电动机控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电动机控制装置。电动机控制装置具备：切换部，其在两个电动机之间选择性地切换对一个主轴进行驱动的电动机；位置检测部，其检测主轴的位置信息；两个电动机控制部，所述两个电动机控制部与两个电动机分别对应地设置；异常检测部，其检测两个电动机中的对主轴进行驱动的电动机的异常；以及安全控制部，在由异常检测部检测出对主轴进行驱动的电动机的异常的情况下，该安全控制部将对主轴进行驱动的电动机从被检测出该异常的电动机切换为未被检测出异常的电动机，并且通过使未被检测出异常的电动机停止来使主轴停止。

【技术实现步骤摘要】
电动机控制装置
本专利技术涉及一种以在两个电动机之间进行切换的方式驱动一个主轴的电动机控制装置。
技术介绍
关于机床，存在一种在伺服电动机与主轴电动机之间选择性地进行切换来对一个主轴进行驱动的机床。在这样的机床中，例如以在定位时利用伺服电动机对主轴进行驱动且在高速旋转时利用主轴电动机对主轴进行驱动的方式，根据目的来区分使用对主轴进行驱动的电动机。例如，如日本特开2015-122932号公报中所记载的那样，公知有如下一种机器人的控制装置，其具备：驱动轴，其对规定机器人的动作的可动部分进行驱动；主电动机，其经由主动力传递机构驱动所述驱动轴使之旋转；从电动机，其经由从动力传递机构驱动所述驱动轴使之旋转；以及位置检测器，其检测所述主电动机的当前位置，所述机器人的控制装置还具备：第一电流指令值生成部，其基于针对所述主电动机的位置指令值与由所述位置检测器检测出的表示所述主电动机的当前位置的值的偏差(以下为主位置偏差)，来生成针对所述主电动机的电流指令值(以下为第一电流指令值)；第二电流指令值生成部，其基于所述主位置偏差或规定的转矩指令值来生成针对所述从电动机的电流指令值(以下为第二电流指令值)；第一电流偏差监视部，其监视与所述主电动机基于所述第一电流指令值产生的输出转矩相应的电流值与所述第一电流指令值的偏差(以下为第一电流偏差)；第二电流偏差监视部，其监视与所述从电动机基于所述第二电流指令值产生的输出转矩相应的电流值与所述第二电流指令值的偏差(以下为第二电流偏差)；以及电流指令值变更部，在所述第一电流偏差与所述第二电流偏差之差为预先决定的阈值以上的情况下，该电流指令值变更部变更所述第一电流指令值以及/或者所述第二电流指令值，以使所述第一电流偏差与所述第二电流偏差之差变小。例如，如日本特开2003-079180号公报中所记载的那样，公知有如下一种电动机控制装置，其进行使用主轴电动机和从轴电动机来驱动一个可动部的串联控制(tandemcontrol)，所述电动机控制装置的特征在于，针对每个所述电动机具备：位置控制部，其基于用于控制可动部的位置的共用的位置指令来运算对应的电动机的速度指令；速度控制部，其基于由所述位置控制部运算出的速度指令来运算对应的电动机的转矩指令；以及电流控制部，其基于由所述速度控制部运算出的转矩指令来运算对应的电动机的电流指令，所述电动机控制装置还具备转矩调整部，所述转矩调整部对由与主轴电动机对应的速度控制部运算出的转矩指令和由与从轴电动机对应的速度控制部运算出的转矩指令的差进行低通滤波处理，来运算用于校正从轴的转矩指令的转矩调整值，所述电动机控制装置对从轴的转矩指令进行校正。例如，如日本特开2006-252392号公报中所记载的那样，公知有如下一种同步控制装置，其与一个主动作轴的位置同步地利用电动机来驱动从动作轴，所述同步控制装置的特征在于，具备：主轴位置检测单元，其检测所述主动作轴的位置即主轴位置；主轴速度检测单元，其检测所述主动作轴的速度即主轴速度；主轴加速度检测单元，其检测所述主动作轴的加速度即主轴加速度；从轴驱动控制装置，其对驱动所述从动作轴的所述电动机即从轴电动机进行驱动控制；数据传送单元，其将包含所述主轴位置和校正主轴位置中的至少任一方的主轴数据传送到所述从轴驱动控制装置；主轴速度校正单元，其将经由所述数据传送单元传送所述主轴数据所需的传送时间与所述主轴加速度之积以及所述主轴速度相加来生成校正主轴速度；以及主轴位置校正单元，其将所述校正主轴速度与所述传送时间之积以及所述主轴位置相加来生成所述校正主轴位置，其中，所述从轴驱动控制装置具备：位置控制单元，其将所述校正主轴位置设为所述从动作轴的位置指令，基于该位置指令和所述从动作轴的位置来生成速度指令；速度控制单元，其基于该速度指令与所述校正主轴速度之和以及所述从动作轴的速度来生成电流指令；以及电流控制单元，其基于将所述主轴加速度乘以规定的系数所得到的值与该电流指令之和来控制针对所述从动作轴电动机的供给电流。
技术实现思路
在在伺服电动机与主轴电动机之间选择性地进行切换来对一个主轴进行驱动的机床中，当在伺服电动机和主轴电动机中的任一方存在异常的情况下就那样放任存在异常的电动机地使另一个电动机工作时，包括主轴在内的机构有可能发生故障。因而，关于在两个电动机之间选择性地切换对一个主轴进行驱动的电动机的电动机控制装置，期望一种即使电动机存在异常也能够确保主轴的安全的技术。根据本公开的一个方式，电动机控制装置具备：切换部，其在两个电动机之间选择性地切换对一个主轴进行驱动的电动机；位置检测部，其检测主轴的位置信息；两个电动机控制部，所述两个电动机控制部与两个电动机分别对应地设置，使用位置信息来分别控制电动机；异常检测部，其检测两个电动机中的对主轴进行驱动的电动机的异常；以及安全控制部，在由异常检测部检测出对主轴进行驱动的电动机的异常的情况下，该安全控制部控制切换部来将对主轴进行驱动的电动机从被检测出该异常的电动机切换为未被检测出异常的电动机，并且控制电动机控制部来使未被检测出异常的电动机停止，由此使主轴停止。附图说明通过参照以下的附图，能够更明确地理解本专利技术。图1是表示本公开的实施方式的电动机控制装置的图。图2A和图2B是表示本公开的实施方式的电动机控制装置中的切换部的切换动作的一例的图。图3是表示本公开的实施方式的电动机控制装置的动作流程的流程图。图4是表示本公开的另一实施方式的电动机控制装置的图。具体实施方式下面，参照附图来说明以在两个电动机之间进行切换的方式驱动一个主轴的电动机控制装置。在各附图中，对相同的构件标注了相同的附图标记。另外，这些附图适当地变更了比例尺以易于理解。另外，附图所示的方式是用于实施的一例，并不限定为图示的方式。图1是表示本公开的实施方式的电动机控制装置的图。本公开的实施方式的电动机控制装置1具备切换部11、位置检测部12、第一电动机控制部13-A、第二电动机控制部13-B、异常检测部14以及安全控制部15。另外，电动机控制装置1还具备上级控制部100。上级控制部100基于关于主轴2的动作预先规定的动作程序来控制第一电动机控制部13-A、第二电动机控制部13-B以及切换部11的动作。作为上级控制部100的例子，有机床的数控装置等。此外，如后述那样还通过安全控制部15来控制第一电动机控制部13-A、第二电动机控制部13-B以及切换部11的动作。电动机控制装置1在第一电动机3-A与第二电动机3-B之间选择性地切换对一个主轴2进行驱动的电动机来进行控制。在图1中，关于向第一电动机3-A和第二电动机3-B供给驱动电力的电源和电力转换器省略了图示，但例如电动机控制装置1具有整流器、第一放大器以及第二放大器。从交流电源供给的交流电力通过整流器(未图示)被转换为直流电力后被输出到直流环节。直流环节中的电压被施加于驱动第一电动机3-A的第一放大器(未图示)和驱动第二电动机3-B的第二放大器(未图示)。第一放大器和第二放大器例如由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机控制装置，具备：/n切换部，其在两个电动机之间选择性地切换对一个主轴进行驱动的电动机；/n位置检测部，其检测所述主轴的位置信息；/n两个电动机控制部，所述两个电动机控制部与所述两个电动机分别对应地设置，使用所述位置信息来分别控制所述电动机；/n异常检测部，其检测所述两个电动机中的对所述主轴进行驱动的电动机的异常；以及/n安全控制部，在由所述异常检测部检测出对所述主轴进行驱动的电动机的异常的情况下，所述安全控制部控制所述切换部来将对所述主轴进行驱动的电动机从被检测出该异常的电动机切换为未被检测出异常的电动机，并且控制所述电动机控制部来使未被检测出所述异常的电动机停止，由此使所述主轴停止。/n

【技术特征摘要】
20180614 JP 2018-1138301.一种电动机控制装置，具备：
切换部，其在两个电动机之间选择性地切换对一个主轴进行驱动的电动机；
位置检测部，其检测所述主轴的位置信息；
两个电动机控制部，所述两个电动机控制部与所述两个电动机分别对应地设置，使用所述位置信息来分别控制所述电动机；
异常检测部，其检测所述两个电动机中的对所述主轴进行驱动的电动机的异常；以及
安全控制部，在由所述异常检测部检测出对所述主轴进行驱动的电动机的异常的情况下，所述安全控制部控制所述切换部来将对所述主轴进行驱动的电动机从被检测出该异常的电动机切换为未被检测出异常的电动机，并且控制所述电动机控制部来使未被检测出所述异常的电动机停止，由此使所述主轴停止。


2.根据权利要求1所述的电动机控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：恒木亮太郎，猪饲聪史，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP