拖拽拖车时对车辆俯仰的控制制造技术

公开了用于车辆拖拽拖车时控制车辆俯仰的技术的实施例。在根据本公开各方面的一个示例性实施方式中，一种计算机实现的方法包括通过处理装置检测附接至车辆的拖车。该方法还包括响应于检测到附接至车辆的拖车，通过处理装置检测俯仰事件。该方法还包括当检测到俯仰事件时，通过处理装置确定俯仰事件是否超过俯仰阈值。该方法还包括响应于确定俯仰事件超过俯仰阈值，通过处理装置调节与车辆相关联的车辆俯仰控制装置，以抵消车辆和拖车的俯仰事件。

Control of vehicle pitch when towing Trailer

【技术实现步骤摘要】
拖拽拖车时对车辆俯仰的控制引言本公开涉及拖拽拖车时对车辆俯仰的控制。现代的车辆(例如汽车、运动型多用途车辆、公共汽车、摩托车或任何其他类型的车辆)可以配备有俯仰控制装置以检测和校正车辆的俯仰。被动型、半主动型和/或主动型俯仰控制装置可用于抵消俯仰对车辆的影响。俯仰(也称为角位移)表示关于车辆横轴的运动，并且度量车辆前、后端相对于车辆下方表面的移动量。例如，当车辆制动时，车辆的前端下降并且后端抬起，造成前向俯仰。相反地，当车辆加速时，车辆的前端抬起并且后端下降，造成后向俯仰。道路不平也会造成俯仰。
技术实现思路
在一个示例性实施方式中，一种计算机实现的方法包括通过处理装置检测附接至车辆的拖车。该方法还包括响应于检测到附接至车辆的拖车，通过处理装置检测俯仰事件。该方法还包括当检测到俯仰事件时，通过处理装置确定俯仰事件是否超过俯仰阈值。该方法还包括响应于确定俯仰事件超过俯仰阈值，通过处理装置调节与车辆相关联的车辆俯仰控制装置，以抵消车辆和拖车的俯仰事件。在附加实施例中，车辆俯仰控制装置包括半主动阻尼系统。在附加实施例中，车辆俯仰控制装置包括半主动弹簧系统。在附加实施例中，该方法还包括，响应于检测到拖车，通过识别拖车并从拖车数据库接收所识别的拖车的拖车规格来确定拖车的拖车规格。在附加实施例中，拖车数据库存储多个拖车的拖车规格。在附加实施例中，拖车的拖车规格由用户输入到拖车数据库中。在附加实施例中，拖车规格包括拖车长度、拖车宽度以及拖车重量中的至少一个。在附加实施例中，抵消俯仰事件包括抑制俯仰运动频率。在附加实施例中，车辆包括传感器，并且其中，检测俯仰事件包括从传感器接收指示俯仰事件的信号。在另一示例性实施方式中，一种系统包括存储器，其包括计算机可读指令；以及处理装置，其用于执行用于实现方法的计算机可读指令。该方法包括通过处理装置检测附接至车辆的拖车。该方法还包括响应于检测到附接至车辆的拖车，通过处理装置检测俯仰事件。该方法还包括当检测到俯仰事件时，通过处理装置确定俯仰事件是否超过俯仰阈值。该方法还包括响应于确定俯仰事件超过俯仰阈值，通过处理装置调节与车辆相关联的车辆俯仰控制装置，以抵消车辆和拖车的俯仰事件。在附加实施例中，车辆俯仰控制装置包括半主动阻尼系统。在附加实施例中，车辆俯仰控制装置包括半主动弹簧系统。在附加实施例中，该方法还包括：响应于检测到拖车，通过识别拖车并从拖车数据库接收所识别的拖车的拖车规格来确定拖车的拖车规格。在附加实施例中，拖车数据库存储多个拖车的拖车规格。在附加实施例中，拖车的拖车规格由用户输入到拖车数据库中。在附加实施例中，拖车规格包括拖车长度、拖车宽度以及拖车重量中的至少一个。在附加实施例中，抵消俯仰事件包括抑制俯仰运动频率。在又一示例性实施方式中，一种计算机程序产品包括计算机可读存储介质，计算机可读存储介质具有由其实现的程序指令，其中，计算机可读存储介质本身不是瞬时信号，程序指令可由处理装置执行以使处理装置实现方法。该方法包括通过处理装置检测附接至车辆的拖车。该方法还包括响应于检测到附接至车辆的拖车，通过处理装置检测俯仰事件。该方法还包括当检测到俯仰事件时，通过处理装置确定俯仰事件是否超过俯仰阈值。该方法还包括响应于确定俯仰事件超过俯仰阈值，通过处理装置调节与车辆相关联的车辆俯仰控制装置，以抵消车辆和拖车的俯仰事件。在附加实施例中，车辆俯仰控制装置包括半主动阻尼系统。在附加实施例中，车辆俯仰控制装置包括半主动弹簧系统。通过以下结合附图对本公开的详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将变得显而易见。附图说明其他特征、优点和细节仅作为示例出现在以下详细描述中，该详细描述参考附图，在附图中：图1A示出了根据本公开的各方面的车辆和拖车，车辆包括用于在车辆拖拽拖车时控制车辆俯仰的处理系统；图1B示出了根据一个或多个实施方式的发生俯仰的图1A的车辆和拖车；图1C示出了根据一个或多个实施方式的发生俯仰的图1A的车辆和拖车；图2示出了根据一个或多个实施方式的用于在车辆拖拽拖车时控制车辆俯仰的处理系统；图3示出了根据一个或多个实施方式的用于在车辆拖拽拖车时控制车辆俯仰的方法的流程图；图4示出了根据一个或多个实施方式的用于在车辆拖拽拖车时控制车辆俯仰的方法的流程图；图5示出了根据一个或多个实施方式的以阻尼力相对车辆速度绘制的各种阻尼效果的曲线图；以及图6示出了根据一个示例性实施方式的用于实现本文所述技术的处理系统的框图。具体实施方式以下描述本质上仅仅是示例性的，并不旨在限制本公开、其应用或用途。应当理解，在整个附图中，对应的附图标记表示相同或相应的零件和特征件。如本文中所使用的，术语模块指的是处理电路系统，其可以包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享处理器、专用处理器或处理器组)及存储器、组合逻辑电路，和/或提供所述功能的其他合适组件。本文所述的技术方案提供了拖拽拖车时对车辆俯仰的控制。目前的车辆俯仰控制装置仅校正车辆的车辆俯仰而并未考虑存在附接至车辆的拖车。拖拽拖车会造成俯仰(或屈曲/卡紧)，这是由于俯仰惯性矩与车辆无拖拽时的自然行驶频率不一致。实际上，有拖车时的俯仰惯性矩通常大于无拖车时的俯仰惯性矩。本技术通过检测连接有拖车的车辆的俯仰，然后使用车辆的半主动阻尼器和/或半主动弹簧系统抵抗俯仰以快速抑制并控制俯仰，改进了现有的俯仰控制技术。本文所述的技术提供了对现有技术的改进，特别是对车辆俯仰控制技术的改进。例如，本技术通过抵消阻尼来改善车辆乘客乘坐舒适性并减少对车辆的磨损。特别地，通过减小阻尼可以改善车辆悬架部件的磨损。这可以例如通过使用车辆中的半主动阻尼器和/或半主动弹簧来抵消并减小与车辆和拖车组合相关联的阻尼来实现。因此，本技术体现了对车辆乘坐质量、车辆性能、乘客乘坐质量以及车辆部件磨损等方面的改进。图1A示出了根据一个或多个实施方式的车辆100和拖车101，车辆100包括用于在车辆100拖拽拖车101时控制车辆俯仰的处理系统110。车辆100通过合适的连接件，诸如拖挂装置、牵引座或其他合适的连接件，来连接到拖车101。处理系统110检测车辆100和拖车101的俯仰并校正该俯仰。俯仰通常在例如车辆100遇到道路不平时发生。指示器100a和101a分别用于描述车辆100和拖车101各自沿弧100b、101b的俯仰角。如果车辆100发生俯仰，则由于拖车101连接至车辆100，拖车101也发生俯仰。作为一个此类实施例，路面103中可以存在凹坑102。当车辆100的行走轮撞击凹坑102时，车辆100发生俯仰。例如，如图1B所示，当车辆100的前行走轮撞击到凹坑102时，车辆100的前部下俯(相对于路面103)，导致车辆100的后部上仰(相对于路面103)。在该实施例中，指示器100a将向图1A中的右侧倾斜。该俯仰也影响拖车，如图1B所示，由于车辆100的俯仰，拖车的前部上仰，后部下俯。指示器10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机实现的方法，包括：/n通过处理装置检测附接至车辆的拖车；/n响应于检测到附接至所述车辆的所述拖车，通过所述处理装置检测俯仰事件；/n当检测到俯仰事件时，通过所述处理装置确定所述俯仰事件是否超过俯仰阈值；以及/n响应于确定所述俯仰事件超过所述俯仰阈值，通过所述处理装置调节与所述车辆相关联的车辆俯仰控制装置，以抵消所述车辆和所述拖车的所述俯仰事件。/n

【技术特征摘要】
20180605 US 16/0000081.一种计算机实现的方法，包括：
通过处理装置检测附接至车辆的拖车；
响应于检测到附接至所述车辆的所述拖车，通过所述处理装置检测俯仰事件；
当检测到俯仰事件时，通过所述处理装置确定所述俯仰事件是否超过俯仰阈值；以及
响应于确定所述俯仰事件超过所述俯仰阈值，通过所述处理装置调节与所述车辆相关联的车辆俯仰控制装置，以抵消所述车辆和所述拖车的所述俯仰事件。


2.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述车辆俯仰控制装置包括半主动阻尼系统。


3.如权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述车辆俯仰控制装置包括半主动弹簧系统。


4.如权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：
响应于检测到所述拖车，通过识别所述拖车并从拖车数据库接收所识别的拖车的拖车规格来确定所述拖车的拖车规格。


5.如权利要求4所述的计算机实现的方法，其中，所述拖车数据库存储多个拖车的拖车规格。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：B·K·塞勒，R·G·伊扎克，M·G·科瓦尔，D·T·德卡特雷特，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US