一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统和方法技术方案

一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统，包括无人机末端服务器、送货控制车、NFC收货支付杆、可回收无人机收件箱、末端配送无人机和无人机收货微信小程序。无人机末端服务器是无人机物流配送末端到门服务管理平台，包括无人机送货点设定单元、航线设定单元和无人机邮点申请单元。航线设定单元包括RTK基准站、风场模拟单元、地面安全评估单元；NFC收货支付杆包括固定杆、接货杆、NFC杆、前AprilTag标记和下AprilTag标记，用于接收货物；可回收无人机收件箱由硬纸皮、防水层和轻质固定材料组成，包括锁扣盒、顶撞封闭沟、拉手、保险母扣；末端配送无人机包括FPV摄像头、二个下云台，云台锁接口、NFC保险扣、前视视觉系统、前下视视觉系统、RTK接收器、发音器。

A hybrid enhanced intelligent UAV terminal distribution financial payment system and method

A hybrid enhanced intelligent UAV terminal distribution financial payment system includes UAV terminal server, delivery control vehicle, NFC receiving payment pole, recyclable UAV inbox, terminal distribution UAV and UAV receiving wechat applet. UAV terminal server is the management platform of UAV logistics distribution terminal to door service, including UAV delivery point setting unit, route setting unit and UAV post point application unit. Route setting unit includes RTK reference station, wind field simulation unit and ground safety assessment unit; NFC receiving and payment pole includes fixed pole, receiving pole, NFC pole, front apriltag mark and lower apriltag mark, which are used to receive goods; recyclable UAV inbox is composed of hard paper, waterproof layer and light-weight fixed materials, including lock box, head impact closed ditch, handle and safety buckle; end The end distribution UAV includes FPV camera, two lower platforms, platform lock interface, NFC safety buckle, front-view vision system, front-down vision system, RTK receiver and pronunciation device.

【技术实现步骤摘要】
一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统和方法
本专利技术涉及混合增强智能、无人机、末端配送、金融支付、金融机具、NFC和智慧城市
，具体涉及一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统和方法。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书中陈述的本专利技术实施例提供背景或上下文，此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。目前取快递要到小区门口，收货人要换衣服，搭电梯，走上几百米不是很方便；外卖配送是送到住宅门口，但由于外卖小哥要上楼，费用较贵，配送时间长，对于独身女孩，有安全隐患。一般认为，物流无人机在配送末端的到门服务应用还有四个问题有待解决：一是政策因素，在无人机应用方面，监管仍处于摸索阶段，不确定性较强。二是无人机的安全性问题，如何将无人机的事故风险概率控制在合理范围，目前的技术还无法完全消除大众担忧；三是稳定性问题，在城市街区楼宇高度以下，无人机尤其小型无人机对天气影响更敏感，无论是可见的风、雨、雪、雾等大范围天气因素，还是空气旋涡、抽风效应、突发气流等难以预见的情况，都会对无人机产生较大影响；四是投放的精准度问题，一栋高楼动辄30多层楼，无人机怎样准确判断用户在几层楼，并让客户在家中收快递。中国民用航空管理部门在2018年发放了第一张无人机航空运营（试点）许可证，根据许可证的规定，持有人可在民航局批准的试点区域内使用无人机开展物流配送。首张运营牌照的颁发，意味着我国无人机运用取得政策上的突破。高精度GNSS移动站是DJI研发的高精度导航定位系统，定位精度达到水平：1cm+1ppm(RMS)，垂直：2cm+1ppm(RMS)，支持全球主流卫星导航系统，GNSS移动站集成的多种数据传输链路以及高性能传感器，为飞行平台提供实时差分数据，让其获得厘米级的三维定位和精准定向，弥补了GPS、气压计和指南针的不足，即使在遮挡较为严重的恶劣场景下，也能进行收星和定位。支持OcuSync、Wi-Fi、4G、LAN口通信，提供多种数据传播方式以灵活适应用户的使用场景。4G和OcuSync形成相互备份链路，使差分数据的传输更加稳定和可靠。一台移动站最多可同时连接多台遥控器，为多机同时作业提供支持，大幅提升作业效率。具备IP65级别工业防护，防水防尘，适应各种恶劣环境。网络RTK实时动态差分法是一种新的GPS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而网络RTK是能够在实时得到厘米级定位精度的测量方法，让其获得厘米级的三维定位和精准定向，弥补了GPS、气压计和指南针的不足，即使在遮挡较为严重的恶劣场景下，也能进行收星和定位，它采用了载波相位动态实时差分方法，携带RTK接收器的无人机沿航线误差在10厘米内，网络RTK以遥控器为基站，连接到指定的网络RTK服务器，进行差分数据的收发。城市居住小区，是指被城市道路或自然分界线所围合，并与居住人口规模10000--15000人相对应，配建有一套能满足该区居民基本的物质与文化生活所需的公共服务设施的居住生活聚居地。绿地率新区建设不应低于30％，旧区改建不宜低于25％。因为城市居住小区所具有的独特结构、特殊下垫面和微气候特征，从商业地图或自行测绘，可以直接在GAMBIT软件中建立一个三维城市居住小区模型，该模型可以呈现出不同几何结构、建筑群结构形状的居住小区，然后在不同温度、气压、风速和风向下，通过CFD模拟中求解器中的基本物理模型选用标准k-ε模型，使用耦合求解器，同时采用壁面函数法，可以对居住小区内建筑物的近壁区进行处理，从而对风场进行模拟研究。一般来说城市居住小区风场有几个特点，一是气流在小区建筑物拐角处风速呈射流状地绕过建筑的顶面及两侧面，然后风速会突然地增大很多，同时诱导背风面的气流形成了旋涡。二是两建筑物相距较近时形成了管狭，气流会从该狭缝中穿过，从而气流到达建筑物背风侧的街区内，风速不仅不会降低反而明显增大，也可称该现象为抽风效应。三是因为小区上风向侧建筑物产生的阻挡作用使得气流在运动过程中在爬升越过该处的建筑物时在后方出现一个尾流区，尾流区内的风速会相对较低，形成低风速区；而当来流风向建筑物吹来时，又使得小区迎风面侧的建筑物附近也产生了低风速区；另外由于气流分离作用及建筑物诱生的二次流作用，两者共同作用使建筑物背风侧出现风速的低值区，且越靠近建筑物地面处风速越低。空中窗口指住宅外部到内部的空中通道，如没有防盗网的阳台。按照邮政法，新建住宅楼应当设置住户接收邮件的信报箱。信报箱的设计标准应当符合国家通信行业标准，费用由建设单位承担。住户入住后，应向当地邮政局申请通邮。对于物流无人机在配送末端的到门服务，居住区配套公共服务设施也应与时俱进，建立类似的基础设施。AprilTag是一个视觉基准系统，可用于各种任务，包括AR，机器人和相机校准。Tag可以直接用打印机打印出来，而AprilTag检测程序可以计算相对于相机的精确3D位置，方向和id。无人机自动驾驶是综合程度极高的人工智能系统，也是近年来的研究热点。随着智能交通系统的形成以及5G通信技术和车联网技术的应用，人机共驾日趋成熟，但要实现完全的自动驾驶依然面临艰难的挑战：如何实现机器感知、判断与人类认知、决策信息的交互，人机在何种状态下进行驾驶任务的切换，可以说，通过智能人机协同技术协调两个驾驶员以实现无人机的安全飞行，是必须解决的基本问题。解决这些问题，都需要将混合增强智能作为人工智能的发展趋向。物流无人机在应用自动驾驶系统时，需要引入人类监督，允许人参与验证，以最佳的方式利用人的知识和智慧，最优地平衡人的智力和计算机的计算能力。因此，目前急需一种的物流无人机末端配送到门服务和基础设施。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统和方法以解决物流无人机末端配送到门服务和基础设施的实现问题。本专利技术的目的之一是，将末端配送无人机的事故风险概率控制在合理范围。本专利技术的目的之一是，使末端配送无人机避开空气旋涡、抽风效应、突发气流等环境。本专利技术的目的之一是，使末端配送无人机能准确判断用户的住宅，并让客户在家中收快递。本专利技术的目的之一是，实现无人机在配送末端的到门服务，使人们更方便地收邮件、快递和外卖。本专利技术通过以下技术方案实现上述目的。一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统，包括无人机末端服务器、送货控制车、NFC收货支付杆、可回收无人机收件箱、末端配送无人机和无人机收货微信小程序。所述的无人机末端服务器是无人机物流配送末端到门服务管理平台，包括无人机送货点设定单元、航线设定单元和无人机邮点申请单元。无人机送货点设定单元用于在可以停车送货和装货入智能快递柜的地方作标记，在网络RTK未开通的地方，预先设定RTK移动站位置坐标和海拨高度，使RTK移动站在此位置时可以立即使用，一个小区可以存在多个送货点。航线设定单元包括RTK基准站、风场模拟单元、地面安全评估单元；用于对于城市街区建筑物的一个住房单元，判断是否本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统，其特征在于，包括无人机末端服务器、送货控制车、NFC收货支付杆、可回收无人机收件箱、末端配送无人机和无人机收货微信小程序；/n所述的无人机末端服务器是无人机物流配送末端到门服务管理平台，包括无人机送货点设定单元、航线设定单元和无人机邮点申请单元；/n无人机送货点设定单元用于在可以停车送货和装货入智能快递柜的地方作标记，在网络RTK未开通的地方，预先设定RTK移动站位置坐标和海拨高度，使RTK移动站在此位置时可以立即使用，一个小区可以存在多个送货点；/n航线设定单元包括RTK基准站、风场模拟单元、地面安全评估单元；用于对于城市街区建筑物的一个住房单元，判断是否存在安全空中路径，建立从无人机送货点到住房单元的空中安全航线；RTK基准站用于为无人机提供实时差分数据，让其获得厘米级的三维定位和精准定向；RTK基准站有网络RTK、RTK移动站和RTK固站三种；风场模拟单元用于对送货点的送货范围的城市街区进行风场模拟；地面安全评估单元用于记录并评估城市街区地面的行人休闲地面、行人道、树木、草地，提供信息给航线设定单元，使无人机最大限度地在树木上空飞行；通过拓扑学分析，最小限度地设定行人活动区域的无人机通过点，公开警示无人机通过点；对于航线任一位置，设定坠落点航线，如果无人机发生严重故障，无人机自动沿坠落点航线坠落；对于航线任一位置，设定紧急降落航线，如果无人机失控或故障，无人机自动沿紧急降落航线在草地上避开人群降落；/n无人机邮点申请单元用于在住户申请使用无人机送快递入户时，由专人上门查看空中窗口，使用航线设定单元查找安全路径并设定空中安全航线，对住户进行NFC收货支付杆使用考试，合格后才允许住户使用无人机送快递入户服务，没有空中窗口的住户，改造其防盗网救生窗口成为空中窗口，订制型号合适的NFC收货支付杆的固定座，如果住宅不具备条件，则拒绝该申请；/n所述的送货控制车包括车顶无人机位、装货空间、混合智能无人机遥控器和RTK移动站；送货控制车用于快递员送货，用于快递员与无人机末端服务器共同控制末端配送无人机；RTK移动站用于在网络RTK未开通的地方，对末端配送无人机进行导航；/n所述的NFC收货支付杆包括固定杆、接货杆、NFC杆、前AprilTag标记和下AprilTag标记，用于接收货物；固定杆包括固定扣，由无人机邮点申请单元的专人查看空中窗口的环境，按平网固定、竖网固定、墙体固定分类选用预设的固定杆，经调整尺寸后，在需要收货时安装在空中窗口位置，固定扣由不同颜色的扣面、扣身和扣头组成，扣头在指定位置且扣身被遮挡时，为固定状态，否则为不固定状态，离接货杆最远的固定扣可转动；接货杆由二条伸缩杆组成，前接固定杆，后接竖起的NFC杆，中间放置下AprilTag标记，中后方是接货区，可沿固定杆滑动；NFC杆前接接货杆，向天空竖起，用于NFC支付和开锁；前AprilTag标记位于固定杆上方向外方向，用于无人机前视视觉系统的导航，可拆装；下AprilTag标记位于固定杆的中间放置，用于无人机的前下视视觉系统的导航，可拆装；/n所述的可回收无人机收件箱由硬纸皮、防水层和轻质固定材料组成，包括锁扣盒、顶撞封闭沟、拉手、保险母扣；二个锁扣盒包括轻质固定材料和锁定沟，位置在无人机收件箱上面；二条顶撞封闭沟包括弹簧、封板、被撞槽、顶撞沟和装板孔，位置在无人机收件箱下面，用于使无人机收件箱固定在接货杆上，当接货杆压迫被撞槽向顶撞沟运动时，封板在弹簧的作用力下向前运动，封住顶撞封闭沟的沟口，使用完后可通过装板孔将封板复原；拉手位于无人机收件箱前面；保险母扣位于无人机收件箱上面的后方；/n所述的末端配送无人机包括FPV摄像头、二个下云台，云台锁接口、NFC保险扣、前视视觉系统、前下视视觉系统、RTK接收器和发音器；/nFPV摄像头用于快递员看屏幕操控末端配送无人机；/n二个下云台用于连接云台锁接口；/n云台锁接口包括云台转接件、锁舌；云台转接件用于将云台锁固定在无人机的云台下，锁舌包括锁定沟；通过云台转动来对可回收无人机收件箱进行锁定和解锁；/nNFC保险扣用于可回收无人机收件箱物理解锁、弹出和NFC收款；包括保险公扣、弹出装置、连接装置、NFC收款装置和缓冲装置；当无人机向NFC收货支付杆降落时，NFC收货支付杆的NFC杆由于竖起，最先碰到NFC收款板，进行预设的货到付款操作，同时，由于杠杆作用，保险公扣向下运动，与保险母扣脱离，解锁可回收无人机收件箱；解锁后，在弹出装置作用下，可回收无人机收件箱向前滑动；/n前视视觉系统、前下视视觉系统包括超声波传感器和二个摄像头，用于通过视觉图像测距来感知障碍物及获得无人机位置信息，同时通过超声波判断距离，从而保证无人机的精确定位；/n所述的无人机收货微信小程序用于确认收货人打开...

【技术特征摘要】
1.一种混合增强智能无人机末端配送金融支付系统，其特征在于，包括无人机末端服务器、送货控制车、NFC收货支付杆、可回收无人机收件箱、末端配送无人机和无人机收货微信小程序；
所述的无人机末端服务器是无人机物流配送末端到门服务管理平台，包括无人机送货点设定单元、航线设定单元和无人机邮点申请单元；
无人机送货点设定单元用于在可以停车送货和装货入智能快递柜的地方作标记，在网络RTK未开通的地方，预先设定RTK移动站位置坐标和海拨高度，使RTK移动站在此位置时可以立即使用，一个小区可以存在多个送货点；
航线设定单元包括RTK基准站、风场模拟单元、地面安全评估单元；用于对于城市街区建筑物的一个住房单元，判断是否存在安全空中路径，建立从无人机送货点到住房单元的空中安全航线；RTK基准站用于为无人机提供实时差分数据，让其获得厘米级的三维定位和精准定向；RTK基准站有网络RTK、RTK移动站和RTK固站三种；风场模拟单元用于对送货点的送货范围的城市街区进行风场模拟；地面安全评估单元用于记录并评估城市街区地面的行人休闲地面、行人道、树木、草地，提供信息给航线设定单元，使无人机最大限度地在树木上空飞行；通过拓扑学分析，最小限度地设定行人活动区域的无人机通过点，公开警示无人机通过点；对于航线任一位置，设定坠落点航线，如果无人机发生严重故障，无人机自动沿坠落点航线坠落；对于航线任一位置，设定紧急降落航线，如果无人机失控或故障，无人机自动沿紧急降落航线在草地上避开人群降落；
无人机邮点申请单元用于在住户申请使用无人机送快递入户时，由专人上门查看空中窗口，使用航线设定单元查找安全路径并设定空中安全航线，对住户进行NFC收货支付杆使用考试，合格后才允许住户使用无人机送快递入户服务，没有空中窗口的住户，改造其防盗网救生窗口成为空中窗口，订制型号合适的NFC收货支付杆的固定座，如果住宅不具备条件，则拒绝该申请；
所述的送货控制车包括车顶无人机位、装货空间、混合智能无人机遥控器和RTK移动站；送货控制车用于快递员送货，用于快递员与无人机末端服务器共同控制末端配送无人机；RTK移动站用于在网络RTK未开通的地方，对末端配送无人机进行导航；
所述的NFC收货支付杆包括固定杆、接货杆、NFC杆、前AprilTag标记和下AprilTag标记，用于接收货物；固定杆包括固定扣，由无人机邮点申请单元的专人查看空中窗口的环境，按平网固定、竖网固定、墙体固定分类选用预设的固定杆，经调整尺寸后，在需要收货时安装在空中窗口位置，固定扣由不同颜色的扣面、扣身和扣头组成，扣头在指定位置且扣身被遮挡时，为固定状态，否则为不固定状态，离接货杆最远的固定扣可转动；接货杆由二条伸缩杆组成，前接固定杆，后接竖起的NFC杆，中间放置下AprilTag标记，中后方是接货区，可沿固定杆滑动；NFC杆前接接货杆，向天空竖起，用于NFC支付和开锁；前AprilTag标记位于固定杆上方向外方向，用于无人机前视视觉系统的导航，可拆装；下AprilTag标记位于固定杆的中间放置，用于无人机的前下视视觉系统的导航，可拆装；
所述的可回收无人机收件箱由硬纸皮、防水层和轻质固定材料组成，包括锁扣盒、顶撞封闭沟、拉手、保险母扣；二个锁扣盒包括轻质固定材料和锁定沟，位置在无人机收件箱上面；二条顶撞封闭沟包括弹簧、封板、被撞槽、顶撞沟和装板孔，位置在无人机收件箱下面，用于使无人机收件箱固定在接货杆上，当接货杆压迫被撞槽向顶撞沟运动时，封板在弹簧的作用力下向前运动，封住顶撞封闭沟的沟口，使用完后可通过装板孔将封板复原；拉手位于无人机收件箱前面；保险母扣位于无人机收件箱上面的后方；
所述的末端配送无人机包括FPV摄像头、二个下云台，云台锁接口、NFC保险扣、前视视觉系统、前下视视觉系统、RTK接收器和发音器；
FPV摄像头用于快递员看屏幕操控末端配送无人机；
二个下云台用于连接云台锁接口；
云台锁接口包括云台转接件、锁舌；云台转接件用于将云台锁固定在无人机的云台下，锁舌包括锁定沟；通过云台转动来对可回收无人机收件箱进行锁定和解锁；
NF...

【专利技术属性】
技术研发人员：王美金，
申请(专利权)人：王美金，
类型：发明
国别省市：广东;44