一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上；滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。本实用新型专利技术与实际装置按比例对应，可用于驱动对应的绳索并联机器人完成空间内的三自由度平动，从而完成作业，单人即可在操作台上完成作业，效率大大提高，人工劳动强度大大减小。

A teleoperation device of three free translational parallel robot driven by rope

【技术实现步骤摘要】
一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置
本技术涉及绳索并联机器人
，具体涉及一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置。
技术介绍
随着社会进步，并联机器人在工业生产中得到了广泛的应用。与串联机构相比，并联机器人具有较低的结构重量，他们由于其机械闭链结构具有刚性，能够进行具有高精度比如定位、搬运、堆垛等工作。其中绳索驱动并联机器人作为一种新型的并联机构具有结构简单、重构性强、重量轻、工作空间大、成本低等优点。近年来绳索驱动并联机器人技术得到大力发展，应用领域也越来越广泛。当绳索驱动并联机器人运动存在外界环境接触时，传统的位置控制已经不能满足绳索驱动并联机器人的控制要求。针对这一问题，我们提出了一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置。该遥操作装置可由单人操作，控制绳索驱动并联机器人实现空间内三自由度平动作业，完成对应高强度作业任务，操作简单，易上手。单人即可在操作台上完成指定作业，工作效率大大提高，人工劳动强度大大减小。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，以解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，/n摇杆操作台包括操作杆、球副、中心操作板、多组电磁铁和待磁化钢球，中心操作板上方由球副连接操作杆，下方设多组电磁铁，每组电磁铁底部嵌入待磁化钢球，电磁铁磁极方向与待磁化钢球对应；/n橡胶轮组件包括支架、转轴、橡胶轮、码盘、转台，橡胶轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；/n工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上，即待磁化钢球和工作台面接触...

【技术特征摘要】
1.一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，包括底座、工作台、摇杆操作台及多组侧壁支撑柱、绳索、橡胶轮组件、滑块，
摇杆操作台包括操作杆、球副、中心操作板、多组电磁铁和待磁化钢球，中心操作板上方由球副连接操作杆，下方设多组电磁铁，每组电磁铁底部嵌入待磁化钢球，电磁铁磁极方向与待磁化钢球对应；
橡胶轮组件包括支架、转轴、橡胶轮、码盘、转台，橡胶轮固定在转轴上，转轴安装在支架上，码盘设在转轴一端，支架设于转台上，支架在转台上可绕Z轴自转；
工作台和多组侧壁支撑柱设于底座上，工作台位于底座中心，多组侧壁支撑柱均布在工作台四周，摇杆操作台位于工作台上，即待磁化钢球和工作台面接触；
滑块设于侧壁支撑柱上，可在侧壁支撑柱上下滑动；橡胶轮组件通过转台安装在侧壁支撑柱顶部；
多组绳索并联设在操作台上，绳索一端连接在操作台的中心操作板上，经过橡胶轮，另一端连接在滑块上。


2.根据权利要求1所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组配重，配重设于滑块底部。


3.根据权利要求1所述的一种绳索驱动三自由平动并联机器人的遥操作装置，其特征在于，还包括多组辅助轮，辅助轮设于侧壁支撑柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛晶勇，王斌锐，金英连，方流，朱永东，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33