一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法技术

本发明专利技术提出了一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法，首先采集室内不同位置收到的伪卫星载波相位差并建立指纹库，计算指纹库特征与当前接收识别特征的欧式距离，在最小欧式距离小于设定门限的条件下，认定最小欧式距离对应的坐标点即为接收机当前位置，若大于门限，则通过对距离最近几个点的欧式距离质心计算或前两次定位的结果预测当前的位置，本发明专利技术能够提升室内复杂环境下导航定位的精度和稳定性；且该方法仅采用一个伪卫星阵列实现，发射的伪卫星信号采用一个阵列的形式实现，便于安装，有助于解决机场、火车站和体育场等开阔室内的导航定位问题。

An indoor navigation and positioning method based on carrier phase Euclidean distance analysis

The invention proposes an indoor navigation and positioning method based on the Euclidean distance analysis of carrier phase. Firstly, collect the carrier phase difference of the pseudo satellite received at different positions in the room and establish the fingerprint database, calculate the Euclidean distance between the fingerprint database feature and the current received recognition feature, and identify the coordinate point corresponding to the minimum Euclidean distance as the received coordinate point when the minimum Euclidean distance is less than the set threshold If the current position of the aircraft is greater than the threshold, the current position can be predicted by calculating the Euclidean distance centroid of the nearest points or the results of the previous two positioning, and the invention can improve the accuracy and stability of navigation and positioning in indoor complex environment; moreover, the method is only realized by one pseudo satellite array, and the transmitted pseudo satellite signal is realized by one array, which is convenient for installation It is helpful to solve the problem of navigation and positioning in open rooms such as airports, railway stations and stadiums.

【技术实现步骤摘要】
一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法
本专利技术涉及室内导航定位领域，特别适用于室内复杂环境下运动目标的伪卫星导航定位，采用基于载波相位差动态自适应滤波匹配的形式实现室内复杂环境中动态导航定位。
技术介绍
室内的导航定位问题近年来一直是一个技术难题，蓝牙、WIFE采用的能量定位受多径衰减影响较大，不能准确测量观测点和发射点之间的能量衰减，导致定位精度较差，超宽带脉冲定位的方式虽然精度高，但是需要较密的布点，且发射功率较高，实际推广价值不大。因此，找到一种在室内复杂环境下可推广的室内定位方法成为当前需要解决的迫切问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：针对室内运动环境下的高精度导航定位问题，提供一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法实现对室内目标的实时导航定位，能够极大提升室内复杂环境下的导航定位精度。本专利技术采用的技术方案为：一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法，包括以下步骤：(1)在室内安装伪卫星阵列，并将室内分成多个网格区域，在每个区域内采集伪卫星的载波本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)在室内安装伪卫星阵列，并将室内分成多个网格区域，在每个区域内采集伪卫星的载波相位差，形成载波相位差的指纹库；/n(2)终端在当前区域采集伪卫星的载波相位，并计算不同伪卫星之间的载波相位差，根据载波相位差的变化率剔除存在载波相位跳变的伪卫星，计算剩余伪卫星之间的载波相位差，并取载波相位差的余弦值；/n(3)计算载波相位差的余弦值与指纹库中不同区域采集的伪卫星载波相位差之间的欧式距离，并找出最小值，将最小距离与设定的门限进行比较，若小于门限，则最小值对应的区域坐标即为终端的位置坐标；若最小值大于门限，则寻找欧式...

【技术特征摘要】
1.一种基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)在室内安装伪卫星阵列，并将室内分成多个网格区域，在每个区域内采集伪卫星的载波相位差，形成载波相位差的指纹库；
(2)终端在当前区域采集伪卫星的载波相位，并计算不同伪卫星之间的载波相位差，根据载波相位差的变化率剔除存在载波相位跳变的伪卫星，计算剩余伪卫星之间的载波相位差，并取载波相位差的余弦值；
(3)计算载波相位差的余弦值与指纹库中不同区域采集的伪卫星载波相位差之间的欧式距离，并找出最小值，将最小距离与设定的门限进行比较，若小于门限，则最小值对应的区域坐标即为终端的位置坐标；若最小值大于门限，则寻找欧式距离最小的四个点；
(4)判断四个点是否相邻，若相邻则根据距离加权计算四个点坐标的几何重心，重心位置即为终端的位置坐标；若不相邻，则计算四个点与上一时刻定位点的距离，将距离值与设定门限进行比较，若均大于设定门限，则根据前两次时刻终端的定位结果推算出当前时刻终端的定位结果，否则，计算小于设定门限点的几何重心，即为终端的定位结果。


2.根据权利要求1所述的基于载波相位欧式距离分析的室内导航定位方法，其特征在于，步骤(2)具体包括以下步骤：
(201)终端在当前时刻采集当前区域内不同伪卫星之间的载波相位，则同时收到的载波相位为L为在当前区域上收到的伪卫星个数；
(202)将当前时刻得到的载波相位与上一时刻的载波相位做差，得到载波相位差：将每一...

【专利技术属性】
技术研发人员：范广伟，蔚保国，甘兴利，晁磊，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：河北;13