【技术实现步骤摘要】
一种桌面配药机器人及其配药方法
本专利技术涉及配药
，尤其涉及一种桌面配药机器人及其配药方法。
技术介绍
目前，大多数医院的静脉药物配置均由护士在静脉配置中心完成，其操作流程如下：操作人员准备好待配药品排药；检查相关药品；开启药品容器；穿刺部位的消毒；用注射器进行药品抽吸；把药品注射进输液袋；复检输液袋、西林瓶；将配好输液袋放入存放篮。上述人工配药过程，存在如下问题：在开启药瓶及抽吸药物时，容易对药品造成污染，对病人造成危害。当配制有毒的化疗药物时，开启药瓶及抽吸药物时，气溶胶逸出，进入操作人员的体内，可能对操作人员产生不良影响等。操作人员利用注射器频繁地进行注液、抽液动作，流程相对复杂，重复性工作，易疲劳出错。操作人员每天所配药品数量达几百瓶，工作量大，要求操作人员具有较高的效率。西林瓶内药物残留过多，造成药物浪费。在粉剂药物的溶解过程中，需人手或振荡器进行振荡，影响配药效率。目前，为缓解配药过程中操作人员的劳动强度，已有一些解决方案，例如公开号为CN109650047A的中国专利申请提出了一种配药机器人，其采用自动推拉注射器、注射器旋转注射加速溶解，但是配药过程中需要等待上一组配药完成后，将注射器、输液袋、西林瓶取下，再安放新注射器、输液袋、西林瓶，配药效率较低。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术提出了一种桌面配药机器人及其配药方法，以便降低操作人员的劳动强度，提高配药效率，降低出错率。为了实现上述目的，本专利技术的一方面提出了一种桌...
【技术保护点】
1.一种桌面配药机器人，其特征在于：包括柜体(1)，所述柜体(1)上设有供操作人员使用的操控面板(2)以及操作窗口，在所述柜体(1)内设有支撑板(101)，通过所述支撑板(101)将柜体(1)内的空间进行分隔，形成上部空间以及下部空间，所述柜体(1)的上部空间内设有用于传送注射器的注射器传送模块(3)、用于将注射器传送模块(3)传送来的注射器旋转至各个工位并且能对注射器进行注液、吸液操作的旋转机械手模块(4)、用于收集旋转机械手模块(4)上的注射器针帽的针帽收集模块(5)、用于传送输液袋的输液袋传送模块(6)、用于传送西林瓶的西林瓶传送模块(7)、用于开启西林瓶盖并且对西林瓶的穿刺部位进行消毒的开盖消毒模块(8)、用于对消毒后以及震荡后的西林瓶进行旋转以使旋转机械手模块(4)上的注射器能对相应西林瓶进行注液/吸液操作的西林瓶旋转模块(9)、用于识别西林瓶旋转模块(9)上的西林瓶以确定西林瓶位置的激光扫描模块(10)、用于将西林瓶旋转模块(9)上的空西林瓶推出的空西林瓶推出模块、用于对西林瓶旋转模块(9)上注液后的西林瓶进行震荡的震荡溶解模块(11)、以及用于对使用后的注射器进行分离回收...
【技术特征摘要】
1.一种桌面配药机器人，其特征在于：包括柜体(1)，所述柜体(1)上设有供操作人员使用的操控面板(2)以及操作窗口，在所述柜体(1)内设有支撑板(101)，通过所述支撑板(101)将柜体(1)内的空间进行分隔，形成上部空间以及下部空间，所述柜体(1)的上部空间内设有用于传送注射器的注射器传送模块(3)、用于将注射器传送模块(3)传送来的注射器旋转至各个工位并且能对注射器进行注液、吸液操作的旋转机械手模块(4)、用于收集旋转机械手模块(4)上的注射器针帽的针帽收集模块(5)、用于传送输液袋的输液袋传送模块(6)、用于传送西林瓶的西林瓶传送模块(7)、用于开启西林瓶盖并且对西林瓶的穿刺部位进行消毒的开盖消毒模块(8)、用于对消毒后以及震荡后的西林瓶进行旋转以使旋转机械手模块(4)上的注射器能对相应西林瓶进行注液/吸液操作的西林瓶旋转模块(9)、用于识别西林瓶旋转模块(9)上的西林瓶以确定西林瓶位置的激光扫描模块(10)、用于将西林瓶旋转模块(9)上的空西林瓶推出的空西林瓶推出模块、用于对西林瓶旋转模块(9)上注液后的西林瓶进行震荡的震荡溶解模块(11)、以及用于对使用后的注射器进行分离回收的针筒针头分离收集模块(12)；在所述支撑板(101)上还分别设有针帽回收口、针筒针头回收口(102)以及西林瓶回收口(103)，其中所述针帽回收口与所述针帽收集模块(5)配合使用，所述针筒针头回收口(102)与所述针筒针头分离收集模块(12)配合使用，所述西林瓶回收口(103)与所述空西林瓶推出模块配合使用；在所述柜体(1)的下部空间内对应的设有针帽回收桶、针筒针头回收桶以及西林瓶回收桶。
2.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述注射器传送模块(3)包括固定在所述支撑板(101)上的第一立板(301)和第二立板(302)，在所述第一立板(301)和第二立板(302)的上端面处分别形成第一凹陷部(303)和第二凹陷部，相互平行设置的第一料道板(304)和第二料道板(305)的一端固定在所述第一立板(301)的上端面处，所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的另一端固定在所述第二立板(302)的上端面处，所述第一料道板(304)、第二料道板(305)之间的区域、以及第一凹陷部(303)和第二凹陷部形成了注射器的传送料道；在所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的上表面处均设有托板(306)，所述托板(306)上固定有第一固定板(307)，所述第一固定板(307)的长度大于所述托板(306)的长度，在所述第一固定板(307)的一端设有第一电机(308)，所述第一电机(308)可带动第一皮带轮(309)转动，所述第一皮带轮(309)经皮带(310)与第二皮带轮(311)连接，所述第二皮带轮(311)经轴承与第一固定轴(312)连接，所述第一固定轴(312)固定在所述第一固定板(307)上，注射器(313)的针筒与两侧的皮带(310)紧密接触，当驱动两个第一电机(308)动作时，可将注射器(313)由前向后进行传送；在所述第一固定板(307)上设有接近开关，用于检测注射器(313)是否移动到送料位；所述注射器传送模块(3)还包括固定在所述柜体(1)上的第三固定板(316)，所述第三固定板(316)上设有第一升降电缸(317)，所述第一升降电缸(317)经第一连接板(318)与第一横移电缸(319)相连接，在所述第一横移电缸(319)上设有注射器送料板(320)，所述注射器送料板(320)用于在注射器移动到送料位后，将其推至旋转机械手模块(4)。
3.根据权利要求2所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述注射器传送模块(3)还包括固定在支撑板(101)上的第二固定板(314)，在所述第二固定板(314)上设有注射器挡料电缸(315)，所述注射器挡料电缸(315)上设有挡板，当驱动所述注射器挡料电缸(315)动作时，所述挡板可位于所述第一料道板(304)和第二料道板(305)的后端面处。
4.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述旋转机械手模块(4)包括固定在所述支撑板(101)上的第一固定座(401)，所述第一固定座(401)上连接有第一轴承座(402)，所述第一轴承座(402)与第一轴承的外圈相连接，所述第一轴承的内圈与第一主轴(403)相连接，所述第一主轴(403)的下端经联轴器(404)与第一减速机(405)的输出轴相连接，第一旋转电机(406)与所述第一减速机(405)相连接，所述第一减速机(405)固定在第一减速机连接板(407)上，所述第一减速机连接板(407)固定在所述第一固定座(401)上，所述第一主轴(403)的上端与旋转臂(408)固定连接，所述旋转臂(408)经旋转臂连接板(409)与注射器抽吸模块(410)相连接，所述注射器抽吸模块(410)用于对注射器进行注液、吸液操作。
5.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述针帽收集模块(5)包括固定在柜体(1)上的第四固定板(501)，所述第四固定板(501)上设有第二升降电缸(502)，所述第二升降电缸(502)经第二连接板(503)与第一夹爪电缸(504)相连接，所述第一夹爪电缸(504)与针帽夹爪(505)相连接。
6.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述输液袋传送模块(6)包括固定在柜体(1)上的回转吊装板(601)，在所述回转吊装板(601)上设有回转电机(602)，所述回转电机(602)可带动第一主动带轮(603)转动，所述第一主动带轮(603)经第一同步带(604)与第一惰轮(605)相连接，所述第一惰轮(605)经轴承与第一惰轮轴(606)相连接，所述第一惰轮轴(606)固定在回转吊装板(601)上，在所述第一同步带(604)上间隔的设有多个用于钩住输液袋的挂钩(607)；所述输液袋传送模块(6)还包括固定在支撑板(101)上的第三立板(608)和第四立板(609)，在所述第三立板(608)和第四立板(609)的上端面处分别形成第三凹陷部(610)和第四凹陷部(611)，相互平行设置的第三料道板(612)和第四料道板(613)的一端固定在所述第三立板(608)的上端面处，所述第三料道板(612)和第四料道板(613)的另一端固定在所述第四立板(609)的上端面处，所述第三料道板(612)、第四料道板(613)之间的区域、以及第三凹陷部(610)和第四凹陷部(611)形成了输液袋的传送料道，输液袋(615)的接口处采用第一夹具(614)定位夹持，使用时，输液袋(615)的穿刺端口朝下，袋体朝上挂在挂钩(607)上，并且在配药完成之前，输液袋(615)连同第一夹具(614)沿着输液袋的传送料道进行传送。
7.根据权利要求1所述的桌面配药机器人，其特征在于：所述西林瓶传送模块(7)包括固定在所述支撑板(101)上的底板(701)，在所述底板(701)上设有支架(702)，在所述支架(702)的一个侧表面上设有电机固定板(703)，所述电机固定板(703)上设有第二电机(704)，所述第二电机(704)可带动第二主动带轮(705)转动，所述第二主动带轮(705)经第二同步带(706)与第二惰轮(707)相连接，所述第二惰轮(707)与主动轴(708)相连接，所述主动轴(708)的两端分别经轴承与第一连接座(709)相连接，两个第一连接座(709)分别固定在支架(702)的左右两侧，所述主动轴(708)经传送带(710)与从动轴(711)相连接，所述从动轴(711)的两端分别经轴承与第二连接座(712)相连接，两个第二连接座(712)分别固定在支架(702)的左右两侧；在所述主动轴(708)与从动轴(711)之间的支架(702)上沿着西林瓶传送的方向依次设有至少两组导料底座(713)，每组导料底座(713)包括两个分别设置在支架(702)的左右两侧的导料底座(713)，在每个导料底座(713)上均设有立柱(714)，每个立柱(714)上设有导料调节板(715)，沿着竖直方向，所述导料调节板(715)相对于立柱(714)的位置可调节，每组导料底座(713)对应的两个导料调节板(715)之间连接有连接柱(716)，在所述连接柱(716)上设有N个导料板连接板(717)，N为正整数，且N≥2，N个导料板(718)对应的连接在导料板连接板(717)处，N个导料板(718)会形成(N-1)个西林瓶料道；所有导料板(718)与所述传送带(710)不接触；当驱动第二电机(704)动作时，可将西林瓶料道内，放置在传送带(710)上的西林瓶(719)由前向后传送；
在所述支架(702)上还设有挡料电缸连接架(720)，在所述挡料电缸连接架(720)上设有(N-1)个第一挡料电缸(721)，各第一挡料电缸(721)与各西林瓶料道一一对应，每个第一挡料电缸(721)上均设有第一挡板(722)，各个第一挡板(722)分时抬起，以使相对应的西林瓶料道上的西林瓶(719)能够继续传送；
所述西林瓶传送模块(7)还包括第二挡料电缸(723)，所述第二挡料电缸(723)固定在柜体(1)内，所述第二挡料电缸(723)上设有第二挡板(724)，所述第二挡板(724)对应着所有西林瓶料道；在所有第一挡板(722)以及所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚玉峰，常青，姜雷，张英波，
申请(专利权)人：威海福瑞机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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