The invention provides a multi degree of freedom motor, which belongs to the technical field of motor, including motor body, propulsion rod, air pressure box and propeller; there are not less than three propulsion rods, and the propulsion rod is hinged with the motor body ball; the air pressure box is matched with the number of propulsion rods, the air pressure box is provided with a rod sleeve, the rod sleeve is provided with a through hole, and the through hole passes into the inner cavity of the air pressure box The push rod is sleeved in the rod sleeve, and the air pressure box is provided with a piston which is slidably connected with the air pressure box; the propeller is arranged in the air pressure box to push the piston to compress the air in the air pressure box, so as to drive the push rod up and down. The multi degree of freedom motor provided by the invention has the advantages of simpler control, lower control cost and easier marketization.
【技术实现步骤摘要】
多自由度电机
本专利技术属于电机
,更具体地说,是涉及一种多自由度电机。
技术介绍
偏转式多自由度电机自产生到如今已有了很大的进步,目前出现的偏转式多自由度电机结构多为球形电机结构,该种结构的电机磁场多为三维磁场,很难简化为二维磁场,导致控制运算复杂。同时,为实现电机的多自由度偏转运动,每个不同的自由度都需要设置不同的电磁场关系,致使各自由度间存在复杂的耦合关系,而这些耦合关系会严重影响电机的运动的稳定性,因此现有偏转式多自由电机控制困难、稳定性差,在实际应用领域有着很大的限制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多自由度电机,旨在解决现有偏转式多自由度电机结构控制复杂且难以实现的问题。为实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:提供一种多自由度电机,包括:电机本体;推进杆,不少于三个,所述推进杆与电机本体球铰接;气压箱,与所述推进杆数量相匹配,所述气压箱上设有杆套,所述杆套上设有通孔,所述通孔通入所述气压箱的内腔,所述杆套内套设所述推进杆,所述气压箱内设有活塞,所述活塞与气压箱滑动连接;推进器,设于所述气压箱内,用于推动所述活塞压缩气压箱内空气,从而带动所述推进杆上下移动。进一步地,所述推进器包括第一铁芯及第一线圈,所述第一线圈缠绕于第一铁芯上,所述活塞靠近所述第一线圈端设有第一磁体,所述第一磁体的N级或S级朝向所述第一线圈。进一步地,所述气压箱背离所述推进器端开设有透气孔,所述气压箱内的侧壁上设有滑槽,所述滑槽上滑动设置堵头 ...
【技术保护点】
1.多自由度电机,其特征在于,包括:/n电机本体;/n推进杆,不少于三个,所述推进杆与电机本体球铰接;/n气压箱,与所述推进杆数量相匹配,所述气压箱上设有杆套,所述杆套上设有通孔,所述通孔通入所述气压箱的内腔,所述杆套内套设所述推进杆,所述气压箱内设有活塞,所述活塞与气压箱滑动连接;/n推进器,设于所述气压箱内,用于推动所述活塞压缩气压箱内空气,从而带动所述推进杆上下移动。/n
【技术特征摘要】
1.多自由度电机,其特征在于,包括:
电机本体;
推进杆,不少于三个,所述推进杆与电机本体球铰接;
气压箱,与所述推进杆数量相匹配,所述气压箱上设有杆套,所述杆套上设有通孔,所述通孔通入所述气压箱的内腔,所述杆套内套设所述推进杆,所述气压箱内设有活塞,所述活塞与气压箱滑动连接;
推进器,设于所述气压箱内,用于推动所述活塞压缩气压箱内空气,从而带动所述推进杆上下移动。
2.如权利要求1所述的多自由度电机,其特征在于,所述推进器包括第一铁芯及第一线圈,所述第一线圈缠绕于第一铁芯上,所述活塞靠近所述第一线圈端设有第一磁体,所述第一磁体的N级或S级朝向所述第一线圈。
3.如权利要求1所述的多自由度电机,其特征在于,所述气压箱背离所述推进器端开设有透气孔,所述气压箱内的侧壁上设有滑槽,所述滑槽上滑动设置堵头,所述堵头可覆盖所述透气孔,所述气压箱外设有驱动器,所述驱动器用于驱动所述堵头沿滑槽移动。
4.如权利要求3所述的多自由度电机,其特征在于,所述驱动器包括第二铁芯及第二线圈,所述第二线圈缠绕于第二铁芯上,所述堵头较靠近第二线圈端设有第二磁体,所述第二磁体的N级或S级朝向所...
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