The invention provides a palletizing manipulator and a palletizing robot, including a bracket, a claw and a driving component; two claws are respectively rotated and arranged at the bottom of the bracket; the claw includes a rotating arm and a plurality of claw bodies spaced at the bottom of the rotating arm along the length direction of the rotating arm, the rotating arm is provided with a second connecting part for rotating and connecting with the bottom of the bracket; the driving component is arranged On the bracket, the driving component includes a linear driving mechanism fixed on the bracket, and one end of the connecting rod which is rotationally connected with the driving end of the linear driving mechanism is rotationally connected with the driving end, and the other end is rotationally connected with the rotating arm. The stacking manipulator and the stacking robot provided by the invention have simple structure, and the linear driving mechanism can quickly drive two groups of claws to cooperate with each other to clamp and take the bag, effectively improving the working efficiency of the stacking manipulator.
【技术实现步骤摘要】
码垛机械手及码垛机器人
本专利技术属于码垛设备
，更具体地说，是涉及一种码垛机械手及码垛机器人。
技术介绍
近年来，随着企业加工生产自动化程度的提高，码垛机器人的应用范围越来越广。码垛机器人一般由机架以及码垛机械手组成。传统的夹板式机械手多采用电机驱动夹板夹紧，结构复杂，夹紧动作缓慢，完成一次运送作业需要耗费的时间长，不能满足快速运送的要求，同时现有的夹板式机械手还存在码垛效果不佳，可靠性低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种码垛机械手及码垛机器人，旨在解决现有的机械手结构复杂，夹紧动作缓慢，不能满足快速运送的要求。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种码垛机械手，包括：支架；卡爪，设有两个且分别转动设置于所述支架的底部，两个所述卡爪用于相互配合夹取料袋；所述卡爪包括旋转臂以及沿所述旋转臂的长度方向间隔设置于所述旋转臂底部的多个爪体，所述旋转臂上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部；以及驱动组件，设置在所述支架上；所述驱动组件...
【技术保护点】
1.码垛机械手，其特征在于，包括：/n支架(1)；/n卡爪(4)，设有两个且分别转动设置于所述支架(1)的底部，两个所述卡爪(4)用于相互配合夹取料袋；所述卡爪(4)包括旋转臂(412)以及沿所述旋转臂(412)的长度方向间隔设置于所述旋转臂(412)底部的多个爪体(42)，所述旋转臂(412)上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部(411)；以及/n驱动组件，设置在所述支架(1)上；所述驱动组件包括固设于所述支架(1)上的直线驱动机构(2)，以及与所述直线驱动机构(2)的驱动端转动连接的连杆(3)，所述连杆(3)一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述旋转臂(412)转动连接。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.码垛机械手，其特征在于，包括：
支架(1)；
卡爪(4)，设有两个且分别转动设置于所述支架(1)的底部，两个所述卡爪(4)用于相互配合夹取料袋；所述卡爪(4)包括旋转臂(412)以及沿所述旋转臂(412)的长度方向间隔设置于所述旋转臂(412)底部的多个爪体(42)，所述旋转臂(412)上设有用于与支架的底部转动连接的第二连接部(411)；以及
驱动组件，设置在所述支架(1)上；所述驱动组件包括固设于所述支架(1)上的直线驱动机构(2)，以及与所述直线驱动机构(2)的驱动端转动连接的连杆(3)，所述连杆(3)一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述旋转臂(412)转动连接。
2.如权利要求1所述的码垛机械手，其特征在于：所述第二连接部(411)设置两个且分设于所述旋转臂(412)的两端，各所述第二连接部(411)分别一端与所述旋转臂(412)固定连接，另一端与所述支架(1)的底部转动连接，所述连杆(3)与所述第二连接部(411)一一对应，各所述连杆(3)的一端与所述驱动端转动连接，另一端与所述第二连接部(411)与所述旋转臂(412)连接一端转动连接。
3.如权利要求2所述的码垛机械手，其特征在于：所述爪体(42)为L型板体。
4.如权利要求3所述的码垛机械手，其特征在于：位于外侧的所述爪体(42)上设有用于阻挡所述料袋的挡板(43)。
5.如权利要求3所述的码垛机械手，其特征在于，所述爪体(42)包括：
板体(421)，内设沿宽度方向贯穿所述板体(421)的第一通道，以及开口朝上与第一通道连通的第二通道，所述第二通道位于所述爪体(42)的中部；
扩展板(423)，插设于所述第一通道内；所述扩展板(423)设有两个且分设于第二通道两侧；
压板(424)，为上宽下窄的梯形件，顶面高于所述板体(421)的上板面，底部穿过所述第二通道延伸至所述第一通道内，并与两个所述扩展板(423)分别滑动连接；以及
弹性件，一端与所述压板(424)的顶部连接，另一端与所述板体(421)的上板面连接；
技术研发人员：朱金达，刘兆奂，张嘉钰，牛虎利，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：河北;13
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