一种分布动力式焦罐运载车的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，焦罐运载车设有多组独立的走行驱动装置，每组走行驱动装置均包括驱动电机、减速器、主动轮及从动轮；通过走行控制系统对主动轮及从动轮的转速进行比较，判断主动轮是否存在打滑或抱死的现象，再根据焦罐运载车的当前速度与走行控制系统中焦罐运载车设定速度的差值，综合判断后给定输出转速，使多组走行驱动装置中的主动轮转速分别达到设定转速。本发明专利技术通过各组走行驱动装置同时运行、联合控制，在实现多辆焦罐运载车同步运行的前提下，实现快速启动及停车，保证焦罐运载车在快速启动和快速停车时各主动轮均不会长时间处于打滑和抱死状态，从而实现分布动力式焦罐运载车组的平稳运行。

A control method of distributed power coke tank vehicle

The invention relates to a control method of a distributed power coke tank carrier. The coke tank carrier is provided with a plurality of independent traveling driving devices, each of which includes a driving motor, a reducer, a driving wheel and a driven wheel. By comparing the rotating speeds of the driving wheel and the driven wheel through the traveling control system, it can be judged whether the driving wheel is slipping or locked, and then according to the coke The difference between the current speed of the can carrier and the set speed of the coke can carrier in the travel control system, after comprehensive judgment, the output speed is given, so that the driving wheel speed in multiple groups of travel drives can reach the set speed respectively. Through the simultaneous operation and joint control of each group of driving devices, under the premise of realizing the synchronous operation of multiple coke tank vehicles, the invention realizes the quick start and stop, ensures that the driving wheels of coke tank vehicles are not in the state of slipping and locking for a long time during the quick start and stop, so as to realize the stable operation of the distributed power coke tank vehicles.

【技术实现步骤摘要】
一种分布动力式焦罐运载车的控制方法
本专利技术涉及焦炉车辆控制
，尤其涉及一种分布动力式焦罐运载车的控制方法。
技术介绍
分布动力式焦罐运载车组是一种新型的焦炉车辆，属于干熄焦系统的运载设备。该车组由多辆焦罐运载车及电机车组成，其中焦罐运载车设有多组独立的走行驱动装置，多辆焦罐运载车在各自走行驱动装置的驱动下带动电机车走行，为了实现车组的平稳运行，各辆焦罐运载车上的各组轮需要以相同的速度运行。另外，为了实现焦罐运载车的快速启动运行，既要保证电机以较大的加速度启动，还要使车轮与轨道之间保持滚动摩擦，不发生打滑现象。而在焦罐运载车减速运行时，为了实现快速降速，需要使用制动器使车轮停止转动，此时还要保持车轮与轨道之间不会因打滑而失去制动能力。
技术实现思路
本专利技术提供了一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，各组走行驱动装置同时运行、联合控制，在实现多辆焦罐运载车同步运行的前提下，实现快速启动及停车，保证焦罐运载车在快速启动和快速停车时各主动轮均不会长时间处于打滑和抱死状态，从而实现分布动力式焦罐运载车组的平稳运行。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案实现：一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，焦罐运载车设有多组独立的走行驱动装置，每组走行驱动装置均包括依次连接的驱动电机、减速器、主动轮，以及通过与轨道面摩擦传动与主动轮保持随动的从动轮；通过走行控制系统对主动轮及从动轮的转速进行比较，判断主动轮是否存在打滑或抱死的现象，再根据焦罐运载车的当前速度与走行控制系统中焦罐运载车设定速度的差值，综合判断后给定输出转速，使多组走行驱动装置中的主动轮转速分别达到设定转速。所述走行控制系统由速度采集模块、刹车防抱死模块、启动防打滑模块及PID控制模块组成；速度采集模块包括驱动电机输出轴上设置的速度传感器一，以及从动轮上设置的速度传感器二；驱动电机与减速器通过带制动盘的联轴器连接，制动盘与盘式制动器配合制动；速度传感器一、速度传感器二均连接刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信息输入端，速度传感器二、刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信号输出端分别连接PID控制模块的信号输入端，PID控制模块的信号输入端另外连接上位机，PID控制模块的信号输出端连接盘式制动器及驱动电机；多组走行控制系统中的PID控制模按控制周期运行，每个控制周期首先检测上位机控制信号，根据上位机控制信号进行下列操作：当收到焦罐运载车减速运行信号时，通过比较从动轮和主动轮的转动速度，判断主动轮是否存在抱死现象，并将是否存在抱死现象的判断信号反馈给PID控制模块；当收到焦罐运载车加速运行信号时，通过比较从动轮和主动轮的转动速度，判断主动轮是否存在打滑现象，并将是否存在打滑现象的判断信号反馈给PID控制模块；PID控制模块比较走行驱动装置中从动轮的实际转速与设定转速的差值，并综合考虑主动轮打滑或抱死现象，调整驱动电机的输出转速；当焦罐运载车停车时，PID控制模块将驱动电机的输出速度设置为0，同时控制盘式制动器23抱闸制动。所述焦罐运载车上的走行驱动装置为4组。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1)各组走行驱动装置同时运行、联合控制，在实现多辆焦罐运载车同步运行的前提下，实现快速启动及停车，保证焦罐运载车在快速启动和快速停车时各主动轮均不会长时间处于打滑和抱死状态，从而实现分布动力式焦罐运载车组的平稳运行；2)降低焦罐运载车失控的风险，延长机械零件的使用寿命；3)多组走行驱动装置同步运行，车体不会受到扭转力，消除车辆倾覆的风险。附图说明图1是本专利技术所述焦罐运载车走行驱动装置的结构示意图。图2是一组走行驱动装置的结构示意图。图3是本专利技术所述走行控制系统的结构框图。图4是本专利技术实施例所述分布动力式焦罐运载车的控制方法的控制流程图。图中：1.焦罐运载车2.走行驱动装置21.驱动电机22.带制动盘的联轴器23.盘式制动器24.减速器25.主动轮26.从动轮27.速度传感器一28.速度传感器二具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明：一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，如图1所示，焦罐运载车1设有多组独立的走行驱动装置2，如图2所示，每组走行驱动装置2均包括依次连接的驱动电机21、减速器24、主动轮25，以及通过与轨道面摩擦传动与主动轮25保持随动的从动轮26；通过走行控制系统对主动轮25及从动轮26的转速进行比较，判断主动轮25是否存在打滑或抱死的现象，再根据焦罐运载车1的当前速度与走行控制系统中焦罐运载车设定速度的差值，综合判断后给定输出转速，使多组走行驱动装置2中的主动轮25转速分别达到设定转速。如图3所示，所述走行控制系统由速度采集模块、刹车防抱死模块、启动防打滑模块及PID控制模块组成；速度采集模块包括驱动电机21输出轴上设置的速度传感器一27，以及从动轮26上设置的速度传感器二28；驱动电机21与减速器24通过带制动盘的联轴器22连接，制动盘与盘式制动器23配合制动；速度传感器一27、速度传感器二28均连接刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信息输入端，速度传感器二28、刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信号输出端分别连接PID控制模块的信号输入端，PID控制模块的信号输入端另外连接上位机，PID控制模块的信号输出端连接盘式制动器及驱动电机21；多组走行控制系统中的PID控制模块按控制周期运行，每个控制周期首先检测上位机控制信号，根据上位机控制信号进行下列操作：当收到焦罐运载车1减速运行信号时，通过比较从动轮26和主动轮25的转动速度，判断主动轮25是否存在抱死现象，并将是否存在抱死现象的判断信号反馈给PID控制模块；当收到焦罐运载车1加速运行信号时，通过比较从动轮26和主动轮25的转动速度，判断主动轮25是否存在打滑现象，并将是否存在打滑现象的判断信号反馈给PID控制模块；PID控制模块比较走行驱动装置2中从动轮26的实际转速与设定转速的差值，并综合考虑主动轮打滑或抱死现象，调整驱动电机21的输出转速；当焦罐运载车1停车时，PID控制模块将驱动电机21的输出速度设置为0，同时控制盘式制动器23抱闸制动。所述焦罐运载车1上的走行驱动装置2为4组。以下实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。下述实施例中所用方法如无特别说明均为常规方法。【实施例】如图4所示，本实施例中，一种分布动力式焦罐运载车的控制方法具体如下：一、加速运行时；启动防打滑模块从速度采集模块读取各组走行驱动装置2中驱动电机21和从动轮26的转速，并将驱动电机21输出轴的转速按减速器24的减速比折算成主动轮25的转速。当某一组走行驱动装置2中的主动轮25转速大于从动轮26转速一定程度(如主动轮25转速为从动轮26转速的110％以上)并持续数秒时，认为该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，其特征在于，焦罐运载车设有多组独立的走行驱动装置，每组走行驱动装置均包括依次连接的驱动电机、减速器、主动轮，以及通过与轨道面摩擦传动与主动轮保持随动的从动轮；通过走行控制系统对主动轮及从动轮的转速进行比较，判断主动轮是否存在打滑或抱死的现象，再根据焦罐运载车的当前速度与走行控制系统中焦罐运载车设定速度的差值，综合判断后给定输出转速，使多组走行驱动装置中的主动轮转速分别达到设定转速。/n

【技术特征摘要】
1.一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，其特征在于，焦罐运载车设有多组独立的走行驱动装置，每组走行驱动装置均包括依次连接的驱动电机、减速器、主动轮，以及通过与轨道面摩擦传动与主动轮保持随动的从动轮；通过走行控制系统对主动轮及从动轮的转速进行比较，判断主动轮是否存在打滑或抱死的现象，再根据焦罐运载车的当前速度与走行控制系统中焦罐运载车设定速度的差值，综合判断后给定输出转速，使多组走行驱动装置中的主动轮转速分别达到设定转速。


2.根据权利要求1所述的一种分布动力式焦罐运载车的控制方法，其特征在于，所述走行控制系统由速度采集模块、刹车防抱死模块、启动防打滑模块及PID控制模块组成；速度采集模块包括驱动电机输出轴上设置的速度传感器一，以及从动轮上设置的速度传感器二；驱动电机与减速器通过带制动盘的联轴器连接，制动盘与盘式制动器配合制动；速度传感器一、速度传感器二均连接刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信息输入端，速度传感器二、刹车防抱死模块及启动防打滑模块的信号输出端分别连接PID控制模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘淳，徐大鹏，王鞍源，夏敬山，
申请(专利权)人：中冶焦耐大连工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21