【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种三自由度纯转动机构，具体是一种新型串并联纯转动三自由度机构。
技术介绍
现有实现三自由度纯转动机构很多，主要分为两种，一种是串联结构形式，即分别绕三个坐标轴的旋转；另一种是并联结构形式，即多数为基于STEWART平台结构的并联运动平台等结构形式。上述两种形式有各自的优缺点和应用场合。当需要一种机构，实现绕三个坐标轴的转动联动，其中滚转自由度可实现连续回转，另外两个旋转自由度转动范围要求不大，且要求机构的刚度高、截面积小的情况下，分别采用上述两种形式很难满足设计技术指标要求。
技术实现思路
为解决上述应用场合的技术难点，本技术的目的是提供一种能将并联和串联机构有机的结合起来的新型串并联纯转动三自由度机构，它可实现绕三个坐标轴的转动联动，其中滚转自由度可实现连续回转，另外两个旋转自由度转动范围要求不大，且要求机构的刚度高、截面积小的应用场合。本技术的目的是这样实现的，由旋转关节、具有移动自由度的连杆、中心约束杆、下平台、上平台组成，其中旋转关节的回转轴与上平台固接；中心约束杆一端与下平台的中心固联，另一端与上平台以球副相连；另两根具有移动自由度的连杆两端分...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐志刚，房立金，王洪光，陈书宏，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：
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