基于即时定位与地图构建的巡检方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种基于即时定位与地图构建的巡检方法、装置及设备，该方法包括：在机器人按照巡检路径对预设区域进行巡检时，采集所述机器人周围的环境图像；根据所述环境图像确定仪表图像，并确定所述仪表图像中的仪表的仪表类型和仪表数值；根据预设的仪表类型与安全阈值之间的对应关系，确定与所述仪表类型对应的安全阈值；在所述仪表数值不在与所述仪表类型对应的安全阈值范围时，发送第一告警消息。本发明专利技术实施例能够在石油场站存在安全隐患时，及时发出告警消息以提醒工作人员进行相应处理，能够降低巡检成本，减少漏检和错检情况，提高巡检效率。

Inspection methods, devices and equipment based on real-time location and map construction

【技术实现步骤摘要】
基于即时定位与地图构建的巡检方法、装置及设备
本专利技术实施例涉及石油开采
，尤其涉及一种基于即时定位与地图构建的巡检方法、装置及设备。
技术介绍
石油场站环境复杂，设备和管道等较多，易出现突发灾难性事故，因此需要大量的仪器仪表对石油场站进行检测。目前主要通过人工对石油场站进行巡检，需要巡检人员在石油场站中观察检测仪表，对设备的运行状况、石油管道的相关参数及石油化工场站中的环境数据等进行记录，以便及时发现潜在的危险，避免事故发生。然而，通过人工对石油场站进行巡检需要耗费大量的人力物力，巡检成本大，并且人工巡检容易出现漏检和错检的情况。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于即时定位与地图构建的巡检方法、装置及设备，以解决目前对石油场站进行人工巡检容易出现漏检和错检的问题。第一方面，本专利技术实施例提供一种基于即时定位与地图构建的巡检方法，包括：在机器人按照巡检路径对预设区域进行巡检时，采集所述机器人周围的环境图像；根据所述环境图像确定仪表图像，并确定所述仪表图像中的仪表的仪表类型和仪表数值；根据预设的仪表类型与安全阈值之间的对应关系，确定与所述仪表类型对应的安全阈值；在所述仪表数值不在与所述仪表类型对应的安全阈值范围内时，发送第一告警消息。在一种可能的实施方式中，还包括：获取通过GPS定位方式定位出的所述机器人的第一位置信息，以及通过SLAM方式定位出的所述机器人的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述机器人的实际位置信息。在一种可能的实施方式中，还包括：通过声音传感器采集所述机器人周围的声音信息；从所述声音信息中提取目标设备对应的声音信息；将所述目标设备对应的声音信息与所述目标设备处于正常运行状态的声纹进行对比，判断所述目标设备是否运行正常。在一种可能的实施方式中，还包括：从所述环境图像中提取包含人物的人物图像；识别所述人物图像中的人物是否佩戴头盔；若所述人物图像中的人物没有佩戴头盔，则发送第二告警信息。在一种可能的实施方式中，所述头盔外表面设有第一标识图案，所述人物服装外表面设有第二标识图案，所述识别所述人物图像中的人物是否佩戴头盔包括：识别所述人物图像是否包含所述第一标识图案；若所述人物图像包含所述第一标识图案，则根据所述第一标识图案确定所述人物图像中头盔的位置信息；识别所述人物图像中的第二标识图案，确定所述人物图像中人物的位置信息；根据所述人物图像中头盔的位置信息和人物的位置信息确定所述人物图像中人物是否佩戴头盔。第二方面，本专利技术实施例提供一种基于即时定位与地图构建的巡检装置，包括：采集模块，用于在机器人按照巡检路径对预设区域进行巡检时，采集所述机器人周围的环境图像；第一识别模块，用于根据所述环境图像确定仪表图像，并确定所述仪表图像中的仪表的仪表类型和仪表数值；第一处理模块，用于根据预设的仪表类型与安全阈值之间的对应关系，确定与所述仪表类型对应的安全阈值；第二处理模块，用于在所述仪表数值不在与所述仪表类型对应的安全阈值范围内时，发送第一告警消息。在一种可能的实施方式中，还包括定位模块，所述定位模块用于：获取通过GPS定位方式定位出的所述机器人的第一位置信息，以及通过SLAM方式定位出的所述机器人的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述机器人的实际位置信息。在一种可能的实施方式中，还包括声音检测模块，所述声音检测模块用于：通过声音传感器采集所述机器人周围的声音信息；从所述声音信息中提取目标设备对应的声音信息；将所述目标设备对应的声音信息与所述目标设备处于正常运行状态的声纹进行对比，判断所述目标设备是否运行正常。第三方面，本专利技术实施例提供一种基于即时定位与地图构建的巡检设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的实施方式所述的巡检方法。第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的实施方式所述的巡检方法。本实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检方法、装置及设备，在机器人按照巡检路径对预设区域进行巡检时，采集机器人周围的环境图像；根据环境图像确定仪表图像，并确定仪表图像中的仪表的仪表类型和仪表数值；根据预设的仪表类型与安全阈值之间的对应关系，确定与该仪表类型对应的安全阈值；在该仪表数值不在与该仪表类型对应的安全阈值范围内时，发送第一告警消息。本专利技术实施例通过机器人自动巡检以及对仪表数值的图像识别，通过对比仪表数值与对应的安全阈值范围，能够在石油场站存在安全隐患时，及时发出告警消息以提醒工作人员进行相应处理，能够降低巡检成本，减少漏检和错检情况，提高巡检效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的巡检机器人的结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检方法的流程示意图；图3为本专利技术又一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检方法中机器人定位的流程示意图；图4为本专利技术另一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检方法中声音检测的流程示意图；图5为本专利技术再一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检方法中头盔佩戴检测的流程示意图；图6为本专利技术下一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检方法中识别人物图像中的人物是否佩戴头盔的流程示意图；图7为本专利技术一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检装置的结构示意图；图8为本专利技术又一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检装置的结构示意图；图9为本专利技术一实施例提供的基于即时定位与地图构建的巡检设备的硬件结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图1为本专利技术实施例提供的巡检机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的巡检机器人包括处理器11、环视摄像头12、双目摄像头13、定位装置14、声音传感器15、报警器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于即时定位与地图构建的巡检方法，其特征在于，包括：/n在机器人按照巡检路径对预设区域进行巡检时，采集所述机器人周围的环境图像；/n根据所述环境图像确定仪表图像，并确定所述仪表图像中的仪表的仪表类型和仪表数值；/n根据预设的仪表类型与安全阈值之间的对应关系，确定与所述仪表类型对应的安全阈值；/n在所述仪表数值不在与所述仪表类型对应的安全阈值范围时，发送第一告警消息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于即时定位与地图构建的巡检方法，其特征在于，包括：
在机器人按照巡检路径对预设区域进行巡检时，采集所述机器人周围的环境图像；
根据所述环境图像确定仪表图像，并确定所述仪表图像中的仪表的仪表类型和仪表数值；
根据预设的仪表类型与安全阈值之间的对应关系，确定与所述仪表类型对应的安全阈值；
在所述仪表数值不在与所述仪表类型对应的安全阈值范围时，发送第一告警消息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取通过全球定位系统GPS定位方式定位出的所述机器人的第一位置信息，以及通过即时定位与地图构建SLAM方式定位出的所述机器人的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述机器人的实际位置信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过声音传感器采集所述机器人周围的声音信息；
从所述声音信息中提取目标设备对应的声音信息；
将所述目标设备对应的声音信息与所述目标设备处于正常运行状态的声纹进行对比，判断所述目标设备是否运行正常。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
从所述环境图像中提取包含人物的人物图像；
识别所述人物图像中的人物是否佩戴头盔；
若所述人物图像中的人物没有佩戴头盔，则发送第二告警信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述头盔外表面设有第一标识图案，所述人物服装外表面设有第二标识图案，所述识别所述人物图像中的人物是否佩戴头盔包括：
识别所述人物图像是否包含所述第一标识图案；
若所述人物图像包含所述第一标识图案，则根据所述第一标识图案确定所述人物图像中头盔的位置信息；
识别所述人物图像中的第二标识图案，确定所述人物图像中人物的位置信息；
根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：连远锋，董盟，
申请(专利权)人：中国石油大学北京，
类型：发明
国别省市：北京;11