一种室内定位方法及定位服务器技术

本发明专利技术提供一种室内定位方法及定位服务器，该方法包括：根据定位区域内至少一个终端与已知位置锚点间的测量信息，和已知位置锚点的位置信息，计算至少一个终端的初步位置信息，并从至少一个终端中筛选出第一终端；获取第一终端与至少一个未知位置锚点间的测量信息；根据第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和第一终端的初步位置信息，确定至少一个未知位置锚点的位置信息，和至少一个未知位置锚点中的固定锚点；根据已知位置锚点的位置信息、固定锚点的位置信息、至少一个终端中的第二终端与已知位置锚点间的测量信息，和第二终端与固定锚点间的测量信息，计算第二终端的位置信息。能有效利用未知位置锚点进行室内定位，定位精度高。

An indoor location method and location server

The invention provides an indoor positioning method and a positioning server, the method includes: calculating the preliminary position information of at least one terminal according to the measurement information between at least one terminal in the positioning area and the known position anchor, and selecting the first terminal from at least one terminal; obtaining the first terminal and at least one unknown position anchor According to the measurement information between the first terminal and at least one unknown position anchor and the preliminary position information of the first terminal, the position information of at least one unknown position anchor and the fixed anchor in at least one unknown position anchor are determined; according to the position information of the known position anchor, the position information of the fixed anchor and the second terminal in at least one terminal The position information of the second terminal is calculated by the measurement information between the end and the known position anchor, and the measurement information between the second terminal and the fixed anchor. It can effectively use the anchor point of unknown position for indoor positioning with high positioning accuracy.

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法及定位服务器
本专利技术涉及无线通信
，尤其涉及一种室内定位方法及定位服务器。
技术介绍
近年来，随着移动通信技术的快速发展，定位信息可为用户提供更便捷的服务。而现有的定位技术中，用于获取室外位置信息的卫星定位技术定位精度较高，例如：全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)、北斗系统等。然而，在室内无法接收到有效的卫星定位信号，因此在室内不采用卫星定位技术进行定位，而采用基于基站、无线网络(Wireless-Fidelity，简称WiFi)、蓝牙、射频识别技术(RadioFrequencyIdentification，简称RFID)等无线信号定位方法和其他定位方法(如：激光定位、视觉定位等)。其中，基于基站、WiFi、蓝牙的无线信号定位方法在室内场景应用最为广泛，如图1所示。现有技术中，采用无线信号定位方法对终端进行室内定位时，根据室内的已知位置锚点的位置信息，和终端与锚点间的无线信号测量数据，利用定位算法计算得到终端的位置信息，从而实现对终端的定位。因此，采用现有的无线信号定位方法对终端进行定位时，需要大量已知的无线信号锚点的位置信息，才能确保定位的精度。也就是说，需要定位服务提供商(例如：通信运营商、互联网服务供应商(InternetServiceProvider，简称ISP)、建筑物物业)预先部署室内无线信号锚点并记录维护其安装位置数据，或对非自行部署的无线信号锚点预先进行位置数据采集，才能获取足够的无线信号锚点的位置信息。上述工作需要投入大量的人力物力。而现实中，还有大量无线信号锚点由个人、商户等第三方安装部署，终端也能获取与之相关的无线信号测量数据，但如果定位服务提供商不额外投入资源对此类锚点进行位置数据采集，则无法将此类锚点相关的无线信号测量数据用于定位。因而，如何将未知位置锚点用于室内定位，是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种室内定位方法及定位服务器，用于解决如何将未知位置锚点用于室内定位的技术问题。为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供一种室内定位方法，应用于定位服务器，包括：筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。优选的，所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。优选的，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。优选的，所述已知位置锚点的个数为至少2个；所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。优选的，所述确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点的步骤包括：获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。优选的，所述根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点的步骤包括：根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。优选的，所述计算步骤之后，还包括：迭代步骤：每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。第二方面，本专利技术实施例还提供一种定位服务器，包括：处理器，用于执行筛选步骤、测量步骤、确定步骤和计算步骤，其中，所述筛选步骤为：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；所述测量步骤为：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；所述确定步骤为：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；所述计算步骤为：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。优选的，所述处理器，用于确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。优选的，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。优选的，所述已知位置锚点的个数为至少2个；所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；所述处理器，用于统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。优选的，所述处理器，用于获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。优选的，所述处理器，用于根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。优选的，所述处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位方法，应用于定位服务器，其特征在于，包括：/n筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；/n测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；/n确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；/n计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，应用于定位服务器，其特征在于，包括：
筛选步骤：根据定位区域内的至少一个终端与已知位置锚点之间的测量信息，和所述已知位置锚点的位置信息，计算所述至少一个终端的初步位置信息，并从所述至少一个终端中筛选出第一终端；
测量步骤：获取所述第一终端与至少一个未知位置锚点之间的测量信息；
确定步骤：根据所述第一终端与所述至少一个未知位置锚点之间的测量信息，和所述第一终端的初步位置信息，确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点；
计算步骤：根据所述已知位置锚点的位置信息、所述固定锚点的位置信息、所述至少一个终端中的第二终端与所述已知位置锚点之间的测量信息，和所述第二终端与所述固定锚点之间的测量信息，计算所述第二终端的位置信息。


2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述从所述至少一个终端中筛选出第一终端的步骤包括：
确定所述终端的初步位置信息对应的置信度，筛选出置信度大于或等于第一预设置信度阈值的终端，作为所述第一终端。


3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第二终端为所述置信度小于或等于第二预设置信度阈值的终端，或者，为所述至少一个终端中的全部终端。


4.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，
所述已知位置锚点的个数为至少2个；
所述终端与已知位置锚点之间的测量信息包括：所述终端与所述已知位置锚点之间的信号的强度；
所述确定所述终端的初步位置信息对应的置信度的步骤包括：
统计所述终端与至少2个已知位置锚点之间的信号的强度中，大于或等于预设信号强度阈值的个数；
根据所述个数，确定所述终端的初步位置信息对应的置信度。


5.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述至少一个未知位置锚点的位置信息，和所述至少一个未知位置锚点中的固定锚点的步骤包括：
获取所述未知位置锚点在不同时段的位置信息；
根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点；
当所述未知位置锚点为所述固定锚点时，根据所述固定锚点在不同时段的位置信息，确定所述固定锚点的位置信息。


6.如权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点还是移动锚点的步骤包括：
根据所述未知位置锚点在不同时段的位置信息，计算所述未知位置锚点在不同时段的位置信息的方差；
当所述方差大于或等于预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述移动锚点；当所述方差小于所述预设方差阈值时，确定所述未知位置锚点为所述固定锚点。


7.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述计算步骤之后，还包括：
迭代步骤：每间隔预设时段，执行所述筛选步骤、所述测量步骤、所述确定步骤和所述计算步骤，确定所述定位区域内的终端的位置信息。


8.一种定位服务器，其特征在于，包括：
处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹汐，
申请(专利权)人：中国移动通信有限公司研究院，中国移动通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11