该作业方法是,以一个支架远离铰接轴线的一端为铰接式车架的前端,另一个支架远离铰接轴线的一端为铰接式车架的后端;在铰接式车架直线向前行走过程中需要转向时,先通过转向驱动组件驱使两个支架相对转动,按照公式(1)计算得到差速Δv,式中,v0表示铰接式四驱底盘行走的时速,α为目标转向角,W为左右行走车轮的轮距,L为前后行走车轮的轴距;之后由独立旋转驱动装置控制各行走车轮的转速,使位于前端且远离转向方向一侧的行走车轮和位于后端且靠近转向方向一侧的行走车轮的车速调整至v0+Δv,位于前端且靠近转向方向一侧的行走车轮和位于后端且远离转向方向一侧的行走车轮的车速调整至v0-Δv,从而使铰接式车架的瞬时转向原点O位于过铰接轴线并与前进方向垂直的直线上。一种上述直播机的作业方法,该作业方法是,行走底盘带着直播作业机具行进作业,以一个支架远离铰接轴线的一端为铰接式车架的前端,另一个支架远离铰接轴线的一端为铰接式车架的后端;在铰接式车架直线向前行走过程中需要转向时,先通过转向驱动组件驱使两个支架相对转动,按照公式(2)计算得到差速Δv,式中,v0表示铰接式四驱底盘行走的时速,α为目标转向角,W为左右行走车轮的轮距,L为前后行走车轮的轴距;之后由独立旋转驱动装置控制各行走车轮的转速,使位于前端且远离转向方向一侧的行走车轮的车速调整至v0+Δv,位于前端且靠近转向方向一侧的行走车轮的车速调整至v0-Δv,从而使铰接式车架的瞬时转向原点O位于后端行走车轮的轴线上。一种上述直播机的作业方法,该作业方法是,行走底盘带着直播作业机具行进作业,以一个支架远离铰接轴线的一端为铰接式车架的前端,另一个支架远离铰接轴线的一端为铰接式车架的后端;在铰接式车架直线向前行走过程中需要转向时,先通过转向驱动组件驱使两个支架相对转动,按照公式(3)计算得到差速Δv,式中,v0表示铰接式四驱底盘行走的时速,α为目标转向角,W为左右行走车轮的轮距,L为前后行走车轮的轴距;之后由独立旋转驱动装置控制各行走车轮的转速,使位于后端且靠近转向方向一侧的行走车轮的车速调整至v0-Δv,位于后端且靠近转向方向一侧的行走车轮和位于后端且远离转向方向一侧的行走车轮的车速调整至v0+Δv,从而使铰接式车架的瞬时转向原点O位于前端行走车轮的轴线上。与现有技术相比,本专利技术的优点在于:本专利技术的直播机工作时行走底盘带着直播作业机具行进并工作,直播作业机具中的深施肥装置可将肥料释放到土壤中,排水槽开沟铲可开出排水槽,播种槽开沟铲可开出播种槽,同时排种器将种子播放到播种槽开沟铲开出的播种槽中,其可实现施肥、开排水槽、开播种槽和播种一次性同步作业,能够大大提高作业效率,降低作业成本。本专利技术的直播机的作业方法在行走底盘带着直播作业机具行进作业过程中,结合转向驱动组件的驱动和主动调节各行走车轮的转速来控制转向,能够保证转向路径精准性。附图说明图1为直播机的立体结构示意图。图2为直播作业机具的立体结构示意图。图3为深施肥装置的剖视结构示意图。图4为直播作业机具作业效果图。图5为升降组件的立体结构示意图。图6为铰接式车架的立体结构示意图。图7为铰接式车架的主视结构示意图。图8为两个支架之间铰接组件的主剖视结构示意图。图9为独立旋转驱动装置和行走车轮的剖视结构示意图。图10为动力系统的原理图。图11为第一种转向方式的原理图。图12为第二种转向方式的原理图。图13为第三种转向方式的原理图。图例说明:1、行走底盘;11、支架;111、连接板;112、夹板;113、有平面轴承;114、铰接定位销;1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直播机,包括行走底盘(1)和安装在行走底盘(1)上的直播作业机具,其特征在于:所述直播作业机具包括安装在行走底盘(1)上的机架(2),所述机架(2)上安装有若干依次间隔布置的深施肥装置(3)、若干依次间隔布置的排水槽开沟铲(4)和若干依次间隔布置的播种槽开沟铲(5),各播种槽开沟铲(5)的后方均设有一排种器(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种直播机,包括行走底盘(1)和安装在行走底盘(1)上的直播作业机具,其特征在于:所述直播作业机具包括安装在行走底盘(1)上的机架(2),所述机架(2)上安装有若干依次间隔布置的深施肥装置(3)、若干依次间隔布置的排水槽开沟铲(4)和若干依次间隔布置的播种槽开沟铲(5),各播种槽开沟铲(5)的后方均设有一排种器(6)。


2.根据权利要求1所述的直播机,其特征在于:所述深施肥装置(3)包括肥料箱(31)、出肥管(32)和施肥开沟铲(33),所述肥料箱(31)通过导肥管路与出肥管(32)连通,所述出肥管(32)上下延伸布置,所述施肥开沟铲(33)安装在出肥管(32)底部的前侧,所述出肥管(32)底部的后侧面设有出肥口(321),所述出肥管(32)中安装有由旋转驱动件驱动的用于迫使肥料向下运动的螺旋绞龙(34)。


3.根据权利要求2所述的直播机,其特征在于:所述肥料箱(31)内安装有由电机驱动转动的松肥刀辊。


4.根据权利要求1所述的直播机,其特征在于:所述机架(2)通过一升降组件(7)以可调节安装高度方式安装在行走底盘(1)上,所述升降组件(7)包括伸缩顶杆(71)和一组以上杆组,各杆组包括两根连杆(72),各连杆(72)的两端分别对应与行走底盘(1)和机架(2)铰接形成一允许机架(2)相对于行走底盘(1)上下平移运动的平行四边形机构,所述伸缩顶杆(71)连接于行走底盘(1)和机架(2)之间。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的直播机,其特征在于:所述行走底盘(1)包括由两个支架(11)铰接而成的铰接式车架和安装在铰接式车架上的动力系统,每个支架(11)上均安装有两个由独立旋转驱动装置驱动的行走车轮(12),两个支架(11)上的四个行走车轮(12)位于同一平面内,两个所述支架(11)的铰接轴线与一假定矩形的两条对角线交点重合,两个支架(11)上的四个行走车轮(12)分别对应设于所述假定矩形的四个角上,所述行走底盘(1)还包括用于驱动两个支架(11)相对转动的转向驱动组件。


6.根据权利要求5所述的直播机,其特征在于:所述转向驱动组件包括连接于两个支架(11)之间的伸缩驱动件(13);两个支架(11)通过铰接组件相互铰接,所述铰接组件包括设于其中一个支架(11)上一块连接板(111)和以可拆卸方式设于另一个支架(11)上的两块间隔布置的夹板(112),所述连接板(111)插设于两块夹板(112)之间,各夹板(112)与连接板(111)之间均安装有平面轴承(113);所述铰接组件还包括铰接定位销(114)和锁紧帽(115),所述铰接定位销(114)贯穿连接板(111)、两块夹板(112)和所有平面轴承(113),且铰接定位销(114)的一端设有与其中一块夹板(112)相抵的限位部(1141),所述锁紧帽(115)通过紧固件连接于铰接定位销(114)的另一端,且锁紧帽(115)与另一块夹板(112)相抵。


7.根据权利要求5所述的直播机,其特征在于:所述动力系统包括增程式发动机(14)、变...

【专利技术属性】
技术研发人员:肖名涛周志
申请(专利权)人:长沙桑铼特农业机械设备有限公司
类型:发明
国别省市:湖南;43

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