智能船舶回收装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种智能船舶回收装置，该装置利用电动力臂抬升发射系统，调整弹子发射的垂直角度，并使用步进电机通过回转支承使发射方向在水平面进行180°的转动来寻找母船方位，最后以一个舵机作为触发装置，在舵机的舵臂上系一根短绳与弹子的阀门相连，控制舵机旋转舵臂，将阀门打开，将弹子释放，弹子的尾部系引导绳，引导绳的后半部分为承重绳，末端与船体相连，引导绳视船体情况放置，弹子被释放后在高压气体的推动下将船上的引导绳带向母船，母船上由人员通过引导绳牵引智能船舶靠近母船，再利用引导绳将船体的承重绳挂上母船起重机，完成船体回收。本发明专利技术能实现智能船舶在无人员与船体直接接触且对母船要求不高的情况下回收，可以适应各种海况，安全性高。

Intelligent ship recovery device

The invention provides an intelligent ship recovery device, which uses an electric power arm to raise the launching system, adjusts the vertical angle of the launch of the marbles, uses a stepping motor to rotate the launching direction 180 \u00b0 in the horizontal plane through a slewing ring to find the direction of the mother ship, and finally uses a steering gear as a trigger device, and a short rope is tied on the steering arm of the steering gear to connect with the valve of the marbles, Control the steering gear to rotate the rudder arm, open the valve, release the marbles, tie the guide rope at the tail of the marbles, the second half of the guide rope is the load-bearing rope, the end is connected with the hull, the guide rope is placed according to the situation of the hull, after the marbles are released, the guide rope on the ship is brought to the mother ship under the promotion of high-pressure gas, and the intelligent ship is pulled close to the mother ship through the guide rope by the personnel on the mother ship, and then the guide rope is used The guide rope is used to hang the load-bearing rope of the hull onto the crane of the mother ship to complete the recovery of the hull. The invention can realize the recovery of intelligent ship without direct contact between personnel and hull and low requirements for the mother ship, can adapt to various sea conditions and has high safety.

【技术实现步骤摘要】
智能船舶回收装置
本专利技术公开了一种智能船舶回收装置。
技术介绍
近几年来，随着智能船舶技术的发展，国内外科研院已经研制出若干智能船舶型号，并投入实际的应用中去。智能船舶在海面工作完毕后，由于海况多变不能依赖人工下水回收船只，而且遭遇风浪时发生的摇动会对船只的回收增加难度，为使造价昂贵的智能船舶不受撞击等回收过程中造成的损坏，被安全回收，需要智能船舶回收时与母船建立联系，针对船的回收方案是多种多样的，比如通过智能船舶布回收、水面智能船舶布放吊笼回收、斜槽发射回收等。智能船舶布回收，是最早采用的回收方式，其方式主要是通过人工直接布放挂钩回收。但是由于智能船舶自身重量大和海上风浪涌流等环境复杂，智能船舶在出水阶段，智能船舶上没有操作人员，挂钩非常困难，回收操作很容易造成智能船舶和母船的损坏，在极其恶劣的海况下，甚至会造成智能船舶的毁灭性事故。水面智能船舶布放吊笼回收，其原理主要是利用了一种水面智能船舶布放回收的吊笼，包括吊具、刚性框体和浮力箱，吊具位于刚性框体的上方，吊具通过吊索与刚性框体相连，刚性框体的左侧面、右侧面、前侧面和底面均由刚性框架连接组成，刚性框体的后侧面和顶面都开口，刚性框体的内部装有多个浮力箱。智能船舶可从刚性框体的后部驶入或者从顶部吊入，刚性框体内部的浮力箱使得吊笼被吊入水面后能够漂浮于水中，其本身收放时不宜操控，在恶劣的海况下智能船舶进入吊笼较为麻烦。斜槽发射回收，是一种常见的方式，其原理是直接将智能船舶行驶到母船的斜槽滑道上，小艇驶上斜槽被阻拦网捕获后，将通过起重装置运送到船上的固定位置，但缺点是系统复杂，对母船要求高，高海况下不适宜工作等。大多数的回收装置都是将起重装置与智能船舶连接后运送到船上的固定位置，但恶劣的海况使连接变得难以控制。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的技术问题，本专利技术公开了一种智能船舶回收装置，即是用于智能船舶使用中的母船回收智能船的装置。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种智能船舶回收装置，包括回转机构，在所述的回转机构上通过连接轴连接有一个支架，在所述的支架上安装有发射筒，在所述的发射筒内安装有弹子，所述的支架通过抬升装置调节其与回转盘之间的角度；在发射筒的非发射端设有触发装置，所述的触发装置触发发射筒内的弹子进行投射。作为进一步的技术方案，所述的触发装置与一个遥控器进行信号通讯。作为进一步的技术方案，所述的触发装置为一个微型鸵机,所述的弹子内部装有压缩气体，尾部设有喷气孔，在所述的喷气孔位置安装有一个阀门，微型鸵机控制所述阀门是否开启。更近一步的，微型鸵机的舵臂通过连接绳与弹子的阀门相连，控制舵机旋转舵臂将阀门打开，将弹子释放。作为进一步的技术方案，所述的弹子上设有引导绳桩，在所述的引导绳桩用于连接引导绳，引导绳的一端固定在智能船舶上，另一端固定在引导绳桩上，使得弹子得以带着引导绳飞向母船。作为进一步的技术方案，所述的抬升装置采用电动推杆。作为进一步的技术方案，所述电动推杆的缸体部分与一个连接轴相连，所述的连接轴两端通过支撑座安装在所述的回转机构上，所述的电动推杆的推杆连接件与所述的支架相连。作为进一步的技术方案，所述的支架包括矩形框架，在所述的矩形框架上设有支撑圈，所述的支撑圈用于固定发射筒。作为进一步的技术方案，所述的回转机构包括回转支承、回转盘、步进电机，所述的步进电机驱动回转支承转动，所述的回转盘安装在回转支承上，回转支承驱动回转盘旋转，所述的支架安装在回转支撑上。本专利技术的有益效果：该装置利用抬升装置抬升发射系统，进而调整气瓶发射角度，并使用回转支承使发射方向在xoy平面进行180°的转动寻找母船方位，最后利用触发装置将弹子尾部的阀门打开，将弹子释放，气瓶被释放后在高压气体的推动下将船体引导绳抛向母船，母船上人员通过引导绳牵引小船靠近母船，再利用引导绳将船体的承重绳挂上母船起重机，完成船体回收。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。图1、图2、图3、图4是本专利技术公开的实施例中的整体结构图；图5是本专利技术公开的实施例中的触发装置的结构示意图；图6是本专利技术公开的实施例中的弹子的结构示意图；图7是本专利技术公开的实施例中的发射筒的结构示意图；图8是本专利技术公开的实施例中的回转盘及回转支撑的侧视图；图9是本专利技术公开的实施例中的回转盘及回转支撑的立体图；图10是本专利技术公开的实施例中的回转盘及回转支撑的俯视图；图11是本专利技术公开的实施例中的整体结构示意图；图12、图13是本专利技术公开的实施例中的支架的结构示意图；图14是本专利技术公开的实施例中的提升装置示意图；图15、图16是支架的结构示意图；图17是弹子与气动装置的安装示意图；图18是抛投式回收装置的物理模型分析图；图19是船首起伏模拟示意图；图中：1回转盘，2微型鸵机，3支架，4发射筒，5弹子，6抬升装置，7后座,8回转支撑，9鸵臂，10阀门，11引导绳桩。具体实施方式应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合；为了方便叙述，本专利技术中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用,仅仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。术语解释部分:本专利技术中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术的具体含义。正如
技术介绍
所介绍的，现有技术中存在不足，为了解决如上的技术问题，本申请提出了一种智能船舶回收装置。本申请的一种典型的实施方式中，在进行设计智能船舶回收装置之前，首先要对实验小船的各方面数据进行全面的测量分析，通过了解在此设计之前的智能船舶回收的方式及相应的原理，结合新想法进行设计，从而产生了新型的抛投式智能船舶回收装置。由于智能船舶的吃水，允许占用的面积等条件，设计智本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能船舶回收装置，其特征在于，包括回转机构，在所述的回转机构上通过连接轴连接有一个支架，在所述的支架上安装有发射筒，在所述的发射筒内安装有弹子和气动装置，所述的支架通过抬升装置调节其与回转盘之间的角度；在发射筒的非发射端设有触发装置，所述的触发装置触发气动装置，所述的气动装置驱动发射筒内的弹子进行投射。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能船舶回收装置，其特征在于，包括回转机构，在所述的回转机构上通过连接轴连接有一个支架，在所述的支架上安装有发射筒，在所述的发射筒内安装有弹子和气动装置，所述的支架通过抬升装置调节其与回转盘之间的角度；在发射筒的非发射端设有触发装置，所述的触发装置触发气动装置，所述的气动装置驱动发射筒内的弹子进行投射。


2.如权利要求1所述的一种智能船舶回收装置，其特征在于，所述的触发装置与一个遥控器进行信号通讯。


3.如权利要求1或2所述的一种智能船舶回收装置，其特征在于，所述的触发装置为一个微型鸵机。


4.如权利要求3所述的一种智能船舶回收装置，其特征在于，所述的弹子内部装有压缩气体，尾部设有喷气孔，在所述的喷气孔位置安装有一个阀门，微型鸵机控制所述阀门是否开启。


5.如权利要求4所述的一种智能船舶回收装置，其特征在于，微型鸵机的舵臂通过连接绳与弹子的阀门相连，控制舵机旋转舵臂将阀门打开，将弹子释放。


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【专利技术属性】
技术研发人员：辛峻峰，杨奉儒，李鹏昊，樊昊雨，胡定兴，
申请(专利权)人：青岛科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37