一种新型移栽机器人的苗盘传输机构制造技术

本发明专利技术公布了一种新型移栽机器人的苗盘传输机构，涉及农作物移栽设备。本实用型包括苗盘储存机构、苗盘推送机构、苗盘支撑平台、机架；苗盘储存机构安装有左、右传送带呈对称状态，左、右传送带上规则安装支撑悬臂板和苗盘挂钩机构，左、右传送带由左、右主动轴和滚筒支撑和定位，左、右传送带、苗盘挂钩机构、支撑悬臂板、苗盘挂钩机构滑道板三者结合可以使得苗盘保持正确的运行方式。苗盘推送机构安装在苗盘储存机构前面与安装在左、右传送带之间的苗盘支撑平台结合使得苗盘平稳移动。本发明专利技术有效的解决了在工作人员不在田间看守的情况下，移栽机可以连续的栽苗作业。

A new transfer mechanism of seedling tray for transplanting robot

【技术实现步骤摘要】
一种新型移栽机器人的苗盘传输机构
本专利技术涉及一种农作物移栽设备，特别是涉及移栽机器人领域。
技术介绍
农作物的移栽是农业生产的重要环节，移栽机是移栽过程中的核心设备，移栽机器人则是实现农业自动化的重要设备，其性能的优劣将直接影响移栽质量和效率，目前的移栽机都是半自动的，需要人在移栽机上进行苗盘的传递，完成更换苗盘过程。其主要问题是：（1）在更换苗盘时，人的手和胳膊会和机器接触，存在着工作人员受伤的隐患；（2）工作人员站在移栽机上会增加机器的整体总量，进而增加土的压实程度；（3）工作人员站在移栽机上会增加机器阻力，进而增加机器的功耗；（4）需要工作人员驾驶机器进行行走；（5）移栽季节人员去求量大，人员短缺，人工费高。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述移栽机的苗盘不能自动更换的不足，而提出的一种结构简单、使用方便且不会增加移栽机的质量和体积的移栽机器人的穴盘苗传输机构，实现了苗盘的自动更换和移栽机器人的自动行走。本专利技术所解决的技术问题是通过下述技术方案实现的。一种苗盘传输机构，包括苗盘储存机构、苗盘推送机构、苗盘支撑平台、机架，其特征在于：所述的苗盘储存机构为立式对称结构，安装在机架的前部两侧，包括左右传送带、支撑悬臂板、苗盘挂钩机构、滚筒、左右主动轴、左右动力电机、苗盘挂钩机构滑道板、联轴器。本专利技术的苗盘储存机构设计为含有独特的苗盘挂钩机构，由苗盘挂钩机构可形成稳定的力系，在左右传送带不联通的情况下能支撑苗盘在非运动状态下向下运动，并结合苗盘推送机构可以实现在无需工作人员进行栽苗过程中作物苗的连续问题，可以大大降低在季节对人员的需求量，可以降低生产成本。为此目的：所述的苗盘挂钩机构由苗盘挂钩、挂钩支架、销钉、销钉定位板、螺钉4、螺钉5、深沟球轴承、轴承定位板组成。苗盘挂钩的轴孔和挂钩支架的销钉孔同轴，两者可以绕着孔的轴心发生相对的转动，苗盘挂钩处于挂钩支架的槽内。销钉一端有六边形的端头，另一端面有长方形和圆形组成的槽和螺纹孔。挂钩支架的销钉孔一侧有六边形的槽可以与销钉的六边形端头进行配合防止销钉的转动，另一侧有长方形的槽可以和销钉的一端面的由长方形和圆形组合槽对齐组成新的定位槽。可通过螺钉4使销钉定位板固定到销钉和挂钩支架组和的定位槽内。深沟球轴承安装在挂钩支架上，通过轴承定位板进行轴向定位，深沟球轴承安装后的位置关于挂钩支架的对称面对称。所述的主要由苗盘推板、连杆1、连杆2、连杆3、连杆4、电机组组成，连杆1的轴与连杆2的孔进行配，连杆定位板通过螺钉6固定到连杆1的轴上。连杆3与连杆4、连杆1与电机组输出轴、连杆3与电机组输出轴的连接方式和连杆1与连杆2的连接方式是相同。电机组两输出轴的轴心连线与销轴1和销轴2的轴心连线始终平行。所述的左右传送带安装在苗盘储存机构的左右两侧，呈现左右对称结构，由左右主动轴和滚筒进行定位，其上安装有3列多排的支撑悬臂板和两列多排苗盘挂钩机构。所述的左右动力电机安装在苗盘储存机构前部，左动力电机的输出轴与左主动轴同轴，右动力电机的输出轴与右主动轴同轴，并由联轴器进行连接。所述的支撑悬臂板和苗盘挂钩机构的排数相同，其两者纵向安装位置相同。本专利技术的有益效果在于：本专利技术的苗盘传输机构采用对称式苗盘储存机构，且左右传送带之间无构件直接连通，使得苗盘在苗盘传输机构中可以根据栽苗任务要求上下运动，结合苗盘推送机构和苗盘支撑平台可以在无需工作人员的情况下进行栽苗任务的连续进行，不会出现在无工作人员和完成单次取苗工作的情况下终止栽苗任务，因此大大提高移栽机器人的栽苗效率。本专利技术的苗盘储存机构中安装有苗盘挂钩机构，在苗盘与苗盘支撑平台非接触状态下可以拉住苗盘且不会发生很严重的横向弯曲，使得苗盘在支撑悬臂板和苗盘挂钩的作用下保持正确的运动状态。附图说明图1是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的轴侧图。图2是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的正视图。图3是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的右视图。图4是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的苗盘挂钩机构滑道板的正视图。图5是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的苗盘挂钩机构滑道板的半剖视图。图6是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的仰视图。图7是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的俯视图。图8是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的正视图中A处的局部放大图。图9是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的右视图中B处的局部放大图。图10是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的仰视图中C处的局部放大图。图11是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的仰视图中D处的局部放大图。图12是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的苗盘挂钩机构的轴侧图。图13是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的苗盘挂钩机构的正视图。图14是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的苗盘挂钩机构的剖视图。图15是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的苗盘推送机构的轴侧图。图16是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构的滚筒的正视图。图17是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构载有苗盘的示意图。图18是本专利技术的新型移栽机器人的苗盘传输机构补充苗盘的示意图。图中：1-栽苗机构、2-苗盘传输机构、3-苗盘储存机构、4-苗盘支撑平台、5-苗盘推送机构、6-机架、7-滚筒、8-右传送带、9-支撑悬臂板、10-苗盘挂钩机构、11-苗盘挂钩机构滑道板、12-右动力电机、13-螺栓、14-右电机支座、15-电机组支座、16-滚筒支撑架、17-左传送带、18-左动力电机、19-左电机支座、20-螺栓组、21-垫块、22-左主动轴、23-联轴器、24-前板、25-螺钉1、26-中板、27-后板、28-轴承支座、29-右主动轴、30-苗盘支撑板、31-苗盘传输轮组件、32-传输轮、33-螺钉2、34-螺钉3、35-圆锥滚子轴承、36-主动轴支座、37-销钉定位板、38-苗盘挂钩、39-销钉、40-挂钩支架、41-螺钉4、42-螺钉5、43-深沟球轴承、44-轴承定位板、45-苗盘推板、46-销轴1、47-连杆定位板、48-螺钉6、49-连杆2、50-连杆1、51-销轴2、52-连杆4、53-连杆3、54-电机组、55-苗盘、16—1-螺钉7、16—2-螺钉8。具体实施方式下面结合说明书附图和实施例对本专利技术进一步说明。本专利技术公开了一种苗盘传输机构，主要由苗盘储存机构（3）、苗盘支撑平台（4）、苗盘推送机构（5）、机架（6）组成。如图1、图2、图6、图7所示，本专利技术的苗盘储存机构（3）为立式对称结构，其主要包括左、右传送带（17）、（8）、支撑悬臂板（9）、苗盘挂钩机构（10）、滚筒（7）、左、右主动轴（22）、（29）、左、右动力电机（18）、（12）、苗盘挂钩机构滑道板（11）。如图1、图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型移栽机器人的苗盘传输机构，包括苗盘储存机构（3）、苗盘推送机构（5）、苗盘支撑平台（4）、机架（6），其特征在于：所述的苗盘储存机构（3）为立式对称结构，安装在机架（6）的前部两侧，包括左、右传送带（17）、（8）、支撑悬臂板（9）、苗盘挂钩机构（10）、滚筒（7）、左、右主动轴（22）、（29）、左、右动力电机（18）、（12）、苗盘挂钩机构滑道板（11）、联轴器（23）；/n所述的苗盘挂钩机构（10）由苗盘挂钩（38）、挂钩支架（40）、销钉（39）、销钉定位板（37）、螺钉4（41）、螺钉5（42）、深沟球轴承（43）、轴承定位板（44）组成；苗盘挂钩（38）的轴孔和挂钩支架（40）的销钉孔同轴，苗盘挂钩（38）处于挂钩支架（40）的槽内；销钉（39）一端有六边形的端头，另一端面有长方形和圆形组成的槽和螺纹孔；挂钩支架（40）的销钉孔一侧有六边形的槽可以与销钉（39）的六边形端头进行配合，另一侧有长方形的槽可以和销钉（39）的一端面的由长方形和圆形组合槽对齐组成新的定位槽；可通过螺钉4（41）使销钉定位板（37）固定到销钉（39）和挂钩支架（40）组和的定位槽内；深沟球轴承（43）安装在挂钩支架（40）上，通过轴承定位板（44）进行轴向定位，深沟球轴承（43）安装后的位置关于挂钩支架（40）的对称面对称，深沟球轴承（43）在工作时始终在苗盘挂钩机构滑道板（11）的滑道内；/n所述的主要由苗盘推板（45）、连杆1（50）、连杆2（49）、连杆3（53）、连杆4（52）、电机组（54）组成，连杆1（50）的轴与连杆2（49）的孔进行配，连杆定位板（47）通过螺钉6（48）固定到连杆1（50）的轴上；连杆3（53）与连杆4（52）、连杆1（50）与电机组（54）输出轴、连杆3（53）与电机组（54）输出轴的连接方式和连杆1（50）与连杆2（49）的连接方式是相同；电机组（54）两输出轴的轴心连线与销轴1（46）和销轴2（51）的轴心连线始终平行；/n所述的左、右传送带（17）、（8）安装在苗盘储存机构（3）的左右两侧，呈现左右对称结构，由左、右主动轴（22）、（29）和滚筒（7）进行定位，其上安装有3列多排的支撑悬臂板（9）和两列多排苗盘挂钩机构（10）；/n所述的左、右动力电机（18）、（12）安装在苗盘储存机构（3）前部，左动力电机（18）的输出轴与左主动轴（22）同轴，右动力电机（12）的输出轴与右主动轴（29）同轴，并由联轴器（23）进行连接；/n所述的支撑悬臂板（9）和苗盘挂钩机构（10）的排数相同，其两者纵向安装位置相同。/n...

【技术特征摘要】
1.一种新型移栽机器人的苗盘传输机构，包括苗盘储存机构（3）、苗盘推送机构（5）、苗盘支撑平台（4）、机架（6），其特征在于：所述的苗盘储存机构（3）为立式对称结构，安装在机架（6）的前部两侧，包括左、右传送带（17）、（8）、支撑悬臂板（9）、苗盘挂钩机构（10）、滚筒（7）、左、右主动轴（22）、（29）、左、右动力电机（18）、（12）、苗盘挂钩机构滑道板（11）、联轴器（23）；
所述的苗盘挂钩机构（10）由苗盘挂钩（38）、挂钩支架（40）、销钉（39）、销钉定位板（37）、螺钉4（41）、螺钉5（42）、深沟球轴承（43）、轴承定位板（44）组成；苗盘挂钩（38）的轴孔和挂钩支架（40）的销钉孔同轴，苗盘挂钩（38）处于挂钩支架（40）的槽内；销钉（39）一端有六边形的端头，另一端面有长方形和圆形组成的槽和螺纹孔；挂钩支架（40）的销钉孔一侧有六边形的槽可以与销钉（39）的六边形端头进行配合，另一侧有长方形的槽可以和销钉（39）的一端面的由长方形和圆形组合槽对齐组成新的定位槽；可通过螺钉4（41）使销钉定位板（37）固定到销钉（39）和挂钩支架（40）组和的定位槽内；深沟球轴承（43）安装在挂钩支架（40）上，通过轴承定位板（44）进行轴向定位，深沟球轴承（43）安装后的位置关于挂钩支架（40）的对称面对称，深沟球轴承（43）在工作时始终在苗盘挂钩机构滑道板（11）的滑道内；
所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长勇，李贵宾，谢佳伟，陆豪，孙龙，靖丽君，邓健，于博向，张宁宇，孔艺一，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：发明
国别省市：新疆;65