车辆的制动辅助装置以及制动辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供车辆的制动辅助装置10。制动辅助装置10具备：检测本车辆的行驶车道上的对象物的检测部21、22、制动装置502以及决定本车辆的制动辅助等级的控制等级决定部P1、101。控制等级决定部P1、101使用来自检测部21、22的检测信号来检测在向本车辆的行驶车道上进行行进路线变更的并入车辆，若判定为并入车辆不会加速，则将制动装置502的制动辅助等级设定为制动力高于标准等级的高等级。

Vehicle brake assist device and brake assist method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的制动辅助装置以及制动辅助方法相关申请的交叉引用本专利技术主张通过参照在此引用其全部的公开的、基于2017年4月25日申请的日本专利申请申请号2017－085794的优先权。
本专利技术涉及车辆中的用于避免与其它车辆的碰撞的制动辅助技术，尤其涉及用于避免与并入车辆的碰撞的制动辅助技术。
技术介绍
已知用于避免在本车道的前方行驶的前行车辆与本车辆之间变更车道而并入的并入车辆的碰撞的技术(例如，引用文献1)。在与并入车辆对应的以往的技术中，用于避免与该并入车辆的碰撞的技术将并入车辆检测时的制动辅助等级设定为高于标准的制动辅助等级，实现与并入车辆的避撞。然而，在将制动辅助等级设定得较高的情况下，控制制动装置以缩短制动距离，所以担心与跟着本车辆的后续车辆的碰撞，还对驾驶员给予比较高的减速感。并入本车道后的并入车辆的行驶状态，例如，车速、行进路线也取决于前行车辆和并入车辆的相对关系，根据并入车辆的行驶状态，也有时不需要高的制动辅助等级下的制动辅助。因此，期望执行与并入车辆的行驶状态对应的用于针对于并入车辆的避撞的制动辅助。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的课题而完成的，能够作为以下的方式来实现。第一方式提供车辆的制动辅助装置。第一方式所涉及的制动辅助装置具备：检测部，用于检测本车辆的行驶车道上的对象物；以及制动辅助等级决定部，是决定本车辆的制动辅助等级的控制等级决定部，在当使用来自所述检测部的检测信号检测向本车辆的行驶车道上进行行进路线变更的并入车辆时判定为所述并入车辆不会加速的情况下，将制动装置的制动辅助等级设定为制动辅助等级高于标准等级的高等级。根据第一方式所涉及的车辆的制动辅助装置，若判定为并入车辆不会加速，则将制动装置的制动辅助等级设定为制动辅助等级高于标准等级的高等级，所以能够执行与并入车辆的行驶状态对应的用于针对于并入车辆的避撞的制动辅助。第二方式提供车辆的制动辅助方法。第二方式所涉及的车辆的制动辅助方法包括：检测向本车辆的行驶车道上进行行进路线变更的并入车辆；以及在所述并入车辆不会加速的情况下，将制动装置的制动辅助等级设定为制动力高于标准等级的高等级。根据第二方式所涉及的车辆的制动辅助方法，若判定为并入车辆不会加速，则将制动装置的制动辅助等级设定为制动辅助等级高于标准等级的高等级，所以能够执行与并入车辆的行驶状态对应的用于针对于并入车辆的避撞的制动辅助。附图说明图1是表示搭载第一实施方式所涉及的制动辅助装置的车辆的说明图。图2是表示第一实施方式所涉及的制动辅助装置具备的控制装置的功能构成的框图。图3是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的制动辅助等级决定的处理流程的流程图。图4是表示第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的加速可能判定处理的处理流程的流程图。图5是示意性地表示并入车辆并入前的前行车辆以及本车辆的位置关系的说明图。图6是示意性地表示并入车辆并入后的前行车辆、本车辆以及并入车辆的位置关系的说明图。图7是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的制动辅助的处理流程的流程图。图8是用于对在第二实施方式所涉及的制动辅助装置中所使用的预测碰撞横位置的想法进行说明的说明图。图9是表示在第三实施方式所涉及的制动辅助装置中用于碰撞判定的参数的组合的说明图。具体实施方式以下，基于几个实施方式，对本专利技术所涉及的车辆中的制动辅助装置以及车辆中的制动辅助方法进行说明。第一实施方式：如图1所示，第一实施方式所涉及的制动辅助装置10搭载在车辆500上使用。制动辅助装置10具备控制装置100、毫米波雷达21、单眼相机22、车轮速度传感器24以及制动辅助促动器30。车辆500具备车轮501、制动装置502、制动线503、转向盘504、挡风玻璃510以及前保险杠520。此外，车辆只要至少具备毫米波雷达21作为检测对象物的检测部即可，可以与毫米波雷达21一起具备单眼相机22以及激光雷达(LIDAR：激光雷达)的至少任意一个。或者，也可以代替毫米波雷达21而具备立体相机，或者也可以与毫米波雷达21一起具备立体相机。在本实施方式中，具备毫米波雷达21以及单眼相机22作为检测部。在车辆500中，在各车轮501具备制动装置502。各制动装置502根据驾驶员的制动踏板操作通过经由制动线503供给的制动液压实现各车轮501的制动。制动线503包括使与制动踏板操作对应的制动液压派生的液压制动缸活塞以及制动液线。在本实施方式中，在制动线503中具备制动辅助促动器30，能够与制动踏板操作独立地进行液压控制，由此，实现制动辅助。此外，作为制动线503，也可以采用代替制动液线而具备控制信号线，使各制动装置502所具备的电动促动器工作的结构。转向盘504经由转向杆以及转向操纵机构与前侧的车轮501连接。如图2所示，控制装置100具备中央处理装置(CPU)101、存储器102、输入输出接口103以及总线104。CPU101、存储器102以及输入输出接口103经由总线以能够进行双向通信的方式连接。存储器102包括非易失性地且读出专用地储存制动辅助等级决定程序P1以及制动辅助程序P2的存储器例如ROM、和CPU101可读写的存储器例如RAM，该制动辅助等级决定程序P1用于在检测到并入车辆时决定制动辅助等级，该制动辅助程序P2用于执行制动装置502辅助制动。CPU101通过将存储器102中储存的制动辅助等级决定程序P1展开至可读写的存储器并执行从而作为制动辅助等级决定部发挥作用，同样地，通过执行制动辅助程序P2而作为制动辅助控制部发挥作用。此外，在制动辅助控制部也包括制动辅助促动器30，该制动辅助促动器30接收来自CPU101的控制信号而对制动线503施加用于制动辅助的液压。另外，制动辅助控制部也能够区分为执行控制制动辅助的执行的制动辅助程序P2以对制动辅助促动器30发送控制信号的作为控制部的CPU101、以及为了制动辅助而驱动制动装置502的作为驱动部的制动辅助促动器30。CPU101可以是单体的CPU，也可以是执行各程序的多个CPU，或者可以是能够同时执行多个程序的多任务型的CPU。毫米波雷达21、单眼相机22、车轮速度传感器24以及制动辅助促动器30分别经由控制信号线与输入输出接口103连接。从毫米波雷达21、单眼相机22以及车轮速度传感器24输入检测信息，对制动辅助促动器30输出指示制动辅助等级的控制信号。毫米波雷达21是通过射出毫米波并接收被对象物反射的反射波来检测对象物的位置以及距离的传感器，具备发送器和接收器。在本实施方式中，毫米波雷达21被配置在前保险杠520的中央，但也可以在前保险杠520的整个面配置多个，或配置在前保险杠520的两侧面。从毫米波雷达21输出的检测信号例如可以是在毫米波雷达21具备的处理电路中已对接收波进行处理的由表示对象物的代表位置的点列构成的信号，或者可以是表示未处理的接收波的信号。在将未处理的接收波用作检测信号的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的制动辅助装置，所述车辆的制动辅助装置(10)具备：/n检测部(21、22)，用于检测本车辆的行驶车道上的对象物；以及/n制动辅助等级决定部(P1、101)，其是决定本车辆的制动辅助等级的制动辅助等级决定部，在当使用来自所述检测部的检测信号检测向本车辆的行驶车道上进行行进路线变更的并入车辆时判定为所述并入车辆不会加速的情况下，所述制动辅助等级决定部将制动装置(502)的制动辅助等级设定为制动辅助等级高于标准等级的高等级。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170425 JP 2017-0857941.一种车辆的制动辅助装置，所述车辆的制动辅助装置(10)具备：
检测部(21、22)，用于检测本车辆的行驶车道上的对象物；以及
制动辅助等级决定部(P1、101)，其是决定本车辆的制动辅助等级的制动辅助等级决定部，在当使用来自所述检测部的检测信号检测向本车辆的行驶车道上进行行进路线变更的并入车辆时判定为所述并入车辆不会加速的情况下，所述制动辅助等级决定部将制动装置(502)的制动辅助等级设定为制动辅助等级高于标准等级的高等级。


2.根据权利要求1所述的车辆的制动辅助装置，其中，
所述制动辅助等级决定部在由所述检测部在本车辆的行驶车道上正在检测所述并入车辆前面行驶的前行车辆的情况下，当检测到所述并入车辆时，使用所述检测部的检测信号，求出包括所述前行车辆和所述并入车辆之间的距离差以及相对速度的相对关系，若求出的所述相对关系表示所述并入车辆不会加速，则判定为所述并入车辆不会加速。


3.根据权利要求2所述的车辆的制动辅助装置，其中，
所述制动辅助等级决定部在使用所述距离差以及所述相对速度作为所述相对关系而求出表示直到所述并入车辆到达所述前行车辆为止的时间的碰撞富余时间，在求出的所述碰撞富余时间为预先决定的第一阈值以下的情况下，判定为所述并入车辆不会加速。


4.根据权利要求3所述的车辆的制动辅助装置，其中，
在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木亮，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP