自动驾驶控制设备和用于车辆的程序产品制造技术

本公开涉及自动驾驶控制设备和用于车辆的程序产品。在自动驾驶控制设备中，驾驶控制单元基于由第一摄像机和第二摄像机分别捕获的第一图像和第二图像以及自动驾驶条件来确定用于车辆的自动驾驶的至少一个受控变量的值，并且将至少一个受控变量的值输出至车辆控制单元，从而使车辆控制单元执行自动驾驶车辆的任务。摄像机监视单元确定第一摄像机和第二摄像机中的至少之一是否发生故障。当确定第一摄像机和第二摄像机中的至少之一发生故障时，摄像机监视单元基于第一方向区域和第二方向区域中的与第一摄像机和第二摄像机中的至少一个摄像机对应的至少一个方向区域来限制自动驾驶条件。

Automatic driving control equipment and program products for vehicles

The present disclosure relates to automatic driving control equipment and program products for vehicles. In the automatic driving control device, the driving control unit determines the value of at least one controlled variable for the automatic driving of the vehicle based on the first image and the second image captured by the first camera and the second camera respectively and the automatic driving conditions, and outputs the value of at least one controlled variable to the vehicle control unit, so that the vehicle control unit performs the automatic driving of the vehicle Vehicle task. The camera monitoring unit determines whether at least one of the first camera and the second camera has failed. When it is determined that at least one of the first camera and the second camera has failed, the camera monitoring unit limits the automatic driving condition based on at least one direction region corresponding to at least one camera in the first and second direction regions.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制设备和用于车辆的程序产品
本公开内容涉及自动驾驶控制设备和程序产品。更具体地，本公开内容涉及这些设备和程序，这些设备和程序中的每个能够基于车辆的在其行进方向上的前方区域的图像来自动驾驶车辆。
技术介绍
例如在日本专利申请公开第2017-157067号中公开的已知的自动驾驶控制设备包括安装在主车辆中的自动驾驶系统，该自动驾驶系统用于在主车辆被设定为自动驾驶模式时自动地驾驶主车辆。相比之下，当主车辆被设定为手动驾驶模式时，执行驾驶员对主车辆的手动驾驶。所公布的安装在主车辆中的自动驾驶系统包括以下自动驾驶系统，该自动驾驶系统包括单独的计算机并且能够以先前定义的六个自动驾驶级别中的级别3来控制主车辆的自动驾驶。公布的自动驾驶控制设备还包括预防性安全系统，该预防性安全系统包括单独的计算机并且能够以先前定义的级别中的级别2来控制主车辆的自动驾驶。自动驾驶系统以六个自动驾驶级别中的级别3来控制主车辆的所有加速、转向和制动。预测安全系统以六个自动驾驶级别中的级别2来控制主车辆的加速、转向和制动中的一些。具体地，公布的专利文献中公开的自动驾驶控制设备被配置成使得：预测安全系统响应于自动请求来以六个自动驾驶级别中的级别2执行主车辆的自动驾驶。此后，自动驾驶控制设备被配置成使得：在确定预定的级别3授权条件被满足时，自动驾驶系统以六个自动驾驶级别中的级别3来执行主车辆的自动驾驶。预测安全系统和自动驾驶系统中的每个被配置成：在确定预测安全系统和自动驾驶系统中的另一者中存在故障时执行紧急跛行回家(limp-home)模式，以将主车辆靠边停到安全的地方。在执行紧急跛行回家模式时，预测安全系统和自动驾驶系统中的每个被配置成：响应于驾驶员对主车辆的驾驶的干预而将主车辆的自动驾驶转换至六个自动驾驶级别中的级别1。注意，六个自动驾驶级别中的级别1表示用于辅助驾驶员对主车辆的加速、转向和制动的驾驶员辅助模式。
技术实现思路
所公布的专利文献中描述的公布的自动驾驶控制设备被配置为冗余车辆控制系统，即复制的车辆控制系统，该冗余车辆控制系统包括自动驾驶系统的单独的计算机和预测安全系统的单独的计算机。即使自动驾驶系统和预测安全系统之一发生故障，自动驾驶控制设备的该冗余车辆控制系统也能够连续地执行主车辆的自动驾驶。另外，所公布的包括级别3自动驾驶系统和级别2预测安全系统的自动驾驶控制设备导致与各自具有复制的级别3自动系统的自动驾驶控制设备相比成本更低。所公布的自动驾驶控制设备的预测安全系统和自动驾驶系统之一中的故障导致预测安全系统和自动驾驶系统中的另一个执行紧急跛行回家模式，以将主车辆靠边停到安全的地方。这可能使主车辆的自动驾驶的连续执行复杂化。假设所公布的自动驾驶控制设备被配置成使用由车载摄像机捕获的图像来确定主车辆的行驶路线，并且执行主车辆的自动转向。在这种情况下，车载摄像机中的故障可能使所公布的自动驾驶控制设备难以将主车辆靠边停到安全的地方，即使该设备包括复制的车辆控制系统。因此，车载摄像机的这样的故障可能需要将主车辆的操作模式从自动驾驶模式切换至手动驾驶模式。这可能使驾驶员难以使用所公布的自动驾驶控制设备执行主车辆的自动驾驶，从而导致所公布的自动驾驶控制设备具有较低的可用性。鉴于上述情况，本公开内容的第一方面旨在提供自动驾驶控制设备，每个自动驾驶控制设备被配置成使用由车载摄像机捕获的图像来执行主车辆的自动驾驶，并且能够连续执行主车辆的自动驾驶，即使车载摄像机中出现故障亦如此。本公开内容的第二方面旨在提供程序产品，每个程序产品使处理器使用由车载摄像机捕获的图像来执行主车辆的自动驾驶，并且能够使处理器连续地执行主车辆的自动驾驶，即使车载摄像机中出现故障亦如此。根据本公开内容的第一示例性方面，提供了一种自动驾驶控制设备，其能够安装在车辆中，该车辆包括：至少第一摄像机和第二摄像机，其被配置成分别捕获至少第一方向区域和第二方向区域的至少第一图像和第二图像，第一方向区域和第二方向区域在车辆周围彼此至少部分地不同；以及车辆控制单元，其被配置成控制车辆的行驶状态。自动驾驶控制设备包括驾驶控制单元，该驾驶控制单元被配置成基于第一图像和第二图像以及自动驾驶条件来确定用于车辆的自动驾驶的至少一个受控变量的值，以及将至少一个受控变量的值输出至车辆控制单元，从而使车辆控制单元执行自动地驾驶车辆的任务。自动驾驶控制设备包括：摄像机监视单元，其被配置成确定第一摄像机和第二摄像机中的至少之一是否发生故障，以及当确定第一摄像机和第二摄像机中的一个发生故障时，基于第一方向区域和第二方向区域中的与第一摄像机和第二摄像机中的发生故障的一个摄像机对应的一个方向区域来限制自动驾驶条件。驾驶控制单元被配置成根据经限制的自动驾驶条件来确定至少一个受控变量的值，从而使车辆控制单元根据所确定的至少一个受控变量的值来连续执行自动地驾驶车辆的任务。根据本公开内容的第二示例性方面，提供了一种用于车辆的程序产品，该车辆包括至少第一摄像机和第二摄像机，该第一摄像机和第二摄像机被配置成分别捕获至少第一方向区域和第二方向区域的至少第一图像和第二图像，该第一方向区域和第二方向区域相对于车辆彼此至少部分地不同。该车辆包括：车辆控制单元，其被配置成控制车辆的行驶状态；以及驾驶控制单元。驾驶控制单元被配置成基于第一图像和第二图像以及自动驾驶条件来确定用于车辆的自动驾驶的至少一个受控变量的值，并且将至少一个受控变量的值输出至车辆控制单元，从而使车辆控制单元执行自动地驾驶车辆的任务。该计算机程序产品包括非暂态计算机可读存储介质，以及存储在计算机可读存储介质中的一组计算机程序指令。该指令使计算机执行：1.第一步骤：确定第一摄像机和第二摄像机中的一个是否发生故障；2.第二步骤：当确定第一摄像机和第二摄像机中的一个发生故障时，基于第一方向区域和第二方向区域中的与第一摄像机和第二摄像机中的发生故障的一个摄像机对应的一个方向区域来限制自动驾驶条件。因此，第一示例性方面和第二示例性方面中的每个的这种配置使得：即使第一摄像机和第二摄像机中的一个发生故障，也能够基于经限制的自动驾驶条件来连续地执行车辆的自动驾驶。因此，这消除了停止(即取消)车辆的自动驾驶的需要，由此提供了更便于车辆的驾驶的自动驾驶设备。附图说明根据以下参考附图对实施方式的描述，本公开内容的其他方面将变得明显，在附图中：图1是示意性地示出根据本公开内容的示例性实施方式的自动驾驶控制系统的整体结构的示例的框图；图2是示意地示出图1所示的摄像机模块的外观的示例的透视图；图3是用于示出摄像机模块的内部结构的示例的摄像机模块的纵向截面图；图4是示意性地示出以下关系的示例的视图：(1)摄像机模块的广角摄像机的一组视场角(angularfieldofview)与景深之间的关系；(2)摄像机模块的窄角摄像机的一组视场角与景深之间的关系；(3)摄像机模块的远距摄像机的一组视场角与景深之间的关系；以及图5是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制设备(1)，其能够安装在车辆中，所述车辆包括：至少第一摄像机和第二摄像机(32t，32n，32w)，其被配置成分别捕获相对于所述车辆至少部分地不同的至少第一方向区域和第二方向区域的至少第一图像和第二图像；以及车辆控制单元(24，26，28)，其被配置成控制所述车辆的行驶状态，所述自动驾驶控制设备包括：/n驾驶控制单元(6)，其被配置成：/n基于所述第一图像和所述第二图像以及自动驾驶条件来确定用于所述车辆的自动驾驶的至少一个受控变量的值；以及/n向所述车辆控制单元输出所述至少一个受控变量的值，从而使所述车辆控制单元执行自动地驾驶所述车辆的任务；以及/n摄像机监视单元(8)，其被配置成：/n确定所述第一摄像机和所述第二摄像机中的一个摄像机是否发生故障；以及/n当确定所述第一摄像机和所述第二摄像机中的一个摄像机发生故障时，基于所述第一方向区域和所述第二方向区域中的与所述第一摄像机和所述第二摄像机中的发生故障的一个摄像机对应的一个方向区域来限制所述自动驾驶条件；/n所述驾驶控制单元被配置成根据经限制的自动驾驶条件来确定所述至少一个受控变量的值，从而使所述车辆控制单元根据所确定的所述至少一个受控变量的值来连续地执行自动地驾驶所述车辆的任务。/n...

【技术特征摘要】
20180531 JP 2018-1046901.一种自动驾驶控制设备(1)，其能够安装在车辆中，所述车辆包括：至少第一摄像机和第二摄像机(32t，32n，32w)，其被配置成分别捕获相对于所述车辆至少部分地不同的至少第一方向区域和第二方向区域的至少第一图像和第二图像；以及车辆控制单元(24，26，28)，其被配置成控制所述车辆的行驶状态，所述自动驾驶控制设备包括：
驾驶控制单元(6)，其被配置成：
基于所述第一图像和所述第二图像以及自动驾驶条件来确定用于所述车辆的自动驾驶的至少一个受控变量的值；以及
向所述车辆控制单元输出所述至少一个受控变量的值，从而使所述车辆控制单元执行自动地驾驶所述车辆的任务；以及
摄像机监视单元(8)，其被配置成：
确定所述第一摄像机和所述第二摄像机中的一个摄像机是否发生故障；以及
当确定所述第一摄像机和所述第二摄像机中的一个摄像机发生故障时，基于所述第一方向区域和所述第二方向区域中的与所述第一摄像机和所述第二摄像机中的发生故障的一个摄像机对应的一个方向区域来限制所述自动驾驶条件；
所述驾驶控制单元被配置成根据经限制的自动驾驶条件来确定所述至少一个受控变量的值，从而使所述车辆控制单元根据所确定的所述至少一个受控变量的值来连续地执行自动地驾驶所述车辆的任务。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制设备，其中：
所述第一摄像机是远距摄像机，其第一方向区域相比于所述第二摄像机的所述第二方向区域距所述车辆更远；
所述自动驾驶条件包括所述车辆的速度；并且
所述摄像机监视单元被配置成在确定所述第一摄像机发生故障时限制所述车辆的速度。


3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶控制设备，其中：
所述第一摄像机具有预定的第一视场角；
所述第二摄像机是广角摄像机，其具有比所述第一视场角宽的预定的第二视场角；
所述自动驾驶条件包括所述车辆的自动转向的执行条件；并且
所述摄像机监视单元被配置成在确定所述第二摄像机发生故障时限制所述车辆的自动转向的执行条件。


4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制设备，其中：
所述至少第一摄像机和第二摄像机(32t，32n，32w)包括至少第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机；
所述第一摄像机...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林和彦，秋叶一芳，村尾俊和，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP