一种前列腺近距离粒子植入机器人装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种前列腺近距离粒子植入机器人装置，它涉及医疗器械领域，由位置调整机构、十字关节姿态调整机构、超声图像导航模块、粒子植入模块、手术台车组成；可以通过控制电机，调整超声探头的位置和姿态，实现超声探头的进给和绕自身轴线旋转运动，获取一系列的序列超声图像；在超声图像的引导下，通过控制粒子植入模块，完成前列腺癌的放射性粒子植入治疗手术；本实用新型专利技术能够克服在传统粒子植入手术过程中医生的疲劳操作，手动操作的定位精度和稳定性低，治疗过程中对医生个人经验的依赖的缺陷，提高手术的效率和粒子植入的精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种前列腺近距离粒子植入机器人装置
：本技术属于医疗器械领域，特别是涉及一种前列腺近距离粒子植入机器人装置。
技术介绍
：相关资料表明，前列腺癌是目前男性常见的恶性肿瘤之一。在全世界范围内，前列腺癌的发病率和致死率逐年上升，且患者趋于年轻化，是威胁人类健康的重要疾病。放射性粒子植入治疗具有创伤小、治疗块、副作用少和术后并发症发生率低等优点，目前已经成为治疗前列腺癌的主要方法。放射性粒子植入治疗是在超声等影像设备的引导下，采用专用的粒子植入装置将放射性粒子经皮肤植入到目标器官的靶向区域。目前在临床上普遍采用的粒子植入方法，是在手动超声引导下，借助于安装在超声上的导向板，临床医生大多凭借经验手动完成粒子植入过程，而每次手术需要植入上百颗放射性粒子。手术过程中医生劳动强度大，效率低，手动操作的定位精度也很难保证。同时由于患者身体的移动、前列腺的体位运动和组织水肿变形等原因，在术中难以精确确定病灶点。治疗结果主要依赖于医生的个人经验和水平，易对患者造成伤害并导致治疗效率的降低。CN104548328A公开了一种微创局部放疗机器人装置，该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种前列腺近距离粒子植入机器人装置，它包含了位置调整机构(1)、十字关节姿态调整机构(2)、超声图像导航模块(3)、粒子植入模块(4)、手术台车(5)，其特征在于：所述的十字关节姿态调整机构(2)包括了伺服电机I(2-1)、电机底座II(2-2)、减速器I(2-3)、Z轴旋转支架(2-4)、X轴旋转支架(2-5)、减速器II(2-6)、伺服电机II(2-7)，十字关节姿态调整机构(2)设置在动滑台(1-2-2)的阶梯底座(1-2-2-2)上，所述的减速器I(2-3)的下面设置有电机底座II(2-2)，通过4个螺钉将所述的伺服电机I(2-1)安装在电机底座II(2-2)的下方，减速器I(2-...

【技术特征摘要】
1.一种前列腺近距离粒子植入机器人装置，它包含了位置调整机构(1)、十字关节姿态调整机构(2)、超声图像导航模块(3)、粒子植入模块(4)、手术台车(5)，其特征在于：所述的十字关节姿态调整机构(2)包括了伺服电机I(2-1)、电机底座II(2-2)、减速器I(2-3)、Z轴旋转支架(2-4)、X轴旋转支架(2-5)、减速器II(2-6)、伺服电机II(2-7)，十字关节姿态调整机构(2)设置在动滑台(1-2-2)的阶梯底座(1-2-2-2)上，所述的减速器I(2-3)的下面设置有电机底座II(2-2)，通过4个螺钉将所述的伺服电机I(2-1)安装在电机底座II(2-2)的下方，减速器I(2-3)的输出法兰与所述的Z轴旋转支架(2-4)的法兰紧固孔I(2-4-1)固定连接，伺服电机I(2-1)驱动减速器I(2-3)的输出法兰，使十字关节姿态调整机构(2)绕Z轴实现旋转运动，Z轴旋转支架(2-4)一端的减速器固定座(2-4-2)上开设有1个定位销孔(2-4-4)和4个螺纹孔II(2-4-3)，通过1个定位销和4个螺钉将所述的减速器II(2-6)固定安装在减速器固定座(2-4-2)上，所述的伺服电机II(2-7)固接在Z轴旋转支架(2-4)的电机底座III(2-4-5)上，所述的X轴旋转支架(2-5)的两端开设有连接座(2-5-2)，连接座(2-5-2)上开设有6个法兰紧固孔II(2-5-1)，通过6个螺钉贯穿法兰紧固孔II(2-5-1)将连接座(2-5-2)与减速器II(2-6)的输出法兰固定连接，伺服电机II(2-7)驱动减速器II(2-6)的输出法兰，使十字关节姿态调整机构(2)绕X轴实现旋转运动；所述的超声图像导航模块(3)包括了Y轴滑台机构(3-1)、超声探头旋转机构(3-2)、穿刺模板(3-3)、超声探头(3-4)，所述的超声探头旋转机构(3-2)包括了旋转支架(3-2-1)、外固定座(3-2-2)、固定支架(3-2-3)、支架轴(3-2-4)、托架(3-2-5)、托架底座(3-2-6)、步进电机(3-2-7)、联轴器I(3-2-8)，所述的穿刺模板(3-3)包括导板(3-3-1)、模板支撑轴(3-3-2)、升降锁钮(3-3-3)、导板底座(3-3-4)、模板连接轴(3-3-5)，所述的导板(3-3-1)上设置有导航孔(3-3-1-1)和圆锥弧槽(3-3-1-2)，超声图像导航模块(3)的滑台底座II(3-1-1)设置在X轴旋转支架(2-5)的正上面，所述的电机II(3-1-4)驱动Y轴滑台机构(3-1)在Y轴方向上的移动，电机II(3-1-4)上设置的手动滑轮(3-1-3)可以在紧急情况或断电情况下，通过手动旋转手动滑轮(3-1-3)使超声图像导航模块(3)向后移动，支撑板II(3-1-2)上设置有外固定座(3-2-2)和托架底座(3-2-6)，外固定座(3-2-2)上设置有可旋转的旋转支架(3-2-1)，所述的托架(3-2-5)与旋转支架(3-2-1)之间通过3根支架轴(3-2-4)连接，支架轴(3-2-4)中间设置有所述的固定支架(3-2-3)，固定支架(3-2-3)用于固定设置在托架(3-2-5)和旋转支架(3-2-1)上的超声探头(3-4)，所述的步进电机(3-2-7)的输出轴通过联轴器I(3-2-8)与托架(3-2-5)固接，可实现超声探头(3-4)在绕Y轴方向的旋转运动，获取前列腺病灶区域的序列超声图像，所述的导板底座(3-3-4)通过模板连接轴(3-3-5)与滑台底座II(3-1-1)的一端固接，导板底座(3-3-4)的两端设置有可上下调节的模板支撑轴(3-3-2)，所述的升降锁钮(3-3-3)用于锁紧模板支撑轴(3-3-2)，模板支撑轴(3-3-2)的上方设置有导板(3-3-1)；所述的粒子植入模块(4)包括粒子植入枪(4-1)、X轴定点机构(4-2)和Z轴定点机构(4-3)，所述的粒子植入枪(4-1)包括了外针控制电机(4-1-1)、内针控制电机(4-1-2)、联轴器II(4-1-3)、联轴器III(4-1-4)、工型底座(4-1-5)、丝杠II(4-1-6)、丝杠III(4-1-7)、螺母滑套I(4-1-8)、内针安装座(4-1-9)、丝杠螺母II(4-1-10)、丝杠螺母III(4-1-11)、螺母滑套II(4-1-12)、外针安装座(4-1-13)、粒子弹夹仓(4-1-14)、粒子枪座(4-1-15)、内针(4-1-16)、外针(4-1-17)、针固定架(4-1-18)，所述的X轴定点机构(4-2)包括电机III(4-2-1)、电机安装板(4-2-2)、联轴器IV(4-2-3)、丝杠螺母IV(4-2-4)、直线轴承(4-2-5)、丝杠IV(4-2-6)、光杠I(4-2-7)、粒子枪连接板(4-2-8)、连接桁架(4-2-9)，所述的Z轴定点机构(4-3)包括电机IV(4-3-1)、连接固定架(4-3-2)、电机连接座(4-3-3)、丝杠V(4-3-4)、光杠II(4-3-5)、螺母滑台(4-3-6)、连接立架(4-3-7)，所述的Z轴定点机构(4-3)的连接固定架(4-3-2)上开设有2个M6螺纹孔(4-3-2-1)，通过螺钉将连接固定架(4-3-2)固接在Y轴滑台机构(3-1)的滑台底座II(3-1-1)上，连接固定架(4-3-2)上板的下方设置有电机连接座(4-3-3)，所述的电机IV(4-3-1)安装在电机连接座(4-3-3)的下面，连接固定架(4-3-2)上方设置有连接立架(4-3-7)，所述的丝杠V(4-3-4)和光杠II(4-3-5)安装在连接立架上，丝杠V(4-3-4)与电机IV(4-3-1)的输出轴连接；丝杠V(4-3-4)和光杠II(4-3-5)上设置有螺母滑台(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永德，梁德县，姜金刚，黄致远，秦培旺，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙;23