【技术实现步骤摘要】
一种上下线绝缘子串检测机器人及方法
本公开涉及一种上下线绝缘子串检测机器人及方法。
技术介绍
输电线路绝缘子的故障严重影响输电线路的安全稳定运行，绝缘子故障主要是雷击闪络和污秽闪络，针对这些故障主要维护工作是检测低零值绝缘子、劣质绝缘子和清除污秽。特高压输电线路全长达上千公里，绝缘子用量巨大，维护工作尤为费时费力。目前，国内外研究机构在绝缘子串检测机器人技术研究上进行了各种尝试，并在机器人移动平台及绝缘子检测等关键技术上取得了一定成果，但针对特高压线路绝缘子的机器人检测技术研究还不够成熟，仍存在一些问题，比如机器人移动平台体积、重量比较大，移动效率低，攀爬稳定性差，而正如前面所提到的，特高压输电线路全长达上千公里，绝缘子用量巨大，如果机器人的移动速度较慢，移动效率低，并不利于检测工作的进度，需要投入大量的检测机器人，增加成本；同时，当机器人移动平台体积、重量比较大时，在上线和移动安装的过程中费时费力，需要人工登塔辅助机器人安装到绝缘子串上，仍然没有解决线路人员登高作业危险性大的问题。公开内容本公开为了...
【技术保护点】
1.一种上下线绝缘子串检测机器人，其特征是：包括飞行平台、移动平台和控制装置，其中：/n所述飞行平台用于带动移动平台上下飞行运动；/n所述移动平台上配置有与绝缘子串外沿相配合的支撑机构,以及能够带动移动平台沿绝缘子串轴向方向运动的移动机构；/n所述控制装置接收控制指令，控制飞行平台与移动平台的动作。/n
【技术特征摘要】
1.一种上下线绝缘子串检测机器人，其特征是：包括飞行平台、移动平台和控制装置，其中：
所述飞行平台用于带动移动平台上下飞行运动；
所述移动平台上配置有与绝缘子串外沿相配合的支撑机构,以及能够带动移动平台沿绝缘子串轴向方向运动的移动机构；
所述控制装置接收控制指令，控制飞行平台与移动平台的动作。
2.一种上下线绝缘子串检测机器人，其特征是：包括移动平台和控制装置，其中：
所述移动平台上配置有与绝缘子串外沿相配合的支撑机构,提供落串时的支撑力,以及能够推动移动平台沿绝缘子串轴向方向运动的移动机构；
所述控制装置接收控制指令，控制移动平台的姿态调整和移动机构的动作。
3.如权利要求1或2所述的一种上下线绝缘子串检测机器人，其特征是：所述移动平台的下端中部设置有导向机构，导向机构上安装有检测机构。
4.如权利要求1所述的一种上下线绝缘子串检测机器人，其特征是：所述飞行平台包括无人机本体、旋转轴和连接桥，所述无人机本体为多旋翼无人机，所述旋翼围绕旋转轴均匀分布，所述旋转轴通过连接桥与移动平台进行连接；
或，所述飞行平台上设置有能够与控制装置通信的飞控模块；
或，所述飞行平台上设置有若干摄像头，悬挂分布于旋转轴周围。
5.如权利要求1或2所述的一种上下线绝缘子串检测机器人，其特征是：所述移动机构为移动轮腿，且移动轮腿为两组，对称设置于支撑机构的两侧，且其移动轮腿的延伸方向与绝缘子串的延伸方向一致；
或，所述移动机构为变构型落串轮腿，所述落串轮腿包括前腿和后腿，所述前腿和后腿均包括一连接轴，所述连接轴的两端设置有行走轮，所述连接轴的长度小于等于绝缘子片的裙边的长度。
或，进一步的，所述移动机构还包括设置在落串轮腿外侧的支撑架。
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【专利技术属性】
技术研发人员：贾娟，郭锐，仲亮，张峰，李丽，孙金洋，刘彦红，周大洲，杨立超，杨波，孙晓斌，辜超，赵富强，刘俍，殷超远，李路，刘丕玉，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司电力科学研究院，国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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