用于检测自主车辆中的对象的系统和方法技术方案

一种机动车辆，包括舱室、用来捕获该舱室图像的光学传感器、可操作来修改舱室中入射光的强度或方向的光控系统以及控制器。该控制器被配置为响应于对象检测请求而自动控制光学传感器以使用第一入射光配置捕获舱室的第一图像、控制光控系统以将舱室内的入射光的强度或方向修改为第二入射光配置、控制光学传感器以使用第二入射光配置捕获舱室的第二图像、检测第一图像和第二图像之间的阴影的变化、基于该阴影的变化推断舱室内对象的存在、并基于对象的存在执行纠正措施。

System and method for detecting objects in autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于检测自主车辆中的对象的系统和方法
技术介绍
本专利技术涉及由自动驾驶系统控制的车辆，尤其是那些配置为在驾驶周期期间没有人为干预而自动控制车辆转向、加速和制动的车辆。引言现代车辆的操作变得更加自动化，即能够在越来越少的驾驶员干预下提供驾驶控制。车辆自动化已分类成多个等级，这些等级的范围从零到五，零对应于完全人为控制的无自动化，五，对应于无人控制的完全自动化。各种自动化驾驶员辅助系统，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统对应于较低的自动化等级，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化等级。
技术实现思路
根据本专利技术的机动车辆包括舱室、用于捕获舱室图像的光学传感器、可操作以修改舱室中入射光的强度或方向的光控系统以及控制器。控制器被配置为响应于对象检测请求而自动控制光学传感器以使用第一入射光配置捕获舱室的第一图像、控制光控系统以将舱室内入射光的强度或方向修改为第二入射光配置、控制光学传感器以使用第二入射光配置捕获舱室的第二图像、检测第一图像和第二图像之间的阴影的变化、基于阴影的变化推断舱室中对象的存在、并基于对象的存在执行纠正措施。在示例性实施例中，光控系统包括设置在舱室内的内部灯，并且控制器被配置为通过选择性地打开或关闭内部灯来控制光控系统。在示例性实施例中，舱室设置有至少一个窗户，光控系统包括具有打开位置和关闭位置的遮光帘，并且控制器被配置为通过选择性地在打开位置和关闭位置之间移动遮光帘来控制光控系统。在示例性实施例中，光控系统包括至少一个用于控制车辆转向、加速或制动的致动器，并且控制器被配置为通过选择性地控制致动器在相对于环境光源的第一方位和相对于环境光源的第二方位之间移动车辆来控制光控系统。在示例性实施例中，对象检测请求基于在驾驶周期之前捕获的参考舱室图像和在驾驶周期之后捕获的最终舱室图像之间的图像差异。在示例性实施例中，纠正措施包括向用户发出警报信号。根据本专利技术的检测对象对象的方法包括：提供检测空间，其中检测空间具有光学传感器以用于捕获检测空间的图像；提供光控系统，其可操作以修改检测空间内入射光的强度或方向；以及提供至少一个控制器，其与光学传感器和光控系统通信。该方法还包括通过至少一个控制器来自动控制光学传感器，以使用第一入射光配置捕获检测空间的第一图像。该方法还包括通过至少一个控制器来自动控制光控系统，以将舱室内入射光的强度或方向修改为与第一入射光配置不同的第二入射光配置。该方法还包括通过至少一个控制器来自动控制光学传感器，以使用第二入射光配置捕获检测空间的第二图像；通过至少一个控制器来自动检测第一图像和第二图像之间的阴影的变化；以及基于检测到的阴影变化，通过至少一个控制器自动发出警报信号。在示例性实施例中，检测空间设置有至少一个窗户，光控系统包括可操作以通过该窗户修改入射光的窗户系统，并且自动控制光控系统包括控制窗户系统以修改入射光。在示例性实施例中，自动检测阴影的变化包括对第一图像和第二图像执行图像差异算法。在示例性实施例中，光控系统包括设置在舱室内的内部灯，并且自动控制光控系统包括选择性地打开或关闭内部灯。在示例性实施例中，检测空间包括机动车辆的舱室。在示例性实施例中，光控系统包括至少一个用于控制车辆转向、加速或制动的致动器，并且自动控制光控系统包括选择性地控制致动器在相对于环境光源的第一方位和相对于环境光源的第二方位之间移动车辆。根据本专利技术的用于机动车辆的检测系统包括用来捕获车辆的一部分的图像的光学传感器、可操作以修改舱室内入射光的强度或方向的光控系统以及控制器。控制器被配置为控制光学传感器以在驾驶周期之前捕获车辆该部分的参考图像，控制光学传感器以在驾驶周期之后捕获车辆该部分的第一图像，控制光控系统响应于不同于参考图像的第一图像而将舱室内入射光的强度或方向修改为第二入射光配置，控制光学传感器以第二入射光配置捕获舱室的第二图像，以及响应于第二图像与第一图像不同而自动发出警报。根据本专利技术的实施例提供若干优点。例如，本专利技术提供了一种用于自动判断对象已留在车辆中的系统和方法，并且用于在做出这样的判断时采取纠正措施。从以下结合附图对优选实施例的详细描述中，本专利技术的上述和其他优点和特征将变得显而易见。附图说明图1是根据本专利技术实施例的包括自主控制车辆的通信系统的示意图；图2是根据本专利技术实施例的用于车辆的自动驾驶系统(ADS)的示意性框图；图3是根据本专利技术实施例的控制车辆的方法的流程图；以及图4A-4D是根据本专利技术实施例的车辆舱室的图像的表示。具体实施方式这里描述本专利技术的各实施例。然而，应该理解，所公开的实施例仅仅是示例，并且其他实施例可以采用各种和替代形式。这些附图并非必须是按比例绘制的；一些特征可能会被放大或缩小，以显示特定组件的细节。因此，本专利技术公开的特定结构和功能细节并不解释为限制，而仅仅是代表性的。参考任何一个附图说明和描述的各个特征可以与一个或多个其他附图中说明的特征组合，以产生未明确说明或描述的实施例。所说明特征的组合提供针对典型应用的代表性实施例。然而，根据本专利技术教示的特征的各种组合和修改对于特定应用或实施方式会是期望的。图1示意性地说明操作环境，该操作环境包括机动车辆12的移动车辆通信和控制系统10。车辆12的通信和控制系统10通常包括一个或多个无线载波系统60、陆地通信网络62、计算机64、诸如智能电话的移动设备57和远程访问中心78。图1中示意性示出的车辆12在所说明的实施例中示作为乘用汽车，但是应意识到，也可以使用任何其他交通工具，包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、娱乐车辆(RV)、船舶、飞机等。车辆12包括推进系统13，该推进系统在各种实施例中可以包括内燃机、诸如牵引电机的电机和/或燃料电池推进系统。车辆12还包括变速器14，其被配置为根据可选择的速度比将动力从推进系统13传递到多个车辆车轮15。根据各个实施例，变速器14可包括步进比率自动变速器、无级变速器或其他合适的变速器。车辆12另外包括车轮制动器17，其被配置为向车辆车轮15提供制动扭矩。在各个实施例中，车轮制动器17可包括摩擦制动器、诸如电机的再生制动系统和/或其他合适的制动系统。车辆12另外包括转向系统16。虽然出于说明目的示作包括方向盘，但是在本专利技术范围内可设想的一些实施例中，转向系统16可以不包括方向盘。车辆12包括无线通信系统28，以用于与其他车辆(“V2V”)和/或与基础设施(“V2I”)无线通信。在示例性实施例中，无线通信系统28被配置成通过专用短程通信(DSRC)信道进行通信。DSRC信道是指专门针对汽车用途的单向或双向短程至中程无线通信信道，以及相应的成组协议和标准。但是，被配置为通过附加或替代的无线通信标准(例如，IEEE802.11和蜂窝数据通信)进行通信的无线通信系统也被认为落在本专利技术范围内。推进系统13、变速器14、转向系统16和车轮制动器17与至少一个控制器22通信或在该至少一个控制器的控制下。尽管本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机动车辆，包括：/n舱室；/n光学传感器，用于捕获所述舱室的图像；/n光控系统，可操作以修改所述舱室内的入射光的强度或方向；以及/n控制器，被配置为响应于对象检测请求而自动控制所述光学传感器以使用第一入射光配置捕获所述舱室的第一图像、控制所述光控系统将所述舱室内的入射光的强度或方向修改为第二入射光配置、控制所述光学传感器以使用所述第二入射光配置捕获所述舱室的第二图像、检测所述第一图像和所述第二图像之间的阴影的变化、基于所述阴影的变化推断所述舱室内对象的存在、并基于所述对象的存在执行纠正措施。/n

【技术特征摘要】
20180622 US 16/0153301.一种机动车辆，包括：
舱室；
光学传感器，用于捕获所述舱室的图像；
光控系统，可操作以修改所述舱室内的入射光的强度或方向；以及
控制器，被配置为响应于对象检测请求而自动控制所述光学传感器以使用第一入射光配置捕获所述舱室的第一图像、控制所述光控系统将所述舱室内的入射光的强度或方向修改为第二入射光配置、控制所述光学传感器以使用所述第二入射光配置捕获所述舱室的第二图像、检测所述第一图像和所述第二图像之间的阴影的变化、基于所述阴影的变化推断所述舱室内对象的存在、并基于所述对象的存在执行纠正措施。


2.根据权利要求1所述的车辆，其中所述光控系统包括设置在所述舱室内的内部灯，并且其中所述控制器被配置为通过选择性地打开或关闭所述内部灯来控制所述光控...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·穆拉德，E·哈特菲尔德，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US