目标跟踪方法与装置制造方法及图纸

一种目标跟踪方法，所述方法包括：获取摄像头拍摄的实时图像中目标特征和目标特征所在位置的第一图像特征，目标特征为实时图像中针对目标提取的图像特征；从数据库中查找到第一图像特征的地理坐标；通过计算找到与多个第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标，并将与多个第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标作为目标特征的地理坐标；根据目标特征的地理坐标调度摄像头对目标进行跟踪。本方法通过特征匹配获得实时图像中目标附近的特征的地理坐标，由此可以计算出较为准确的目标的坐标，实现目标的准确定位，使得以目标定位为基础的目标跟踪更为高效、精确。

Target tracking method and device

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法与装置
涉及电子通信
，具体涉及监控

技术介绍
近年来，随着智慧城市、平安城市业务的发展，监控技术成为不可或缺的产品和技术。平安城市解决方案中，监控系统是视频刑侦、安防预警、交通指挥中的基础设备。目前的目标跟踪技术是基于监控系统负责管理区域中的多个摄像头实现。目标跟踪的首要步骤是确定目标的位置，再根据目标的位置有效的调度摄像头进行目标跟踪。现有技术是以识别出目标的摄像头所在的位置作为目标的位置，然而由于摄像头的视野范围较大，目标的实际位置与摄像头所在位置有较大差距，因此以摄像头所在位置作为目标的位置有较大的误差。后续调度摄像头进行目标跟踪需要以目标的位置为依据，因此以摄像头所在位置作为目标的位置会影响目标跟踪的精确度，降低目标跟踪的效率。
技术实现思路
本申请提供的目标跟踪方法，能够较为精确的计算出的目标的位置，保证目标跟踪的精确度和效率。第一方面，本申请提供了一种目标跟踪方法，该方法包括：获取摄像头拍摄的实时图像中目标特征和目标特征所在位置的第一图像特征，其中，目标特征为实时图像中针对目标提取的图像特征本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：/n获取摄像头拍摄的实时图像中目标特征和所述目标特征所在位置的多个第一图像特征，所述目标特征为所述实时图像中针对目标提取的图像特征；/n从数据库中查找到多个所述第一图像特征的地理坐标；/n通过计算找到与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标，并将与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标作为所述目标特征的地理坐标；/n根据所述目标特征的地理坐标调度摄像头对所述目标进行跟踪。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
获取摄像头拍摄的实时图像中目标特征和所述目标特征所在位置的多个第一图像特征，所述目标特征为所述实时图像中针对目标提取的图像特征；
从数据库中查找到多个所述第一图像特征的地理坐标；
通过计算找到与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标，并将与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标作为所述目标特征的地理坐标；
根据所述目标特征的地理坐标调度摄像头对所述目标进行跟踪。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过计算找到与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标包括：
计算出多个所述第一图像特征的地理坐标的平均值，多个所述第一图像特征的地理坐标的平均值作为所述目标特征的地理坐标。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过计算找到与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标包括：
计算出多个所述第一图像特征的地理坐标的平均值，将修正后的所述多个第一图像特征的地理坐标的平均值作为所述目标特征的地理坐标。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过计算找到与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标包括：
通过计算找到与所述多个第一图像特征的地理坐标之间的距离的方差值最小的地理坐标，所述与多个第一图像特征的地理坐标之间的距离的方差值最小的地理坐标作为所述目标特征的地理坐标。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过计算找到与多个所述第一图像特征的地理坐标之间的距离趋于一致的地理坐标包括：
通过计算找到与所述多个第一图像特征的地理坐标之间的距离的方差值与距离权值的乘积最小的地理坐标，所述与多个第一图像特征的地理坐标之间的距离的方差值与距离权值的乘积最小的地理坐标作为所述目标特征的地理坐标。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述从数据库中查找到所述第一图像特征的地理坐标之前，所述方法还包括：
获取地图图像特征和第二图像特征以及所述地图图像特征的地理坐标，所述地图图像特征为从地图图像中提取的图像特征，所述第二图像特征为从所述摄像头拍摄的历史图像中提取的图像特征；
对所述地图图像特征和所述第二图像特征进行特征匹配，将与所述第二图像特征一致的地图图像特征的地理坐标与所述第二图像特征对应；
存储所述第二图像特征与对应的地理坐标的对应关系；
所述从数据库中查找到所述第一图像特征的地理坐标，包括：
从所述数据库中查找并获取与所述第一图像特征一致的第二图像特征对应的地理坐标，其中，将与所述第一图像特征一致的第二图像特征对应的地理坐标作为所述第一图像特征的地理坐标。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第二图像特征为从所述摄像头拍摄的历史图像中提取的图像特征中选取的稳定的图像特征。


8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，
所述存储所述第二图像特征与对应的地理坐标的对应关系，包括：
将所述第二图像特征与对应的地理坐标分组存储，其中，一个组内的所述第二图像特征为位于所述历史图像中同一个网格内的图像特征，所述网格为所述历史图像被划分成的多个网格中的一个网格。


9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，所述获取摄像头拍摄的实时图像中目标特征和所述目标特征所在位置的第一图像特征包括：
获取所述摄像头拍摄的实时图像中目标特征和所述目标特征所在位置的多个第一图像特征，所述多个第一图像特征为位于所述实时图像中同一个网格内的图像特征，所述网格为所述实时图像被划分成的多个网格中的一个网格；所述实时图像所划分的网格的像素坐标范围与所述历史图像所划分的网格的像素坐标范围相同；
对应的，所述从数据库中查找到所述第一图像特征的地理坐标，包括：
查找与所述多个第一图像特征在同一网格的第二图像特征，将所述多个第一图像特征与所述在同一网格的第二图像特征进行特征匹配，当匹配一致的所述第二图像特征的数量达到所述网格内第二图像特征的数量的预设比例时，将所述匹配一致的第二图像图像的地理坐标分别作为对应的第一图像特性的地理坐标，所述预设比例的范围为大于0，且小于等于1。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征的地理坐标调度摄像头对所述目标进行跟踪包括：
根据不同时间下所述目标特征的地理坐标计算所述目标的移动路径；
根据所述目标的移动路径在摄像头拓扑数据中查找与所述目标的移动路径匹配的link，调度所述匹配的link上的摄像头对所述目标进行跟踪，所述摄像头拓扑数据包括多条link中每条link上的摄像头的地理坐标。


11.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述目标跟踪装置包括目标识别模块、目标定位模块和摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永亮，应关祥，薛传颂，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44