一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，该机器人包括：梯度方位测量仪，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；管道截面扫描仪，用于扫描机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息。本实用新型专利技术实施例的用于管道梯度方位测量扫描的机器人通过梯度方位测量仪实时测量管道梯度角和方位角信息，通过管道截面扫描仪实时扫描管道截面形状信息，操作人员可以远程的在地面控制模块实时观测管道内实际情况并控制机器人的测量扫描过程。

A robot for pipeline gradient azimuth measurement and scanning

【技术实现步骤摘要】
一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人
本技术实施例涉及管道勘测
，具体涉及一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人。
技术介绍
排水管道是指汇集和排放污水、废水和雨水的管渠及其附属设施所组成的系统，是市政管道的重要组成部分。管道实际梯度是检验管道施工质量、评估管道性能的重要参数之一。受施工精度、地面沉降、排水冲刷等多种因素影响，管道实际梯度通常与设计梯度存在一定差别，往往需要对管道内梯度角等信息进行测量。现有技术公开了一种管道勘测机器人，包括至少两个相互连接的多节主体，所述多节主体包括本体、以及至少两组转动支撑臂，所述转动支撑臂包括第一、第二机械臂，所述第一、第二机械臂的一端均与本体铰接，另一端均固定设有与管道内壁接触的控制轮；所述本体上固定设有摄像头和传感器；所述转动支撑臂为三组；所述相邻的多节主体通过万向接头相连接；所述多节主体为三个。现有技术公开了一种地下管道一体化勘测装置，包括箱型车体，所述箱型车体两侧分别对称固定有车扶手和支撑腿，所述箱型车体上还组装有井盖起吊系统、锁紧系统和测距系统；所述井盖起吊系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，其特征在于，该机器人包括：/n梯度方位测量仪(1)，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，所述梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，所述方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；/n管道截面扫描仪(2)，用于扫描所述机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息；/n行走机构(3)，用于带动所述梯度方位测量仪(1)和所述管道截面扫描仪(2)行走于待测量的管道；/n地面控制模块(4)，包括控制单元，所述控制单元用于控制所述行走机构(3)的前进、后退或转向方向并控制梯度方位测量仪(1)和管道截面扫描仪(2)的开启和关闭。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于管道梯度方位测量扫描的机器人，其特征在于，该机器人包括：
梯度方位测量仪(1)，用于测量和存储梯度角和方位角的信息，所述梯度角为机器人所行走管道底面与水平面之间的夹角，所述方位角为机器人所行走管道延伸方向与地理正北向之间的夹角；
管道截面扫描仪(2)，用于扫描所述机器人所行走管道截面形状，存储所扫描的管道截面形状信息；
行走机构(3)，用于带动所述梯度方位测量仪(1)和所述管道截面扫描仪(2)行走于待测量的管道；
地面控制模块(4)，包括控制单元，所述控制单元用于控制所述行走机构(3)的前进、后退或转向方向并控制梯度方位测量仪(1)和管道截面扫描仪(2)的开启和关闭。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括摄像头(5)，所述摄像头(5)连接于所述行走机构(3)，所述摄像头(5)用于拍摄所述机器人在管道中所行走处的管道内照片和视频并传送给所述地面控制模块(4)。

【专利技术属性】
技术研发人员：张德龙，张凯，王璐，周琴，刘宝林，王广宇，
申请(专利权)人：中国地质大学北京，北京良睿科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11