【技术实现步骤摘要】
一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统及灌浆方法
本专利技术涉及一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统及灌浆方法。
技术介绍
相比传统的“粗放型”湿法作业建筑方式，装配式建筑在提升建筑信息化管理、控制建筑质量、降低能耗、降低生产成本、保证安全作业等方面具有很大的优势。目前，针对装配式建筑的灌浆过程来说，所使用的灌浆工艺多通过手持式或自动化程度低的设备进行施工，这种灌浆工艺耗费大量人力物力的同时，灌浆品质和效率也较低，而且在构件没有完全固定的情况下，特别是在高空中进行灌浆作业时，危险系数较高，作业环境较差，而且对建筑工人的工程经验要求较高，甚至有些场合下灌浆质量无法得到有效保证，这无疑阻碍了装配式建筑工业化发展的进程。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种自动控制的闭合回路灌浆组件及机器人系统及灌浆方法，使得回路中的灌浆压力、灌浆流量等工艺参数达到精确控制，同时可以减少人力物力，提高灌浆质量，保证灌浆质量的稳定性和可控性。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术...
【技术保护点】
1.一种自动控制的闭合回路灌浆组件，包括钢筋套筒(2)和灌浆管，所述钢筋套筒(2)设置有出浆口(3)和进浆口(12)，所述出浆口(3)和进浆口(12)分别通过灌浆管与泥浆罐(8)连通，其特征在于，还包括机械手，所述机械手设置有摄像头(6)，所述出浆口(3)设置有出浆口泥浆流量计(4)且所述进浆口(12)设置有进浆口泥浆流量计(13)，所述泥浆罐(8)设置有液位计，所述出浆口(3)和进浆口(12)通过机械手抓取的柱塞进行封堵。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动控制的闭合回路灌浆组件，包括钢筋套筒(2)和灌浆管，所述钢筋套筒(2)设置有出浆口(3)和进浆口(12)，所述出浆口(3)和进浆口(12)分别通过灌浆管与泥浆罐(8)连通，其特征在于，还包括机械手，所述机械手设置有摄像头(6)，所述出浆口(3)设置有出浆口泥浆流量计(4)且所述进浆口(12)设置有进浆口泥浆流量计(13)，所述泥浆罐(8)设置有液位计，所述出浆口(3)和进浆口(12)通过机械手抓取的柱塞进行封堵。
2.根据权利要求1所述的一种自动控制的闭合回路灌浆组件，其特征在于，所述机械手包括出浆口机械手(7)、进浆口机械手(16)和封堵机械手(18)，所述出浆口机械手(7)设置在灌浆管靠近出浆口(3)的一端，所述进浆口机械手(16)设置在灌浆管靠近进浆口(12)的一端。
3.根据权利要求1所述的一种自动控制的闭合回路灌浆组件，其特征在于，所述出浆口(3)还设置有出浆口保压装置(5)，所述进浆口(12)还设置有进浆口保压装置(14)，所述进浆口(12)与泥浆罐(8)之间还设置有压力补偿装置(19)和压浆泵(20)。
4.根据权利要求1所述的一种自动控制的闭合回路灌浆组件，其特征在于，所述进浆口(12)还设置有压力传感器(15)。
5.根据权利要求1所述的一种自动控制的闭合回路灌浆组件，其特征在于，所述泥浆罐(8)设置有泥浆密度检测仪(11)。
6.一种自动控制的闭合回路灌浆机器人系统，包括电控箱(9)，其特征在于，还包括上述权利要求1-5任意一项所述的灌浆组件，所述摄像头(6)、出浆口泥浆流量计(4)、出浆口保压装置(5)、液位计、泥浆密度检测仪(11)、进浆口泥浆流量计(13)、进浆口保压装置(14)、压力传感器(15)、压浆泵(20)、压力补偿装置(19)均与电控箱(9)连接，所述电控箱(9)控制出浆口机械手(7)、进浆口机械手(16)和封堵机械手(18)动作。
7.一种自动控制的闭合回路灌浆方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1、灌浆机器人系统通过BIM信息模型对进浆口(12)和出浆口(3)位置进行粗略定位；
步骤2、灌浆机器人系统根据进浆口(12)粗略定位信息控制机器人运动至机械手作业范围并控制进浆口机械手(16)带动灌浆管移动；
灌浆机器人系统根据出浆口(3)粗略定位信息控制机器人运动至机械手作业范围并控制出浆口机械手(7)带动灌浆管移动；
步骤3、当进浆口机械手(16)到达进浆口(12)附近后，电控箱(9)通过设置在进浆...
【专利技术属性】
技术研发人员：张润梅，任瑞，袁彬，罗谷安，毕利君，李帅，韦旺，何玉，
申请(专利权)人：安徽建筑大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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