一种具有环境建模功能的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种具有环境建模功能的移动机器人，该具有环境建模功能的移动机器人包括：移动机器人本体；移动机器人本体的底部设置有履带轮行进装置，履带轮行进装置连接有水轮助力装置，移动机器人本体上设置有用于驱散烟雾的旋转喷洒；还包括设置在移动机器本体上的分流管，分流管分别对应连接水轮助力装置以及旋转喷洒；还包括设置在移动机器人本体上的热成像仪以及图形采集装置。上述实施例中，通过将水源泵入旋转喷洒内，驱散烟雾使机器人本体采集图像更加清晰，能够对火场环境具有一定了解，选择最佳的救火路线；并根据水轮助力装置提供辅助力供履带轮行进装置行走，使其适用于多种恶劣地形的火灾勘察。

【技术实现步骤摘要】
一种具有环境建模功能的移动机器人
本技术涉及到移动机器人
，尤其涉及到一种具有环境建模功能的移动机器人。
技术介绍
近年来的火灾事故频发，时有消防人员的生命安全受到威胁，令人惋惜的同时，深究事故原因，多为消防人员对火灾现场环境不清楚，盲目进入火场后，烟雾影响消防员战士的视线，无法选择最佳的救火路径；并且在森林火灾扑救时，因地势环境恶劣，常规的移动机器人在受到地势环境影响后，存在动力不足，移动受到限制，无法对火场内部进行图像的采集。
技术实现思路
鉴于此，本技术提供了一种具有环境建模功能的移动机器人使对火灾现场环境进行清晰的了解，选择最佳的救火路径，并提供持续的行走辅助动力。本技术提供了一种具有环境建模功能的移动机器人，该具有环境建模功能的移动机器人包括：移动机器人本体；所述移动机器人本体的底部设置有履带轮行进装置，所述履带轮行进装置连接有水轮助力装置，所述移动机器人本体上设置有用于驱散烟雾的旋转喷洒；还包括设置在所述移动机器人本体上的分流管，所述分流管分别对应连接所述水轮助力装置以及所述旋转喷洒；还包括设置在所述移动机器人本体上的热成像仪以及图形采集装置。上述实施例中，通过将水源泵入旋转喷洒内，驱散烟雾使机器人本体采集图像更加清晰，能够对火场环境具有一定了解，选择最佳的救火路线；并根据水轮助力装置提供辅助力供履带轮行进装置行走，使其适用于多种恶劣地形的火灾勘察。优选的，还包括有高压管辊轮，所述高压管辊轮上缠绕有高压输水管，所述高压输水管的一端连接有调压水泵，另一端连接所述分流管。调压水泵调节泵出水源的压力。优选的，所述分流管为Y形的管体，所述分流管的两个分叉端分别对应连接所述水轮助力装置以及所述旋转喷洒。同时向水轮助力装置以及旋转喷洒供水。优选的，所述履带轮行进装置包括：履带轮以及驱动所述履带轮的履带电机；其中，所述履带轮支撑所述机器人本体移动，所述水轮助力装置分别对应安装在履带轮的两侧。履带轮行进装置具有自主行进的动力，并由水轮助力装置提供辅助行走的动力。优选的，所述水轮助力装置包括与所述履带轮同轴转动的水轮，所述水轮的外侧设置有洒水孔。对靠近机器人本体的火源进行扑灭。优选的，所述机器人本体上设置有安装板，所述旋转喷洒转动连接在所述安装板上，且所述旋转喷洒上沿周向设置有多个雾化喷孔。将烟雾驱散。优选的，所述图形采集装置为高清摄像头。附图说明图1是本技术实施例提供的具有环境建模功能的移动机器人的结构示意图；图2是本技术实施例提供的履带轮行进装置的结构示意图；图3是本技术实施例提供的旋转喷洒的结构示意图。附图标记：移动机器人本体-1履带-2履带轮-3水轮-4洒水孔-5安装板-6旋转喷洒-7雾化喷孔-8分流管-9高清摄像头-10热成像仪-11高压管辊轮-12调压水泵-13高压输水管-14履带电机-15第一分叉-16第二分叉-17具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。首先为了方便理解本申请实施例提供的具有环境建模功能的移动机器人，首先说明一下其应用场景，本申请实施例中的具有环境建模功能的移动机器人对火灾现场内部环境进行环境建模，选择最佳的进入火场的路径，并对恶劣地形提供辅助动力，适用范围更加广泛。下面结合附图对本申请实施例提供的具有环境建模功能的移动机器人进行说明。首先参考图1，图1是本技术实施例提供的具有环境建模功能的移动机器人的结构示意图；该具有环境建模功能的移动机器人包括移动机器人本体；该移动机器人本体1作为本申请实施例中重要的智能引导设备，将采集到的火灾现场环境图像传输至移动平台，具有无线远程传输功能，并且移动机器人本体1的底部设置有履带轮行进装置，该履带轮行进装置具有连接遥控设备进行控制其前进、后退以及导向等操作，其中的信号连接传输关系为现有技术中常用的遥控操作技术，在此不做过多赘述。在具体设置履带轮行进装置时，一并参阅图2，履带轮行进装置包括：履带2、履带轮3以及驱动履带轮3的履带电机15；通过履带轮3支撑移动机器人本体1移动，针对较为复杂的地形行进更加顺畅，可到达火灾现场的多个位置，具有一定的稳定性能，该履带2对称设置有两个，移动机器人本体1位于两个履带2之间；然而在恶劣地形当中，采用水轮助力装置辅助履带轮行进，以减轻履带电机15的动力的消耗。在上述机构中可以看出，移动机器人本体1通过履带轮行进装置驱动其行进至火灾现场，并对火灾环境进行建模，选择合适的火灾扑救路径，并由水轮助力装置辅助提供动力。在具体设置水轮助力装置时，水轮助力装置包括与履带轮3同轴转动的水轮4，水轮4的外侧设置有洒水孔5。水轮4为中空的轮体，水轮4内周向设置有多个弧形挡片，且水轮4与履带轮3同轴固定连接，将高压水源冲向水轮4内的弧形挡片上，驱动水轮4转动，为履带轮3提供辅助动力，同时，水轮4设置在履带轮3的两侧，高压水源冲击挡片后从洒水孔5内喷出，对移动机器人本体1周围的火势进行扑灭和降温，确保整个图像采集设备的安全运行。此外，在移动机器人本体1在移动采集图像时，因有烟雾阻挡视线，图像采集不清，为此，在移动机器人本体1上设置了用于驱散烟雾的旋转喷洒7。继续参阅图1以及图3，还包括设置在移动机器人本体1上的分流管9，分流管9分别对应连接水轮助力装置以及旋转喷洒7；在具体同时向水轮助力装置以及旋转喷洒7提供高压水源时，还包括有高压管辊轮12，高压管辊轮12上缠绕有高压输水管14，高压输水管14的一端连接有调压水泵13，另一端连接分流管9。通过高压水泵连接分流管9，分流管9同时连接旋转喷洒7以及水轮4，在遇起伏度较大的地形时，通过增强调压水泵13压力，提高水轮4受到的冲击力，从而有效适应多种地形。并且旋转喷洒7为可转动喷洒水雾，从而增强驱散烟雾的效果，在具体设置旋转喷洒7时，机器人本体上设置有安装板6，旋转喷洒7转动连接在安装板6上，且旋转喷洒7上沿周向设置有多个雾化喷孔8。高压水源进入旋转喷洒7内，水源的压力带动旋转喷洒7在安装板6上旋转，其中的水力驱动旋转原理为现有技术中常用的技术手段，再此不做过多赘述。并且多个雾化喷孔8为向前方倾斜设置，为图像采集提前清除烟雾。在具体设置分流管9同时连接水轮4以及旋转喷洒7时，分流管9为Y形的管体，分流管9的两个分叉端分别对应连接水轮助力装置以及旋转喷洒7。为了方便理解，将分流管9的两个分叉端分为第一分叉16和第二分叉17，分流管9的直管端连接高压输水管14，第一分叉16连接旋转喷洒7，第二分叉17连接水轮4，因水轮4设置有两个，第二分叉17的端部连接有两个输水管，两个输水管对用连接水轮4；在移动机器人本体1移动过程中，清除前方烟雾，并将周围的火源扑灭，同时为履带轮3提供动力，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有环境建模功能的移动机器人，其特征在于，包括：移动机器人本体；/n所述移动机器人本体的底部设置有履带轮行进装置，所述履带轮行进装置连接有水轮助力装置，所述移动机器人本体上设置有用于驱散烟雾的旋转喷洒；还包括设置在所述移动机器人本体上的分流管，所述分流管分别对应连接所述水轮助力装置以及所述旋转喷洒；/n还包括设置在所述移动机器人本体上的热成像仪以及图形采集装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有环境建模功能的移动机器人，其特征在于，包括：移动机器人本体；
所述移动机器人本体的底部设置有履带轮行进装置，所述履带轮行进装置连接有水轮助力装置，所述移动机器人本体上设置有用于驱散烟雾的旋转喷洒；还包括设置在所述移动机器人本体上的分流管，所述分流管分别对应连接所述水轮助力装置以及所述旋转喷洒；
还包括设置在所述移动机器人本体上的热成像仪以及图形采集装置。


2.如权利要求1所述的具有环境建模功能的移动机器人，其特征在于，还包括有高压管辊轮，所述高压管辊轮上缠绕有高压输水管，所述高压输水管的一端连接有调压水泵，另一端连接所述分流管。


3.如权利要求1所述的具有环境建模功能的移动机器人，其特征在于，所述分流管为Y形的管体，所述分流管的两个分叉端分别对应连接所述水轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：周卫华，
申请(专利权)人：台州职业技术学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33