可编程控制器以及机器学习装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可编程控制器以及机器学习装置，可编程控制器具备：时间分配设定部，其设定执行时间分配；阶段解析部，其解析加工系统的动作阶段；测量部，其测量循环时间；以及机器学习装置，其学习时序程序的执行时间分配的变更。所述机器学习装置具有：状态观测部，其观测执行时间分配数据、动作阶段数据以及机械动作模式数据来作为状态变量；判定数据取得部，其取得对执行动作阶段所花费的循环时间的是否恰当进行判定的循环时间判定数据来作为判定数据；以及学习部，其将加工系统的动作阶段以及机械的动作模式与执行时间分配的变更关联起来进行学习。

PLC and machine learning device

The invention provides a programmable controller and a machine learning device. The programmable controller includes: a time allocation setting part, which sets the execution time allocation; a stage analysis part, which analyzes the action stage of the processing system; a measurement part, which measures the cycle time; and a machine learning device, which changes the execution time allocation of the learning sequence program. The machine learning device has: a state observation unit, which observes the execution time distribution data, the action stage data and the mechanical action mode data as state variables; a determination data acquisition unit, which obtains the cycle time determination data for determining whether the cycle time spent in the execution of the action stage is appropriate as determination data; and a learning unit, which takes the processing Department The unified action stage and mechanical action mode are related to the change of execution time allocation for learning.

【技术实现步骤摘要】
可编程控制器以及机器学习装置
本专利技术涉及可编程控制器以及机器学习装置。
技术介绍
以往，在通过一台可编程控制器(PLC：ProgrammableLogicController、PMC：ProgrammableMachineController等)来控制包含数值控制机床(CNC机床)以及在该数值控制机床的周边进行运转的机器人或装载机等周边装置在内的加工系统时，通过时间分割处理来执行根据各用途而生成的多个按用途分类的时序程序，从而控制构成加工系统的各装置(例如，日本特开2011-198356号公报)。在使用这样的控制方式时，在可编程控制器中在每个动作周期对按各用途分类的时序程序分配了执行时间之后，以所分配的时间来执行按各用途分类的时序程序。一般情况下，按用途分类而生成的时序程序(例如，机床用时序程序、输送机器人用时序程序、除毛边用时序程序等)有时在加工过程中在各控制对象物繁忙的定时存在偏差。例如，如图8所例示的那样，考虑如下情况：一边在可编程控制器上在每个动作周期进行时间分配，一边依次执行在数值控制机床、工件输送机器人、除毛边系统各自的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可编程控制器，其执行对构成加工系统的至少一个机械进行控制的多个时序程序，在所述加工系统的每个动作阶段变更每个动作周期的该时序程序的执行时间分配，其特征在于，/n所述可编程控制器具备：/n时间分配设定部，其设定所述执行时间分配；/n阶段解析部，其根据与所述机械的动作状态有关的数据来解析所述加工系统的动作阶段；/n测量部，其测量执行所述加工系统的所述动作阶段所花费的时间即循环时间；以及/n机器学习装置，其学习每个所述动作周期的时序程序的执行时间分配的变更，/n所述机器学习装置具备：/n状态观测部，其观测表示在执行所述加工系统的动作阶段时设定的执行时间分配的执行时间分配数据、表示所述动作阶段...

【技术特征摘要】
20180524 JP 2018-1000211.一种可编程控制器，其执行对构成加工系统的至少一个机械进行控制的多个时序程序，在所述加工系统的每个动作阶段变更每个动作周期的该时序程序的执行时间分配，其特征在于，
所述可编程控制器具备：
时间分配设定部，其设定所述执行时间分配；
阶段解析部，其根据与所述机械的动作状态有关的数据来解析所述加工系统的动作阶段；
测量部，其测量执行所述加工系统的所述动作阶段所花费的时间即循环时间；以及
机器学习装置，其学习每个所述动作周期的时序程序的执行时间分配的变更，
所述机器学习装置具备：
状态观测部，其观测表示在执行所述加工系统的动作阶段时设定的执行时间分配的执行时间分配数据、表示所述动作阶段的动作阶段数据、以及与所述动作阶段中的所述机械的动作状态有关的数据即机械动作模式数据，来作为表示环境的当前状态的状态变量；
判定数据取得部，其取得循环时间判定数据来作为表示每个动作周期的时序程序的执行时间分配的变更的恰当与否判定结果的判定数据，所述循环时间判定数据用于判定在所设定的所述执行时间分配下执行的所述动作阶段的执行所花费的循环时间是否恰当；以及
学习部，其使用所述状态变量和所述判定数据，将所述加工系统的动作阶段以及所述机械的动作模式与每个动作周期的时序程序的执行时间分配的变更关联起来进行学习。


2.根据权利要求1所述的可编程控制器，其特征在于，
所述学习部具备：
回报计算部，其求出与所述恰当与否判定结果关联的回报；以及
价值函数更新部，其使用所述回报来更新函数，该函数表示与所述加工系统的动作阶段以及所述机械的动作模式相对的每个动作周期的时序程序的执行时间分配的变更行为的价值，
所述循环时间越缩短，所述回报计算部赋予越高的回报。


3.根据权利要求1或2所述的可编程控制器，其特征在于，
所述学习部通过多层结构来运算所述状态变量和所述判定数据。


4.一种可编程控制器，其执行对构成加工系统的至少一个机械进行控制的多个时序程序，在所述加工系统的每个动作阶段变更每个动作周期的该时序程序的执行时间分配，其特征在于，
所述可编程控制器具备：
时间分配设定部，其设定所述执行时间分配；
阶段解析部，其根据与所述机械的动作状态有关的数据来解析所述加工系统的动作阶段；以及
机器学习装置，其学习每个所述动作周期的时序程序的执行时间分配的变...

【专利技术属性】
技术研发人员：酒井裕，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP