车辆用信息处理装置制造方法及图纸

在用于搭载于车辆的车辆用信息处理装置中，学习结果读出部具备从非易失性存储装置读出用于修正车载传感器的输出值的修正值并存储在临时存储部。修正部参照存储于临时存储部的学习结果来修正车载传感器的输出值。位置计算部基于从非易失性存储装置读出的地图数据与修正部所修正的车载传感器的输出值，计算地图数据中的车辆的行驶位置。导航控制部在学习结果从临时存储部消失的情况下，根据车辆行驶中的道路的种类来变更自主导航的继续的有无。

Vehicle information processing device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆用信息处理装置
本公开涉及信息处理装置，尤其涉及搭载并用于车辆的车辆用信息处理装置。
技术介绍
近年，已知有以来自导航卫星的信号为基础从而取得车辆的位置信息并行驶的卫星导航、根据基于搭载于车辆的各种传感器的输出值取得的车辆的位置信息而行驶的自主导航、以及二者并用的混合导航。专利文献1中公开了一种并用卫星导航与自主导航的二者的技术。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本特开2009-41932号公报
技术实现思路
[专利技术要解决的课题]在混合导航中，在例如车辆在隧道内行驶中这样的从导航卫星接收的电波强度变弱的情况下，通过自主导航来取得车辆的位置。为了实现自主导航，存在搭载有承担自主导航的装置的车辆。这样的装置基于角度传感器及加速度传感器等的输出值来实现自主导航。这些传感器存在因在车辆上的安装方法及个体差异等而产生偏差的情况。因此，例如以从GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)传感器获得的位置信息等作为教学数据，对用于修正传感器的输出值的修正值进行学习等。承担自主导航的装置参照存储于非易失性的存储部或易失性的临时存储部的学习结果即变更值来变更传感器的输出值。在此，在学习变更值之前的初期学习阶段中，当然不存在学习结果。另外，在学习途中的情况下，仅存在不完整的学习结果。进而，在学习结果存储于易失性的临时存储部的情况下，存在例如因车辆的电源的瞬时中断或发生负电涌等原因造成临时存储部的存储内容被重置的情况。此外，例如在车辆所具备的轮胎的尺寸变更了的情况下等，需要对传感器的变更值进行再学习。在这样的情况下，车辆难以继续正确的自主导航。另外，卡车等大型的长途运输用车辆在高速公路等汽车专用道路行驶的机会较多。汽车专用道路考虑了道路的设计速度。因此，虽然也取决于地形状况，但道路的曲率及坡度具有比处于城市街区等的一般道路缓和的倾向。例如，在汽车专用道路上行驶中，在进行角度传感器的学习的情况下，搭载的角度传感器的输出值的振幅较小，不适合于输出值的学习。另一方面，具有即使角度传感器的学习值不正确，因为道路的曲率较小，所以也不会造成太大问题的性质。另一方面，若车辆在并非汽车专用道路的道路上行驶中，则容易成为易于进行对包含角度传感器的各种传感器的输出值的学习的环境。如上所述，在与各种传感器的修正相关的学习结果消失的情况下，要求根据包含车辆所行驶的道路的车辆的行驶状况而改变对应。本公开，提供一种在利用车载传感器进行自主导航的车辆中，在与车载传感器的输出值的修正相关的学习结果消失的情况下的应对技术。[用于解决技术课题的技术方案]本公开的一种方案，是用于搭载于车辆的车辆用信息处理装置。该装置包括：学习结果读出部，其从非易失性存储装置读出用于修正车载传感器的输出值的修正值的学习结果并存储于临时存储部；修正部，其参照存储于所述临时存储部的学习结果来修正车载传感器的输出值；位置计算部，其基于从所述非易失性存储装置读出的地图数据与所述修正部所修正的车载传感器的输出值，计算所述地图数据中的所述车辆的行驶位置；以及导航控制部，其在所述学习结果从所述临时存储部消失的情况下，根据所述车辆行驶中的道路的种类来变更是否继续自主导航。也可以是，所述导航控制部在所述学习结果从所述临时存储部消失的情况下，在所述车辆行驶中的道路是汽车专用道路时，使所述学习结果读出部再次将所述学习结果从所述非易失性存储装置读出到所述临时存储部，并继续自主导航。也可以是，所述车辆用信息处理装置，还包括：卫星定位部，其基于从导航卫星接收的电波来取得位置坐标；以及学习部，其学习用于修正所述角度传感器的输出值的修正值，以使根据所述车载传感器的输出值计算的位置坐标成为所述卫星定位部所取得的位置坐标；所述导航控制部在所述学习结果从所述临时存储部消失的情况下，在所述车辆行驶中的道路是与汽车专用道路不同的道路时，中止自主导航并使所述学习部学习所述修正值。也可以是，所述导航控制部在从由所述学习部进行的学习开始到该学习结束为止的期间内，基于所述车辆行驶中的道路是否是汽车专用道路，来决定是否继续所述自动导航。也可以是，所述导航控制部，在(1)与角度传感器相关的所述学习结果从所述临时存储器消失、(2)所述车辆行驶中的道路是汽车专用道路、(3)由所述学习部进行的所述修正值的学习未完成、且(4)检测所述车辆的方向盘的转向角的转向角传感器的输出值可利用时，基于所述转向角传感器的输出值而使所述位置计算部计算所述车辆的行驶位置，并继续自动导航。专利技术效果根据本公开，能够提供一种在利用车载传感器进行自主导航的车辆中，在与车载传感器的输出值的修正相关的学习结果消失的情况下的应对技术。附图说明图1是用于说明实施方式的车辆用信息处理装置的概要的示意图。图2是示意性地表示实施方式的车辆用信息处理装置的功能结构的图。图3是用于说明实施方式的车辆用信息处理装置所执行的处理的流程的流程图。图4是示意性地表示实施方式的第1变形例的车辆用信息处理装置的功能结构的图。图5是示意性地表示示出角度传感器的输出值与转向角传感器的输出值的关系的输出值转换图。具体实施方式<实施方式的概要>参照图1，说明实施方式的概要。图1是用于说明实施方式的车辆用信息处理装置1的概要的示意图。在图1所示的示例中，车辆用信息处理装置1搭载于驾驶员D所驾驶的车辆V。除车辆用信息处理装置1之外，车辆V还包括车载传感器2及GPS接收部3。以下，以车载传感器2是角度传感器的情况为例记载为“角度传感器2”，但车载传感器并不限于角度传感器，只要是用于自主导航的传感器即可，也可是加速度传感器等其他传感器。角度传感器2例如由已知的陀螺仪传感器等实现，输出车辆V的倾斜程度。在图1中未图示，但车辆V也包括加速度传感器。车辆用信息处理装置1通过对角度传感器2及加速度传感器的输出值进行积分，从而能够实现取得车辆V从起点位置移动的轨迹的所谓的自主导航。GPS接收部3接收多个导航卫星各自发送的电波。车辆用信息处理装置1通过解析GPS接收部3所接收的电波，也能够取得搭载有车辆用信息处理装置1的车辆V的现在位置、实现所谓的卫星导航。在此，在例如隧道内部等无法从导航卫星接收电波的场所，车辆用信息处理装置1不能执行卫星导航。另一方面，因为自主导航利用搭载于车辆V的各传感器的输出值，所以车辆用信息处理装置1具有基本上能够随时执行自主导航这一优点。但是，角度传感器2及加速度传感器的输出值存在因其安装方法或个体差异而产生偏差的情况。因此，车辆用信息处理装置1例如以导航卫星取得的位置等作为教学数据，来执行求出用于修正角度传感器2及加速度传感器的输出值的修正值的学习。由此，车辆用信息处理装置1实现高精度的自主导航。此外，学习处理能够通过利用已知的方法来实现，例如使用最小二乘法的最优化或神经网络等的机器学习等。车辆用信息处理装置1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆用信息处理装置，是用于搭载于车辆的车辆用信息处理装置，包括：/n学习结果读出部，其从非易失性存储装置读出用于修正车载传感器的输出值的修正值的学习结果并存储于临时存储部，/n修正部，其参照存储于所述临时存储部的学习结果来修正车载传感器的输出值，/n位置计算部，其基于从所述非易失性存储装置读出的地图数据与所述修正部所修正的车载传感器的输出值，计算所述地图数据中的所述车辆的行驶位置，以及/n导航控制部，其在所述学习结果从所述临时存储部消失的情况下，根据所述车辆行驶中的道路的种类来变更是否继续自主导航。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170518 JP 2017-0985821.一种车辆用信息处理装置，是用于搭载于车辆的车辆用信息处理装置，包括：
学习结果读出部，其从非易失性存储装置读出用于修正车载传感器的输出值的修正值的学习结果并存储于临时存储部，
修正部，其参照存储于所述临时存储部的学习结果来修正车载传感器的输出值，
位置计算部，其基于从所述非易失性存储装置读出的地图数据与所述修正部所修正的车载传感器的输出值，计算所述地图数据中的所述车辆的行驶位置，以及
导航控制部，其在所述学习结果从所述临时存储部消失的情况下，根据所述车辆行驶中的道路的种类来变更是否继续自主导航。


2.如权利要求1所述的车辆用信息处理装置，其中，
所述导航控制部在所述学习结果从所述临时存储部消失的情况下，在所述车辆行驶中的道路是汽车专用道路时，使所述学习结果读出部再次将所述学习结果从所述非易失性存储装置读出到所述临时存储部，并继续自主导航。


3.如权利要求1或2所述的车辆用信息处理装置，其中，还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：津田隆太，
申请(专利权)人：五十铃自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP