一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪制造技术

本实用新型专利技术公开了机械设备技术领域的一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪，包括安装板、第一手爪和第二手爪，所述安装板的顶部通过螺栓安装第一固定架，所述第一固定架的顶部通过螺栓安装有第一传感器，所述安装板的底部通过螺栓安装第二固定架；该用于抓取复合绝缘子的机械手爪的设置，结构设计合理，安装板的顶部安装两个气缸，副爪通过气缸的驱动进行转动，当气缸收缩时，主爪与副爪呈相对张开状态，手爪伸入到钻杆两边的空隙位置，当气缸伸长，主爪与副爪呈收紧状态，从而可以抓取复合绝缘子，采用机械结构与传感器相结合，实现了复合绝缘子的有效抓取及设备的自动化控制，大大提高工作效率，节省了人工。

A kind of mechanical gripper for grasping composite insulator

【技术实现步骤摘要】
一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪
本技术涉及机械设备
，具体为一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪。
技术介绍
复合绝缘子广泛应用于轨道交通领域，其性能的好坏对于列车安全运行具有重要的影响。随着科学技术的发展，已出现列车用复合绝缘子自动清洗及憎水性检测装置。在自动清洗及憎水性检测过程中，需要对复合绝缘子进行抓取及搬运。现有的抓取复合绝缘子装置存在一个严重的问题就是在使用时采用人工方式，这种依靠人工抓取及搬运的方式劳动强度高，效率低，存在安全隐患，从而影响了复合绝缘子清洗及检测的效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪，以解决上述
技术介绍
中提出的抓取复合绝缘子装置在使用时采用人工方式，这种依靠人工抓取及搬运的方式劳动强度高，效率低，存在安全隐患，从而影响了复合绝缘子清洗及检测的效率的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪，包括安装板、第一手爪和第二手爪，所述安装板的顶部通过螺栓安装第一固定架，所述第一固定架的顶部通过螺栓安装有第一传感器，所述安装板的底部通过螺栓安装第二固定架，所述第二固定架的顶部通过螺栓安装有第二传感器，所述安装板的前侧壁通过螺栓安装有第一铰链支架和第二铰链支架，所述第一铰链支架和所述第二铰链支架的前侧壁通过销轴分别安装第一气缸和第二气缸，所述第一手爪包括第一副爪、第一主爪和第一复合绝缘子，所述第一副爪通过所述销轴与所述安装板的前侧壁连接，所述第一副爪的底端通过所述销轴与所述第一气缸的另一端连接，所述第一副爪的顶部安装有第一V型块，所述第一主爪的底端通过螺栓安装在所述安装板的前侧壁，所述第一主爪的顶端安装有第二V型块，所述第一V型块与所述第二V型块成对向张开分布于所述第一复合绝缘子的两侧，所述第二手爪包括第二副爪、第二主爪和第二复合绝缘子，所述第一副爪通过所述销轴与所述安装板的前侧壁连接，所述第一副爪的顶端通过所述销轴与所述第二气缸的另一端连接，所述第一副爪的底部安装有第三V型块，所述第二主爪的顶端通过螺栓安装在所述安装板的前侧壁，所述第第二主爪的底端安装有第四V型块，所述第三V型块与所述第四V型块成对向张开分布于所述第二复合绝缘子的两侧。优选的，所述第一V型块、所述第二V型块、第三V型块和所述第四V型块的外部均套接有橡胶套。优选的，所述安装板的后侧壁通过螺栓安装有托板8。优选的，所述第一传感器和所述第二传感器为TOF传感器，所述第一传感器通过导线与所述第一气缸连接，所述第二传感器通过导线与所述第二气缸连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该用于抓取复合绝缘子的机械手爪的设置，结构设计合理，安装板的顶部安装两个气缸，副爪通过气缸的驱动进行转动，当气缸收缩时，主爪与副爪呈相对张开状态，手爪伸入到钻杆两边的空隙位置，当气缸伸长，主爪与副爪呈收紧状态，从而可以抓取复合绝缘子，采用机械结构与传感器相结合，实现了复合绝缘子的有效抓取及设备的自动化控制，大大提高工作效率，节省了人工。附图说明图1为本技术手爪在收紧状态下的结构示意图；图2为本技术手爪在放松状态下的结构示意图；图3为本技术机械手爪仰视结构示意图。图中：安装板100，第一固定架110，第一传感器111，第一铰链支架120，第一气缸130，第二固定架140，第二传感器141，第二铰链支架150，第二气缸160，销轴170，托板180，第一手爪200，第一副爪210，第一V型块211，第一主爪220，第二V型块221，第一复合绝缘子230，第二手爪300，第二副爪310，第三V型块311，第二主爪320，第四V型块321，第二复合绝缘子330。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术提供一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪，用于实现复合绝缘子的有效抓取及设备的自动化控制，请参阅图1-3，包括安装板100、第一手爪200和第二手爪300。请再参阅图1和图2，安装板100的顶部通过螺栓安装有第一固定架110，第一传感器111通过螺栓安装在第一固定架110的顶部，安装板100的底部通过螺栓安装有第二固定架140，第二传感器141通过螺栓安装在第二固定架140的底部，第一铰链支架120和第二铰链支架150分别通过螺栓安装在安装板100的前侧壁，第一气缸130的右端通过销轴170安装于第一铰链支架120的前侧壁，第二气缸160的左端通过销轴170安装于第二铰链支架150的前侧壁，安装板100用于为设备提供一个工作平台，第一固定架110和第二固定架140分别用于安装第一传感器111和第二传感器141，第一传感器111和第二传感器141用于对第一铰链支架120和第二铰链支架150的控制，使其实现对复合绝缘子精准的定位抓取。请再参阅图1和图2，第一手爪200安装在安装板100的上部，第一手爪200具有第一副爪210、第一主爪220和第一复合绝缘子230，第一副爪210的底端通过销轴170与第一气缸130的左端连接，第一副爪210通过销轴170安装在安装板100的前侧壁，第一副爪210通过销轴170与安装板100转动连接，第一副爪210的顶端通过螺栓安装有第一V型块211，第一主爪220的底端通过螺栓安装于安装板100的前侧壁，第一主爪220的顶端通过螺栓安装有第二V型块221，第一副爪210和第一主爪220用于对第一复合绝缘子230的抓取。请再参阅图1和图2，第二手爪300安装在安装板100的下部，第二手爪300具有第二副爪310、第二主爪320和第二复合绝缘子330，第二副爪310的顶端通过销轴170与第二气缸160的右端连接，第二副爪310通过销轴170安装在安装板100的前侧壁，第二副爪310通过销轴170与安装板100转动连接，第二副爪310的底端通过螺栓安装有第三V型块311，第二主爪320的顶端通过螺栓安装于安装板100的前侧壁，第二主爪320的底端通过螺栓安装有第四V型块321，第二副爪310和第二主爪320用于对第二复合绝缘子330的抓取。请再参阅图1和图2，为了增强V型块与复合绝缘子之间的摩擦力，橡胶套分别套接于第一V型块211、第二V型块221、第三V型块311和第四V型块321的外部，根据第一复合绝缘子230和第二复合绝缘子330的尺寸更换不同的类型尺寸的V型块，实现机械手爪可抓取多种尺寸类型的复合绝缘子，橡胶套用于提高机械手爪抓取时的稳定性。请参阅图3，为了提高机械手末端执行器使用的稳定，托板180安装于安装板100的后侧壁，托板180通过螺栓与机械手末端执行器固定连接，机械手末端执行器为第一气缸130和第二气缸160。请再参阅图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪，其特征在于：包括安装板（100）、第一手爪（200）和第二手爪（300），所述安装板（100）的顶部通过螺栓安装第一固定架（110），所述第一固定架（110）的顶部通过螺栓安装有第一传感器（111），所述安装板（100）的底部通过螺栓安装第二固定架（140），所述第二固定架（140）的顶部通过螺栓安装有第二传感器（141），所述安装板（100）的前侧壁通过螺栓安装有第一铰链支架（120）和第二铰链支架（150），所述第一铰链支架（120）和所述第二铰链支架（150）的前侧壁通过销轴（170）分别安装第一气缸（130）和第二气缸（160），所述第一手爪（200）包括第一副爪（210）、第一主爪（220）和第一复合绝缘子（230），所述第一副爪（210）通过所述销轴（170）与所述安装板（100）的前侧壁连接，所述第一副爪（210）的底端通过所述销轴（170）与所述第一气缸（130）的另一端连接，所述第一副爪（210）的顶部安装有第一V型块（211），所述第一主爪（220）的底端通过螺栓安装在所述安装板（100）的前侧壁，所述第一主爪（220）的顶端安装有第二V型块（221），所述第一V型块（211）与所述第二V型块（221）成对向张开分布于所述第一复合绝缘子（230）的两侧，所述第二手爪（300）包括第二副爪（310）、第二主爪（320）和第二复合绝缘子（330），所述第一副爪（210）通过所述销轴（170）与所述安装板（100）的前侧壁连接，所述第一副爪（210）的顶端通过所述销轴（170）与所述第二气缸（160）的另一端连接，所述第一副爪（210）的底部安装有第三V型块（311），所述第二主爪（320）的顶端通过螺栓安装在所述安装板（100）的前侧壁，所述第二主爪（320）的底端安装有第四V型块（321），所述第三V型块（311）与所述第四V型块（321）成对向张开分布于所述第二复合绝缘子（330）的两侧。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于抓取复合绝缘子的机械手爪，其特征在于：包括安装板（100）、第一手爪（200）和第二手爪（300），所述安装板（100）的顶部通过螺栓安装第一固定架（110），所述第一固定架（110）的顶部通过螺栓安装有第一传感器（111），所述安装板（100）的底部通过螺栓安装第二固定架（140），所述第二固定架（140）的顶部通过螺栓安装有第二传感器（141），所述安装板（100）的前侧壁通过螺栓安装有第一铰链支架（120）和第二铰链支架（150），所述第一铰链支架（120）和所述第二铰链支架（150）的前侧壁通过销轴（170）分别安装第一气缸（130）和第二气缸（160），所述第一手爪（200）包括第一副爪（210）、第一主爪（220）和第一复合绝缘子（230），所述第一副爪（210）通过所述销轴（170）与所述安装板（100）的前侧壁连接，所述第一副爪（210）的底端通过所述销轴（170）与所述第一气缸（130）的另一端连接，所述第一副爪（210）的顶部安装有第一V型块（211），所述第一主爪（220）的底端通过螺栓安装在所述安装板（100）的前侧壁，所述第一主爪（220）的顶端安装有第二V型块（221），所述第一V型块（211）与所述第二V型块（221）成对向张开分布于所述第一复合绝缘子（230）的两侧，所述第二手爪（300）包括第二副爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱香将，杜亚江，石慧荣，李宗刚，张百寿，马仲林，柯良斌，魏永东，
申请(专利权)人：兰州交通大学，
类型：新型
国别省市：甘肃;62