一种水下巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下巡检机器人，包括水下电缆和设置于水下电缆上端的壳体，壳体下端形成一半球形结构的弧形槽，壳体通过所述的弧形槽设于水下电缆的外部，弧形槽内部设有一弧形结构的用于对水下电缆进行修补的密封件，密封件的外部粘连固定一相匹配的金属片，金属片的上端安装一加热设备，壳体的前方安装一用于除去水下电缆上脏物的清洁机构，壳体的前方安装一个以上用于检测水下电缆情况的摄像头。本发明专利技术结构简单，能直接的将水下电缆上的杂物取出，使得电缆的外壁能清晰的显露在摄像头下，方便了对电缆的外部进行检测，同时能直接的对损坏处进行直接的修补，大大的增加了效率。

An underwater inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种水下巡检机器人
本专利技术涉及水下作业设备领域，具体涉及一种水下巡检机器人。
技术介绍
国内沿海区域水下情况复杂，渤海、黄海、东海与南海的水下地质条件差异很大，已敷设海底电缆根据工程实际情况，水下敷设地点和敷设环境各不相同。由于早年水下工程设备的限制，早期敷设的海底电缆几乎都是以明敷的方式布置的海床上，未施加相应的保护措施，极易遭受自然环境和人类活动的破坏。海底电力电缆在投运后需要定时维护，由于人体机能与潜水设备的限制，海缆运维作业人员很难下潜到40m以下水底对海底电缆的运行工作情况进行检查维修。近年来，随着水下机器人的可靠性、稳定性和安全性不断提高，使用无人水下机器人进行海底电缆运维巡检及故障探测成为了可能。无人水下机器人也被称作无人水下航行器，是一种工作于水下进行极限作业的无人机器人系统，可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业。无人水下机器人通常分为有缆遥控水下机器人和自主水下机器人两大类。它们最大的区别是，ROV通过脐带电缆与水面母船连接，以实现能源供给及信号快速传输，因此操作者可以通过水面母船监视器看到ROV拍摄的实时水下画面或其他探测数据，并控制机器人的水中航行。现在现在的水下机器人都没有对电缆进行清洁和修复的功能，电缆在长时间的铺设后，电缆的表面上会布满珊瑚或者海藻之类的杂物，使得直接的拍摄无法看清电缆表面的情况，从而影响检测质量，同时在检测到电缆的外部出现裂痕或者腐蚀后，目前的机器人无法对其进行有效的修复。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种水下巡检机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术是通过以下技术方案来实现的：一种水下巡检机器人，包括水下电缆和设置于水下电缆上端的壳体，壳体下端形成一半球形结构的弧形槽，壳体通过所述的弧形槽设于水下电缆的外部，弧形槽内部设有一弧形结构的用于对水下电缆进行修补的密封件，密封件的外部粘连固定一相匹配的金属片，金属片的上端安装一加热设备，金属片和加热设备的外部密封包裹一保温层，保温层的外部包裹一用于隔绝水的隔水层，金属片的两侧均安装一活动铰链，弧形槽的两侧正对于活动铰链处向外凸出形成一固定部，固定部内部设有一与弧形槽连通的安装槽，安装槽中均安装一电动缸，电动缸的活塞杆与活动铰链的另一端焊接固定，壳体的前方安装一用于除去水下电缆上脏物的清洁机构，壳体的前方安装一个以上用于检测水下电缆情况的摄像头。作为优选的技术方案，清洁机构包括弧形结构的刮板，刮板的上端焊接一安装壳，安装壳内部设有振动器，振动器上的振动能直接的传递到刮板上，刮板始终处于振动状态，刮板的顶面上设有一弧形结构的观察口，摄像头呈弧形结构分布，并均透过观察口检测水下电缆的情况。作为优选的技术方案，壳体的两侧均安装一推动壳体前进或者后退的螺旋桨。作为优选的技术方案，密封件为热熔胶或者与水下电缆的外被层相匹配的材料。作为优选的技术方案，密封件与金属片之间采用点状粘连的结构固定，且密封件与金属片之间设有一防粘涂层。作为优选的技术方案，金属片为弹性金属片。本专利技术的有益效果是：本专利技术结构简单，能直接的将水下电缆上的杂物取出，使得电缆的外壁能清晰的显露在摄像头下，方便了对电缆的外部进行检测，同时能直接的对损坏处进行直接的修补，大大的增加了效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的整体结构示意图；图2为本专利技术的侧视图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1和图2所示，本专利技术的一种水下巡检机器人，包括水下电缆11和设置于水下电缆11上端的壳体1，壳体1下端形成一半球形结构的弧形槽，壳体1通过所述的弧形槽设于水下电缆11的外部，弧形槽内部设有一弧形结构的用于对水下电缆11进行修补的密封件9，密封件9的外部粘连固定一相匹配的金属片8，金属片8的上端安装一加热设备3，加热设备可以为加热片或者加热棒之类的加热元件，金属片8和加热设备3的外部密封包裹一保温层4，保温层4的外部包裹一用于隔绝水的隔水层，通过隔水层能有效的将水隔开，避免了水接触到金属片，而通过保温层能有效的将热量集中，避免了热量传递到水中，从而能完成对密封件的热熔，其中，保温层为石棉纤维，隔水层为保温橡胶，金属片8的两侧均安装一活动铰链，弧形槽的两侧正对于活动铰链处向外凸出形成一固定部6，固定部6内部设有一与弧形槽连通的安装槽，安装槽中均安装一电动缸7，电动缸7的活塞杆与活动铰链的另一端焊接固定，壳体1的前方安装一用于除去水下电缆上脏物的清洁机构，壳体1的前方安装一个以上用于检测水下电缆情况的摄像头2，电动缸为水下用电动缸。本实施例中，清洁机构包括弧形结构的刮板14，刮板14的上端焊接一安装壳12，安装壳12内部设有振动器13，振动器13上的振动能直接的传递到刮板14上，刮板14始终处于振动状态，刮板14的顶面上设有一弧形结构的观察口15，摄像头2呈弧形结构分布，并均透过观察口15检测水下电缆11的情况，摄像头2为水下用的摄像头，避免了损坏。本实施例中，壳体1的两侧均安装一推动壳体前进或者后退的螺旋桨5，通过螺旋桨能有效的带动壳体。本实施例中，密封件9为热熔胶或者与水下电缆的外被层相匹配的材料。本实施例中，密封件9与金属片8之间采用点状粘连的结构固定，且密封件9与金属片8之间设有一防粘涂层，避免了金属片于密封件出现热熔。本实施例中，金属片8为弹性金属片，使金属片均由弹性，方便了回弹。其中，壳体内部设有控制摄像头、电动缸、振动泵、螺旋桨和加热设备的主板。使用时，壳体通过弧形槽套设于水下电缆的源头上，在启动螺旋桨后，壳体能沿着水下电缆向前移动，前进的过程中需要启动振动泵，振动泵产生的振动会传递到刮板上，通过振动的刮板能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下巡检机器人，其特征在于：包括水下电缆和设置于水下电缆上端的壳体，壳体下端形成一半球形结构的弧形槽，壳体通过所述的弧形槽设于水下电缆的外部，弧形槽内部设有一弧形结构的用于对水下电缆进行修补的密封件，密封件的外部粘连固定一相匹配的金属片，金属片的上端安装一加热设备，金属片和加热设备的外部密封包裹一保温层，保温层的外部包裹一用于隔绝水的隔水层，金属片的两侧均安装一活动铰链，弧形槽的两侧正对于活动铰链处向外凸出形成一固定部，固定部内部设有一与弧形槽连通的安装槽，安装槽中均安装一电动缸，电动缸的活塞杆与活动铰链的另一端焊接固定，壳体的前方安装一用于除去水下电缆上脏物的清洁机构，壳体的前方安装一个以上用于检测水下电缆情况的摄像头。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下巡检机器人，其特征在于：包括水下电缆和设置于水下电缆上端的壳体，壳体下端形成一半球形结构的弧形槽，壳体通过所述的弧形槽设于水下电缆的外部，弧形槽内部设有一弧形结构的用于对水下电缆进行修补的密封件，密封件的外部粘连固定一相匹配的金属片，金属片的上端安装一加热设备，金属片和加热设备的外部密封包裹一保温层，保温层的外部包裹一用于隔绝水的隔水层，金属片的两侧均安装一活动铰链，弧形槽的两侧正对于活动铰链处向外凸出形成一固定部，固定部内部设有一与弧形槽连通的安装槽，安装槽中均安装一电动缸，电动缸的活塞杆与活动铰链的另一端焊接固定，壳体的前方安装一用于除去水下电缆上脏物的清洁机构，壳体的前方安装一个以上用于检测水下电缆情况的摄像头。


2.根据权利要求1所述的水下巡检机器人，其特征在于：清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，
申请(专利权)人：深圳智加问道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44