The application relates to a depth image filtering method, a device, a computer device and a storage medium. Including: obtaining information of the first depth image and the first image of the current image; obtaining the second pixel value set from the first pixel value set according to the difference between the pixel value at the target position in the first image and the pixel value within the preset neighborhood range of the target position; obtaining the second pixel value set according to the second pixel value set, the second correspondence, the third correspondence and the first correspondence from the second pixel value set, the second correspondence, the third correspondence and the first correspondence According to the second depth value set, the first depth image is filtered to get the second depth image. It can eliminate the sawtooth phenomenon in the filtered image to a large extent, improve the accuracy of the edge, and make the main edge of the depth image fit better with the main edge of the color image or gray image.
【技术实现步骤摘要】
深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及图像处理
，特别涉及一种深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着成像技术和图像处理技术的不断发展，深度图像的应用也越来越广泛。深度图像的成像技术与普通图像的成像技术差别较大，在双目深度图像计算过程中，由于时间限制或处理器算力的限制，通常会在较小的图像上对视差图像进行运算和处理，从而得到深度图像。然而，直接对小尺寸的深度图像进行上采样后，会出现较严重的锯齿现象，造成边缘准确性的下降，使得深度图像主体边缘与色彩图像或灰度图像的主体边缘贴合不够好。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种深度图像滤波方法、装置、计算机设备和存储介质。一种深度图像滤波方法，所述方法包括：获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；其中，所述第一深度图像的信息包括第一深度坐标值集和第一深度值集，所述第一图像的信息包括第一像素坐标值集和第一像素值集，所述第一深度坐标值集与所述第一深度值集之间存在第一...
【技术保护点】
1.一种深度图像滤波方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；/n其中，所述第一深度图像的信息包括第一深度坐标值集和第一深度值集，所述第一图像的信息包括第一像素坐标值集和第一像素值集，所述第一深度坐标值集与所述第一深度值集之间存在第一对应关系，所述第一像素坐标值集与所述第一像素值集之间存在第二对应关系，所述第一深度坐标值集与所述第一像素坐标值集之间存在第三对应关系，所述第一像素坐标值集包括第一RGB坐标值集或第一灰度坐标值集，所述第一像素值集包括第一RGB值集或第一灰度值集；/n根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置...
【技术特征摘要】
1.一种深度图像滤波方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息；
其中，所述第一深度图像的信息包括第一深度坐标值集和第一深度值集，所述第一图像的信息包括第一像素坐标值集和第一像素值集，所述第一深度坐标值集与所述第一深度值集之间存在第一对应关系，所述第一像素坐标值集与所述第一像素值集之间存在第二对应关系，所述第一深度坐标值集与所述第一像素坐标值集之间存在第三对应关系，所述第一像素坐标值集包括第一RGB坐标值集或第一灰度坐标值集，所述第一像素值集包括第一RGB值集或第一灰度值集；
根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从所述第一像素值集中获得第二像素值集；
根据所述第二像素值集、所述第二对应关系、所述第三对应关系和所述第一对应关系，从所述第一深度值集中获得第二深度值集；
根据所述第二深度值集，对所述第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前图像的第一深度图像的信息和第一图像的信息之后，所述根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从所述第一像素值集中获得第二像素值集之前，还包括：
将所述第一深度图像和/或所述第一图像采样到第一尺寸，得到第三深度图像和第二图像；
将所述第一深度图像替换为所述第三深度图像，将所述第一图像替换为所述第二图像，得到更新后的当前图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的差值，从所述第一像素值集中获得第二像素值集，包括：
计算所述目标位置处的像素值与所述目标位置预设邻域范围内的像素值之间的像素差值，得到第一像素差值集；
从所述第一像素差值集中筛选出小于或等于第一预设阈值的像素差值，得到第二像素差值集；
从所述第一像素值集中筛选出与所述第二像素差值集对应的像素值，得到所述第二像素值集。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二像素值集、所述第二对应关系、所述第三对应关系和所述第一对应关系，从所述第一深度值集中获得第二深度值集，包括：
根据所述第二像素值集和所述第二对应关系，得到第二像素坐标值集；
根据所述第二像素坐标值集和所述第三对应关系，从所述第一深度坐标值集中获得第二深度坐标值集；
根据所述第二深度坐标值集和所述第一对应关系，从所述第一深度值集中获得所述第二深度值集。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二深度值集，对所述第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像，包括：
根据所述第二深度值集，对所述目标位置处的深度值进行滤波，得到滤波后的深度值；
根据所述滤波后的深度值和所述第一深度图像，得到所述第二深度图像。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二深度值集，对所述目标位置处的深度值进行滤波，得到滤波后的深度值，包括：
对所述第二深度值集中的深度值进行加权平均，得到加权平均深度值；
根据所述加权平均深度值和所述目标位置处的深度值，得到所述滤波后的深度值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述加权平均深度值和所述目标位置处的深度值，得到所述滤波后的深度值，包括：
若所述加权平均深度值与所述目标位置处的深度值之间的差值大于第二预设阈值，则将所述加权平均深度值确定为所述滤波后的深度值；
若所述加权平均深度值与所述目标位置处的深度值之间的差值小于或等于所述第二预设阈值，则将所述目标位置处的深度值确定为所述滤波后的深度值。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述滤波后的深度值和所述第一深度图像，得到所述第二深度图像，包括：
将所述滤波后的深度值和所述第一深度图像对应的目标位置外的深度值集进行拼合，得到所述第二深度图像。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二深度值集，对所述第一深度图像进行滤波，得到第二深度图像，之后还包括：
根据采样倍率，对所述第二深度图像进行上采样，得到大小为第二尺寸的第四深度图像，以及将所述第一图像下采样到第二尺寸，得到第三图像；其中，所述第二尺寸为所述第一尺寸、所述采样倍率和数值N的乘积，所述数值N的初始值为1；
将所述第一深度图像替换为所述第四深度图像，将所述第一图像替换为所述第三图像，得到更新后的当前图像；
N累加1并...
【专利技术属性】
技术研发人员：许姜严，
申请(专利权)人：北京迈格威科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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