一种多功能柔性电动夹持机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能柔性电动夹持机构，包括齿轮箱；齿轮箱内设置有第一主轴和第二主轴；第一主轴外壁固定安装第一齿轮和第二齿轮；第二主轴外壁固定安装第三齿轮和第四齿轮；第三齿轮与第一齿轮啮合；第二齿轮与第一齿条后侧的齿面相啮合；第四齿轮与第二齿条后侧的齿面相啮合；第一齿条和第一夹持板支撑臂的后端固定连接；第二齿条和第二夹持板支撑臂的后端固定连接；第一夹持板支撑臂的前端固定连接第一夹持板；第二夹持板支撑臂的前端固定连接第二夹持板；第一主轴的一端与外部动力驱动机构相连接。本实用新型专利技术可实现对发卡模块等能够输出物品的模块，模拟对其所输出的物品进行夹持动作测试，提高了工作效率。

A multifunctional flexible electric clamping mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种多功能柔性电动夹持机构
本技术涉及夹持机构
，特别是涉及一种多功能柔性电动夹持机构。
技术介绍
自动取款机是20世纪60年代技术的高度精密的机电一体化机械装备。取款机中很多模块属于精密机械模块。在实际使用过程中，各种模块需要承受上万次甚至几十万次重复操作，因而对模块的寿命和稳定性要求极其严格。对于自动取款机，其中的发卡模块、发KEY模块(即发电子钥匙盾，如U盾的模块)以及出钞模块等能够输出物品(如银行卡、U盾、钞票)的模块，在选型和整机测试过程中，需要模拟实际使用情况，对其所输出的物品，人工手动进行夹持动作测试(即取出输出的物品)，由于要进行上万次寿命测试，此测试过程简单枯燥，不仅测试人员的劳动强度大，而且测试效率低，测试结果受偶然因素(例如测试人员临时走开)的影响多，测试结果容易出错，影响了测试结果的稳定性和可靠性。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，提供一种多功能柔性电动夹持机构。为此，本技术提供了一种多功能柔性电动夹持机构，包括中空的齿轮箱；齿轮箱内部设置有横向分布且间隔设置的第一主轴和第二主轴；第一主轴外壁固定安装有第一齿轮和第二齿轮；第二主轴外壁固定安装有第三齿轮和第四齿轮；第三齿轮位于第一齿轮的正下方且与第一齿轮相啮合；第二齿轮与垂直分布的第一齿条后侧的齿面相啮合；第四齿轮与垂直分布的第二齿条后侧的齿面相啮合；第一齿条和纵向分布的第一夹持板支撑臂的后端固定连接；第二齿条和纵向分布的第二夹持板支撑臂的后端固定连接；第一夹持板支撑臂的前端固定连接第一夹持板；第二夹持板支撑臂的前端固定连接第二夹持板；第一主轴的一端与外部动力驱动机构相连接，外部动力驱动机构用于驱动第一主轴顺时针或者逆时针旋转。其中，齿轮箱的正面固定连接有垂直分布的齿轮箱盖板；齿轮箱盖板上具有一条垂直分布的滑道，该滑道的上下两端开口；第一齿条和第一夹持板支撑臂连接部，位于滑道中，且与滑道之间为滑动配合；第二齿条和第二夹持板支撑臂的连接部，位于滑道中，且与滑道之间为滑动配合。其中，滑道的背面具有预留的、垂直分布的一条开口槽，用于露出第一齿条和第二齿条后侧的齿面部分。其中，该滑道与第一齿条、第二齿条、第一夹持板支撑臂和第二夹持板支撑臂相对应设置；滑道的中心与第一齿条、第二齿条、第一夹持板支撑臂和第二夹持板支撑臂的中心位于同一垂直线上。其中，滑道的横截面形状为T形，同第一齿条和第一夹持板支撑臂连接部，以及第二齿条和第二夹持板支撑臂的连接部的横截面形状对应匹配。其中，外部动力驱动机构包括电机；电机固定安装在齿轮箱的一端侧壁上；电机的输出轴，贯穿通过齿轮箱上预留的电机轴通孔后，与一个连接套的一端固定连接；连接套的另一端与横向分布的第一主轴的一端固定连接；第一主轴的另一端，安装在第一轴承中；第一轴承固定安装在齿轮箱内壁预留的第一轴承孔中；第二主轴的两端，分别安装在第二轴承和第三轴承中；第二轴承和第三轴承，分别固定安装在齿轮箱内壁左右两侧预留的第二轴承孔和第三轴承孔中。其中，齿轮箱侧部，还安装有连接板；连接板上间隔开有多个用于内六角螺栓进行固定的安装孔。其中，还包括主控板和两个测距传感器；主控板，分别与第一夹持板和第二夹持板上安装的力学传感器，以及电机通过信号线相连接；第一夹持板和第二夹持板相对的侧面，分别安装有力学传感器，用于检测第一夹持板和第二夹持板对位于两者之间的物品的夹持力度；力学传感器，用于当第一夹持板和第二夹持板之间的物品的夹持力度大于预设压力值时，发送触发信号给主控板；对应地，主控板在收到力学传感器发来的触发信号时，下发命令给电机的控制器，实时控制电机停止运动或者反向运动；两个测距传感器，分别设置在齿轮箱的上下两侧内壁具有的位于第一齿条的正上方和第二齿条的正下方的位置，用于分别检测齿轮箱的上下两侧内壁与第一齿条和第二齿条之间的接近距离，当该接近距离小于预设距离值时，测距传感器发送触发信号给主控板；对应地，主控板在收到测距传感器发来的触发信号后，下发命令给电机的控制器，控制电机停止运动或者反向运动，从而防止卡死或者撞到齿轮箱内壁。其中，第一齿轮和第三齿轮的直径相同，第二齿轮和第四齿轮的直径相同，并且第一齿轮的直径，大于第二齿轮的直径。其中，第一齿轮和第二齿轮分别通过顶丝，与第一主轴固定连接；第三齿轮和第四齿轮分别通过顶丝，与第二主轴固定连接。由以上本技术提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本技术提供了一种多功能柔性电动夹持机构，其用于金融服务设备模块测试，可以实现对发卡模块、发KEY模块以及出钞模块等能够输出物品的模块，模拟实际使用情况，对其所输出的物品，进行夹持动作测试(即取出输出的物品)，极大地解放了人力，提高了工作效率，降低了失误率，保证了测试结果的稳定性和可靠性，具有重大的生产实践意义。此外，对于本技术提供的多功能柔性电动夹持机构，其兼容性强，能够安装于多种工作母机和机械臂上作为终端执行机构，通过更换不同型号的夹持板，可以对测试钞、真钞票，银行卡、KEY(电子钥匙)盒子等不同物体进行柔性夹取。在实际使用过程中，运行稳定，自动化程度很高，大大解放了人力，提高了工作效率，具有广泛的应用前景。附图说明图1为本技术的一种多功能柔性电动夹持机构在没有安装齿轮箱盖板时的装配示意图；图2为本技术的一种多功能柔性电动夹持机构的右视图；图3为沿着图2中A-A的剖视图，即沿着两个主轴的轴线进行剖开的剖面示意图；图4为本技术的一种多功能柔性电动夹持机构在安装有齿轮箱盖板的仰视图；图5为本技术的一种多功能柔性电动夹持机构的立体爆炸分解示意图；图6为本技术的一种多功能柔性电动夹持机构中齿轮箱盖板20的立体结构示意图一；图7为本技术的一种多功能柔性电动夹持机构中齿轮箱盖板20的立体结构示意图二；图8为本技术的一种多功能柔性电动夹持机构中齿轮箱盖板20的立体结构示意图三；图中：1为电机，2为齿轮箱，3为连接套，4为第一齿轮，5为第一齿条；6为第二齿轮，7为第一主轴，8为连接板，10为第二主轴；91为第一夹持板支撑臂，92为第二夹持板支撑臂11为第一夹持板，12为第二夹持板，14为第三齿轮，15为第四齿轮；16为第二齿条，17为第一轴承，18为第二轴承，19为第三轴承；20为齿轮箱盖板，200为滑道；31为第一轴承孔，32为第二轴承孔，33为第三轴承孔。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面结合附图和实施方式对本技术作进一步的详细说明。参见图1至图8，本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能柔性电动夹持机构，其特征在于，包括中空的齿轮箱(2)；/n齿轮箱(2)内部设置有横向分布且间隔设置的第一主轴(7)和第二主轴(10)；/n第一主轴(7)外壁固定安装有第一齿轮(4)和第二齿轮(6)；/n第二主轴(10)外壁固定安装有第三齿轮(14)和第四齿轮(15)；/n第三齿轮(14)位于第一齿轮(4)的正下方且与第一齿轮(4)相啮合；/n第二齿轮(6)与垂直分布的第一齿条(5)后侧的齿面相啮合；/n第四齿轮(15)与垂直分布的第二齿条(16)后侧的齿面相啮合；/n第一齿条(5)和纵向分布的第一夹持板支撑臂(91)的后端固定连接；/n第二齿条(16)和纵向分布的第二夹持板支撑臂(92)的后端固定连接；/n第一夹持板支撑臂(91)的前端固定连接第一夹持板(11)；/n第二夹持板支撑臂(92)的前端固定连接第二夹持板(12)；/n第一主轴(7)的一端与外部动力驱动机构相连接，外部动力驱动机构用于驱动第一主轴(7)顺时针或者逆时针旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种多功能柔性电动夹持机构，其特征在于，包括中空的齿轮箱(2)；
齿轮箱(2)内部设置有横向分布且间隔设置的第一主轴(7)和第二主轴(10)；
第一主轴(7)外壁固定安装有第一齿轮(4)和第二齿轮(6)；
第二主轴(10)外壁固定安装有第三齿轮(14)和第四齿轮(15)；
第三齿轮(14)位于第一齿轮(4)的正下方且与第一齿轮(4)相啮合；
第二齿轮(6)与垂直分布的第一齿条(5)后侧的齿面相啮合；
第四齿轮(15)与垂直分布的第二齿条(16)后侧的齿面相啮合；
第一齿条(5)和纵向分布的第一夹持板支撑臂(91)的后端固定连接；
第二齿条(16)和纵向分布的第二夹持板支撑臂(92)的后端固定连接；
第一夹持板支撑臂(91)的前端固定连接第一夹持板(11)；
第二夹持板支撑臂(92)的前端固定连接第二夹持板(12)；
第一主轴(7)的一端与外部动力驱动机构相连接，外部动力驱动机构用于驱动第一主轴(7)顺时针或者逆时针旋转。


2.如权利要求1所述的多功能柔性电动夹持机构，其特征在于，齿轮箱(2)的正面固定连接有垂直分布的齿轮箱盖板(20)；
齿轮箱盖板(20)上具有一条垂直分布的滑道(200)，该滑道(200)的上下两端开口；
第一齿条(5)和第一夹持板支撑臂(91)连接部，位于滑道(200)中，且与滑道(200)之间为滑动配合；
第二齿条(16)和第二夹持板支撑臂(92)的连接部，位于滑道(200)中，且与滑道(200)之间为滑动配合。


3.如权利要求2所述的多功能柔性电动夹持机构，其特征在于，
滑道(200)的背面具有预留的、垂直分布的一条开口槽(201)，用于露出第一齿条(5)和第二齿条(16)后侧的齿面部分。


4.如权利要求2所述的多功能柔性电动夹持机构，其特征在于，该滑道(200)与第一齿条(5)、第二齿条(16)、第一夹持板支撑臂(91)和第二夹持板支撑臂(92)相对应设置；
滑道(200)的中心与第一齿条(5)、第二齿条(16)、第一夹持板支撑臂(91)和第二夹持板支撑臂(92)的中心位于同一垂直线上。


5.如权利要求2所述的多功能柔性电动夹持机构，其特征在于，滑道(200)的横截面形状为T形，同第一齿条(5)和第一夹持板支撑臂(91)连接部，以及第二齿条(16)和第二夹持板支撑臂(92)的连接部的横截面形状对应匹配。


6.如权利要求1至5中任一项所述的多功能柔性电动夹持机构，其特征在于，外部动力驱动机构包括电机(1)；
电机(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：张子剑，王旭廷，胡晓刚，张云峰，
申请(专利权)人：恒银金融科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12