微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人，包括空心轴和轴套，空心轴外壁和轴套内壁上均开设有互相对应的键槽，键槽的宽度比空心轴的公称直径对应的键槽宽度小，键槽内设有键，键的形状与键槽的形状相适配，空心轴和轴套通过键连接；本实用新型专利技术通过将键槽的宽度缩小至比国标中薄型平键键槽更小的尺寸，再根据键槽尺寸选择或定制相应的键，然后根据实际应用中空心轴和轴套传递扭矩的大小来设计键的长度和个数，使得在空心轴和轴套之间仍然可以采用键连接，进而增大了空心轴和轴套之间传递力矩的效率。

The key connection structure of minimally invasive surgery robot and minimally invasive surgery robot

【技术实现步骤摘要】
微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人
本技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种医疗器械用机械手微创手术机器人用键连接结构及微创手术机器人。
技术介绍
键是用来连接轴和孔并对它们起周向固定作用，以达到传递扭矩的一种机械零件，对应的键槽一般分为两种：分别是平键键槽和薄型平键键槽。平键键槽通常参照国标GB/T1095-2003中平键键槽的尺寸和公差使用，主要用于普通轴孔连接；薄型平键键槽通常参照国标CB/T1566-2003中薄型平键键槽的尺寸和公差使用，主要用于空心轴。但是对于轴壁非常薄的空心轴而言，由于壁太薄，无法开设键槽，自然也就无法使用键连接。特别是医疗器械领域，微创手术机器人的机械手与支架的连接，由于机械手末端的过线轴的轴壁过薄，因此无法使用键连接。因此本领域技术人员致力于研发一种能够用于轴壁较薄的空心轴与孔连接的微创手术机器人用键连接结构。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本技术所要解决的技术问题是提供微创手术机器人用键连接结构，其能够适用于轴壁较薄的空心轴与孔连接。为实现上述目的，本技术提供了一种微创手术机器人用键连接结构，包括空心轴和轴套，空心轴外壁上开设有第一键槽，轴套内壁上对应第一键槽设有第二键槽，第一键槽和第二键槽的宽度均比空心轴的公称直径对应的键槽宽度小，空心轴和轴套通过键连接。为了在空心轴和轴套安装后，方便的将键单独插入键槽内，第一键槽为半开键槽，第二键槽为全开键槽，轴套内对应第二键槽设有弹性挡圈。为了便于弹性挡圈从轴套内拆卸，弹性挡圈上开设有让位缺口。为了防止键宽较小的键从弹性挡圈的让位缺口穿出，弹性挡圈与键之间设置有轴肩挡圈。为了增加空心轴与轴套之间连接的可靠性，轴套为钢套。一种微创手术机器人，包括机械手和机械手支撑架，机械手的手臂末端通过上述的微创手术机器人用键连接结构与机械手支撑架连接。本技术通过将键槽的宽度缩小至比国标中薄型平键键槽更小的尺寸，再根据键槽尺寸选择或定制相应的键，然后根据实际应用中空心轴和轴套传递扭矩的大小来判定设计键长度和数量，使得在空心轴和轴套之间仍然可以采用键连接，进而增大了空心轴和轴套之间传递力矩的效率。附图说明图1是本技术具体实施方式一的结构示意图。图2是图1中弹性挡圈结构示示意图。图3是本技术具体实施方式二的结构示意图。具体实施方式实施例1如图1至2所示，一种微创手术机器人用键连接结构，包括空心轴1和轴套2，空心轴1外壁和轴套2内壁上分别开设有第一键槽3a和第二键槽3b；第一键槽3a和第二键槽3b互相对应设置，第一键槽3a和第二键槽3b的宽度比空心轴1的公称直径对应的键槽宽度小，其中空心轴1采用的是国标GB/T1566-2003中的75～85系列的轴，键宽只有18mm(毫米)，比标准键宽小4mm(毫米)，键槽3内设有键4，键4的形状与键槽3的形状相适配，空心轴1和轴套2通过键4连接。本技术通过缩小键槽的宽度，然后配置对应的非标准键，使其能够适应轴壁非常薄的空心轴与轴套之间的连接，并可以通过调整键的长度和数量，使其能够适应空心轴和轴套传递不同大小的转矩。第一键槽3a为半开键槽，第二键槽3b为全开键槽，轴套2内对应设有键槽3设有弹性挡圈5，使得空心轴和轴套安装后，能够方便的将键单独插入键槽内。弹性挡圈5上开设有让位缺口6，便于弹性挡圈从轴套内拆卸。弹性挡圈5与键4之间设置有轴肩挡圈7，由于键的宽度较小，因此为了防止键从弹性挡圈的让位缺口穿出，所以设置了轴肩挡圈7，挡住键。轴套2为钢套，增加空心轴与轴套之间连接的可靠性，进一步保证了力矩的传递。安装时，先将空心轴插入轴套内，并旋转空心轴或轴套，使键槽对齐，然后从半开键槽剩下的开口端将键推入，再用轴肩挡圈和弹性挡圈共同限制键在轴向的位置，由于键宽较小，容易从弹性挡圈的让位缺口中穿过，所以增加了轴肩挡圈。实施例2如图3所示，一种微创手术机器人，包括机械手和机械手支撑架，机械手的手臂8末端通过上述微创手术机器人用键连接结构与机械手支撑架连接，其中机械手上带有过线孔的过线轴9为空心轴1，这样就可以最大程度第增大过线孔，且连接稳定，转矩传动效率高且可靠。以上详细描述了本技术的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本技术的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本
中技术人员依本技术的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术机器人用键连接结构，包括空心轴（1）和轴套（2），其特征是：所述空心轴（1）外壁上开设有第一键槽（3a）；所述轴套（2）内壁上对应所述第一键槽（3a）设有第二键槽（3b）；所述第一键槽（3a）和第二键槽（3b）的宽度均比所述空心轴（1）的公称直径对应的键槽宽度小；所述空心轴（1）和轴套（2）通过键（4）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人用键连接结构，包括空心轴（1）和轴套（2），其特征是：所述空心轴（1）外壁上开设有第一键槽（3a）；所述轴套（2）内壁上对应所述第一键槽（3a）设有第二键槽（3b）；所述第一键槽（3a）和第二键槽（3b）的宽度均比所述空心轴（1）的公称直径对应的键槽宽度小；所述空心轴（1）和轴套（2）通过键（4）连接。


2.如权利要求1所述的微创手术机器人用键连接结构，其特征是：所述第一键槽（3a）为半开键槽，所述第二键槽（3b）为全开键槽，所述轴套（2）内对应所述第二键槽（3b）设有弹性挡圈（5）。

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【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，
申请(专利权)人：重庆金山医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50