The invention discloses a movable shed weeding mechanism based on three coordinates, which comprises an overall structure frame, a three coordinate moving module, a wheel drive and an execution end. The overall structure frame is composed of sixteen aluminum profiles with different lengths, which makes the overall structure divided into bottom, bottom, middle and upper layers. The bottom is connected to the wheel drive. The lower layer and the upper layer play a protective role, and the middle layer and the three coordinate mobile module are connected and fixed. The mechanism can be well adapted to irregular terraces and farmland with a large number of drainage ditches due to drainage reasons. Because of its large wheels, it can ensure that the accuracy of weeding will not be affected by the uneven ground. Because there is a large amount of space under it, and the movement of the end is very convenient, it can ensure that the mechanism can avoid obstacles without damaging the sensitive end of weeding execution, thus affecting the weeding operation.
【技术实现步骤摘要】
一种基于三坐标的移动式大棚除草机构
本专利技术涉及一种基于三坐标的移动式大棚除草机构,属于机械设计及制造领域。
技术介绍
在农业除草领域,随着人工成本的日益增加,除草机器人的应用也日益增多。而传统的除草机器人要么应用于大规模平原农田或标准化的农田,要么应用于小型甚至家用庭院中。因此,这两类除草机都无法满足在梯田或者较为散落的农田亦或是农作物与杂草混合生长的农田的除草需要。现需要设计一种能够在零散农田中针对不规则长势及分布的杂草进行除草的机构,从而使得梯田除草变得机械化。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是传统机械除草机构无法在杂草不规则长势及农作物与杂草混合生长的农田上进行除草作业。为此,提供一种自由度相对较高的除草机构。本专利技术涉及一种基于三坐标的移动式大棚除草机构,包含整体结构框架、三坐标移动模组、轮式驱动和执行末端。整体结构框架是由十六根长度不同的铝型材组成的,使得整体结构分为底、下、中和上层。底部起到与轮式驱动连接的作用。下层和上层起到保护作用,中层与三坐标移动模组连接固定。轮式驱动的主体是由轮毂电机和连接件组成,使除草机能够沿田地方向移动;三坐标移动模组是整套结构中的核心部件。由四根丝杠滑轨组成。通过连接件固定于整体结构框架上,实现三向移动。执行末端的核心是螺旋式铰刀,完成整体机构最终除杂草的动作。整体结构框架是由三种长度的铝型材组成,由x向横梁1、y向横梁2和z向纵梁3组成。其中,x向横梁1共计六根,y向横梁2共计六根,z向梁3共计三根。x向横梁和y向横梁分 ...
【技术保护点】
1.一种基于三坐标的移动式大棚除草机构,其特征在于:包含整体结构框架、三坐标移动模组、轮式驱动和执行末端;整体结构框架是由十六根长度不同的铝型材组成的,使得整体结构分为底、下、中和上层;底部起到与轮式驱动连接的作用;下层和上层起到保护作用,中层与三坐标移动模组连接固定;轮式驱动的主体是由轮毂电机和连接件组成,使除草机能够沿田地方向移动;三坐标移动模组是整套结构中的核心部件,由四根丝杠滑轨组成;通过连接件固定于整体结构框架上,实现三向移动;执行末端的核心是螺旋式铰刀,完成最终除杂草的动作。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于三坐标的移动式大棚除草机构,其特征在于:包含整体结构框架、三坐标移动模组、轮式驱动和执行末端;整体结构框架是由十六根长度不同的铝型材组成的,使得整体结构分为底、下、中和上层;底部起到与轮式驱动连接的作用;下层和上层起到保护作用,中层与三坐标移动模组连接固定;轮式驱动的主体是由轮毂电机和连接件组成,使除草机能够沿田地方向移动;三坐标移动模组是整套结构中的核心部件,由四根丝杠滑轨组成;通过连接件固定于整体结构框架上,实现三向移动;执行末端的核心是螺旋式铰刀,完成最终除杂草的动作。
2.根据权利要求1所述的一种基于三坐标的移动式大棚除草机构,其特征在于:整体结构框架是由三种长度的铝型材组成,由x向横梁(1)、y向横梁(2)和z向纵梁(3)组成;其中,x向横梁(1)共计六根,y向横梁(2)共计六根,z向纵梁(3)共计三根;x向横梁和y向横梁分为三组,每组x向横梁和y向横梁各两根;每组x向横梁和y向横梁组成一个矩形横梁组,共计三个矩形横梁组;并利用第一连接件(4)连接于z向纵梁(3)上;第一组矩形横梁组与z向纵梁(3)的末端对齐,另两组矩形横梁组与前一组矩形横梁组各保持300mm距离;整体结构框架的上层和下层均为保护和固定作用,中层为三坐标移动模组的基座。
3.根据权利要求1所述的一种基于三坐标的移动式大棚除草机构,其特征在于:轮式驱动包含z向纵梁(3)、轮毂电机(5)和连接支柱(6);连接支柱(6)下侧连接于轮毂电机(5),连接支柱(6)上侧与z向纵梁(3)的末端连接,并通过螺栓固定,通过控制轮毂电机(5)的旋转,使得整个移动式大棚除草进行移动。
4.根据权利要求1所述的一种基...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘志峰,孙峻,杨聪彬,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:发明
国别省市:北京;11
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