一种无人自转旋翼机操纵系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人自转旋翼机操纵系统，该系统安装于机身主梁上，包括控制系统、预旋系统和桨毂系统；控制系统包括独立的呈上下布置的上舵机和下舵机；机身主梁上安装有主梁连接板，主梁连接板远离机身主梁的一端与随动杆铰接，随动杆的另外一端通过一连接板与倾斜盘铰接，随动杆两端的铰接通孔呈十字交叉形式设计，上舵机和下舵机能够通过相应四杆机构控制自转旋翼机的横向、纵向操纵，且两个舵机的操纵量互不影响，不会发生耦合现象，解决了两个舵机互相干扰的问题，从而使得系统操作精度提高，可靠性提高。本发明专利技术同时采用电机预旋系统及跷跷板桨毂系统，通过上述控制系统达到简化控制算法、优化传动结构的目的。

An unmanned gyroplane control system

The invention discloses a control system of an unmanned self rotating rotorcraft, which is installed on the main beam of the fuselage, including a control system, a pre rotation system and a propeller hub system; the control system includes an independent upper steering gear and a lower steering gear arranged up and down; a main beam connecting plate is installed on the main beam of the fuselage, one end of the main beam connecting plate far away from the main beam of the fuselage is hinged with the follower, and the other end of the follower is connected Through a connecting plate and an inclined plate, the hinged through-holes at both ends of the follower are designed in a cross form. The upper steering gear and the lower steering gear can control the lateral and longitudinal control of the gyroplane through the corresponding four-bar mechanism, and the control quantities of the two steering engines do not affect each other, and there is no coupling phenomenon, solving the problem of mutual interference between the two steering engines, so as to improve the operation accuracy of the system, Improved reliability. At the same time, the invention adopts the motor pre rotation system and the seesaw propeller hub system, and achieves the purpose of simplifying the control algorithm and optimizing the transmission structure through the above control system.

【技术实现步骤摘要】
一种无人自转旋翼机操纵系统
本专利技术涉及航空器设计
，特别是涉及一种无人自转旋翼机操纵系统。
技术介绍
自转旋翼机是一种由旋翼自转而非动力驱动来获得升力的旋翼类飞行器，一般带有一个推进螺旋桨来提供前进动力及获得前飞速度。旋翼转动是由前飞气流吹动的。有人自转旋翼机操纵系统一般由一根操纵杆，一根既可旋转也可平移的中部连杆，两根长连杆等组成。若飞行员进行拉/推杆动作，则中部连杆进行平移运动，同时拉动两根长连杆移动相同距离，此动作为控制旋翼俯仰的操纵。若飞行员进行左/右的摇杆动作，则中部连杆进行旋转运动，同时两根长连杆上下差动，实现控制旋翼侧倾的操作。这种方式得优点是，符合有人飞行器的操作习惯，控制方式比较简便。但是这种控制方式传动距离长，连杆需横跨主梁，传动系统较为笨重。另外，这种传动方式对于俯仰和侧滚的操纵精度不高。如，在进行5度的俯仰操作后，进行横滚操纵，由于中部连杆后方的两个万向轴承的中心所对应的圆周(即摇杆操纵所对应的圆周)相对于没有进行5度俯仰之前的圆周已经改变。所以可以看出，在不同的俯仰操纵量下，给予相同的侧滚操纵量，并不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人自转旋翼机操纵系统，安装于机身主梁上，其特征在于，包括控制系统、预旋系统和桨毂系统，/n所述控制系统包括独立的上舵机和下舵机，所述上舵机和所述下舵机呈上下布置；所述机身主梁上安装有主梁连接板，所述主梁连接板远离所述机身主梁的一端与随动杆铰接，所述随动杆的另外一端通过一连接板与倾斜盘铰接，所述随动杆两端的铰接通孔呈十字交叉形式设计；/n所述下舵机安装于所述主梁连接板向外延伸的连接板上，所述下舵机的下舵机摇臂与一第一长摇臂的一端铰接，所述第一长摇臂的另外一端固连在所述随动杆上，所述主梁连接板、所述下舵机摇臂、所述第一长摇臂以及所述随动杆组成下舵机四杆机构；所述下舵机通过所述下舵机四杆机...

【技术特征摘要】
1.一种无人自转旋翼机操纵系统，安装于机身主梁上，其特征在于，包括控制系统、预旋系统和桨毂系统，
所述控制系统包括独立的上舵机和下舵机，所述上舵机和所述下舵机呈上下布置；所述机身主梁上安装有主梁连接板，所述主梁连接板远离所述机身主梁的一端与随动杆铰接，所述随动杆的另外一端通过一连接板与倾斜盘铰接，所述随动杆两端的铰接通孔呈十字交叉形式设计；
所述下舵机安装于所述主梁连接板向外延伸的连接板上，所述下舵机的下舵机摇臂与一第一长摇臂的一端铰接，所述第一长摇臂的另外一端固连在所述随动杆上，所述主梁连接板、所述下舵机摇臂、所述第一长摇臂以及所述随动杆组成下舵机四杆机构；所述下舵机通过所述下舵机四杆机构控制所述随动杆的纵向操纵；
所述上舵机安装于所述随动杆向外延伸的连接板上，所述上舵机的上舵机摇臂与一第二长摇臂的一端铰接，所述第二长摇臂的另外一端固连在所述倾斜盘上，所述随动杆、所述上舵机摇臂、所述第二长摇臂以及所述倾斜盘组成上舵机四杆机构；所述上舵机通过所述上舵机四杆机构控制所述倾斜盘的横向操纵；
所述预旋系统包括固定于所述倾斜盘上的预旋电机以及预旋齿轮组，所述预旋电机带动所述预旋齿轮组旋转；
所述桨毂系统包括固连于齿轮盘上的轴承座，所述齿轮盘设于所述倾斜盘上方且与所述预旋齿轮组相啮合，所述轴承座上端与两纵向耳片固定连接，两纵向...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈铭，王子琪，王凯，王放，徐安安，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11