一种具有吸附能力的气动软体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有吸附能力的气动软体机器人，包括纵向驱动机构和环向吸附机构；纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构，内层驱动机构包括内层硅胶主体、橡胶片和硅胶片以及若干个金属约束环。所述环向吸附机构，包括外层硅胶主体、硬质滑片和硅胶密封圈。外层硅胶主体与外层驱动机构连为一体，环向吸附机构同时作为机器人的行走足。本发明专利技术通过纵向驱动机构和环向吸附机构之间的相互配合，使得软体机器人爬行更为稳定，不会产生“后溜”现象，同时大幅增加了机器人爬坡的坡度。

A kind of pneumatic soft robot with adsorption ability

【技术实现步骤摘要】
一种具有吸附能力的气动软体机器人
本专利技术涉及气压传动领域，特别是涉及一种具有吸附能力的气动软体机器人。
技术介绍
传统机器人多为刚性机器人，其刚性模块通过各类运动副连接，因控制精确、运动平稳等优点而得到广泛运用。但其缺点同样明显，运动形式过于复杂，对于复杂的地面情况以及小于自身尺寸的狭小空间，无法进行自主运动，环境适应能力差。例如在军事侦察中，为了保证侦察的隐蔽性，需要侦察机器人具有钻过墙缝等尺寸小、形状复杂的通道的能力。另外，在矿难、地震等自然灾害的救援过程中，要求机器人能够深入废墟进行探测。随着科技发展，针对这些需求，软体机器人应运而生。软体机器人驱动形式主要包括基于线缆变长度的欠驱动、基于流体的变压驱动以及基于智能材料变形的驱动。201810230781.1中公开了《一种具有环纵肌结构的气动软体机器人》，虽然该气动软体机器人具有直线爬行、转弯爬行、跨越障碍等多种运动方式，但缺乏对地面的吸附能力，运动过程中易产生“后溜”现象，爬坡角度较低，影响了软体机器人的环境适应能力。
技术实现思路
<br>本专利技术的目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：包括/n两个纵向驱动机构，分别作为机器人首和尾；/n三个间隔设置的环向吸附机构，两个纵向驱动机构对应设置在三个环向吸附机构之间，并固连；/n每个纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：包括
两个纵向驱动机构，分别作为机器人首和尾；
三个间隔设置的环向吸附机构，两个纵向驱动机构对应设置在三个环向吸附机构之间，并固连；
每个纵向驱动机构包括内层驱动机构和外层驱动机构，外层驱动机构包裹内层驱动机构。


2.根据权利要求1所述的具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：所述内层驱动机构包括，
内层硅胶主体（10），为圆柱形，其内对称设有两个驱动气腔（9），
硅胶片（4），两个驱动气腔（9）的通气端共用一个硅胶片（4），
橡胶片（5），固定在硅胶片（4）外侧，
橡胶片（5）及硅胶片（4）上开有两个充放气口（3），每个驱动气腔（9）与一个对应的充放气口（3）相通，连接压缩空气后，通过充放气实现驱动作用，
若干个金属约束环（8），等间隔沿内层硅胶主体（10）的轴向分布，并固定于内层硅胶主体（10）的外壁上；
外层驱动机构，采用圆筒形硅胶体（7），套在内层硅胶主体（10）和金属约束环（8）的外壁，并与外层驱动结构两端的环向吸附机构连接为一体，共同将内层驱动机构包裹并固连。


3.根据权利要求2所述的具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：所述驱动气腔（9）沿内层硅胶主体（10）的长度方向设置，贯通内层硅胶主体（10）的两端，两个驱动气腔（9）关于包含内层硅胶主体（10）中心轴线的竖直平面对称。


4.根据权利要求1所述的具有吸附能力的气动软体机器人，其特征在于：所述环向吸附机构，包括
外层硅胶主体（6），与外层驱动机构连为一体，环向吸附机构同时作...

【专利技术属性】
技术研发人员：滕燕，孙佳辉，李小宁，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32