一种基于智能判断的拧盖方法技术

本发明专利技术公开了一种基于智能判断的拧盖方法，包括以下步骤：S1：将瓶身固定，将瓶盖装在拧盖头上；S2：升降轴带动装有拧盖头的旋转轴下降到位置H1，然后旋转轴带动拧盖头正转，同时升降轴带动旋转轴继续下降；S3：当旋转轴负载扭矩达到预设扭矩时，旋转轴停止旋转，升降轴停止带动旋转轴下降，然后控制系统通过采用时间监测判断、位移检测判断、位置检测判断中的一种或多种的结合对瓶盖是否拧歪进行判断；S4：若判断瓶盖未拧歪，拧盖作业完成；若判断瓶盖拧歪，则旋转轴带动拧盖头反转，将被拧歪的瓶盖拧出，然后升降轴带动旋转轴上升到位置H2，再次重复步骤S2至S3，直至拧盖作业完成。本发明专利技术应用于自动化生产技术领域。

A method of screwing cover based on intelligent judgment

The invention discloses a capping method based on intelligent judgment, which comprises the following steps: S1: fix the bottle body and install the bottle cap on the capping head; S2: the lifting shaft drives the rotating shaft equipped with the capping head to fall to position H1, and then the rotating shaft drives the capping head to rotate forward, while the lifting shaft drives the rotating shaft to continue to fall; S3: when the load torque of the rotating shaft reaches the preset torque, the rotating shaft Stop rotating, the lifting shaft stops driving the rotating shaft down, and then the control system judges whether the cap is screwed by one or more combinations of time monitoring judgment, displacement detection judgment and position detection judgment; S4: if the cap is not screwed, the screwing operation is completed; if the cap is screwed, the rotating shaft drives the screwing head to reverse, and the screwed cap will be screwed Then the lifting shaft drives the rotating shaft to rise to position H2, and repeat steps S2 to S3 again until the capping operation is completed. The invention is applied to the field of automatic production technology.

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能判断的拧盖方法
本专利技术涉及自动化生产
，具体涉及一种基于智能判断的拧盖方法。
技术介绍
目前，各种瓶装产品的生产组装中都需要运用到拧盖工艺，在拧紧过程中，会出现瓶盖与瓶口螺纹契合异常而导致瓶盖拧歪。申请号为CN201810598170.2的专利文件公开了一种与机器人进行交互的自动拧螺母机，其结构主要包括工作台、气动夹爪、夹爪支架、拧螺母机构、Y轴导杆、Y轴电缸、控制系统。拧螺母机构包括伺服电机、减速机、编码器、螺母安装模具。当机器人夹持工件上料至气动夹爪的夹取位置时，控制系统控制气动夹爪张开、夹紧并固定工件；控制拧螺母机构执行旋转与向上运行的并行动作，其中伺服电机执行正向或反向旋转，Y轴电缸执行上行或下行运行，由此实现螺母拧紧或松开动作。申请号为CN201910021802.3的专利文件公开了一种全反馈拧盖机构，包括机构支架以及设置于机构支架上的驱动机构、位移检测单元、拧盖摩擦片、传动机构，所述位移检测单元与拧盖摩擦片连接用以检测螺纹位置；所述驱动机构通过传动机构与拧盖摩擦片相连接，并驱动拧盖摩擦片正转或反转。还公开了一种基于所述全反馈拧盖机构的拧盖方法，所述驱动机构先反转，驱动拧盖摩擦片反转，拧盖摩擦片在反转的同时位移检测单元全程监控螺纹位置，当检测到瓶盖与瓶口的螺纹对应后，驱动机构正转，驱动拧盖摩擦片正转，进而拧盖摩擦片将瓶盖与瓶口拧紧。上述对比文件中的方案对于瓶盖是否拧歪都不能进行检测判断，影响了拧盖质量，智能化较低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种基于智能判断的拧盖方法，能够对瓶盖是否拧歪进行判断，智能化程度高。为实现上述目的，本专利技术提出了一种基于智能判断的拧盖方法，包括以下步骤：S1：将瓶身固定，将瓶盖装在拧盖头上；S2：升降轴带动装有拧盖头的旋转轴下降到位置H1，然后旋转轴带动拧盖头正转，同时升降轴带动旋转轴继续下降；所述位置H1为瓶盖触碰到瓶身的瓶口时旋转轴的位置，所述正转为往瓶盖拧紧的方向旋转；S3：当旋转轴负载扭矩达到预设扭矩时，旋转轴停止旋转，所述升降轴停止带动旋转轴下降，然后控制系统通过采用时间监测判断、位移检测判断、位置检测判断中的一种或多种的结合对瓶盖是否拧歪进行判断；S4：若判断瓶盖未拧歪，则升降轴带动旋转轴回到起始位置，拧盖作业完成；若判断瓶盖拧歪，则旋转轴带动拧盖头反转，将被拧歪的瓶盖拧出，然后升降轴带动旋转轴上升到位置H2，再次重复步骤S2至S3，直至拧盖作业完成；所述反转为往瓶盖拧紧的相反方向旋转，所述位置H2为旋转轴高于位置H1时的位置。进一步改进的，步骤S3中，所述时间监测判断包括以下步骤：当升降轴带动装有拧盖头的旋转轴下降到位置H1时，控制系统开始计时，旋转轴停止旋转时停止计时，记录时间为t1，将t1与正常拧紧时间范围t0比较，若t1在t0范围内，则控制系统判断瓶盖未拧歪，若t1未在t0范围内，则控制系统判断瓶盖拧歪。进一步改进的，步骤S3中，所述位移检测判断包括以下步骤：控制系统记录旋转轴从位置H1处至旋转轴停止转动时的移动位移L1，将位移L1与正常拧紧时的位移L0比较，所述位移L0为正常情况下旋转轴从位置H1处至旋转轴停止转动时的位移范围，若L1在L0范围内，则控制系统判断瓶盖未拧歪，若L1未在L0范围内，则控制系统判断瓶盖拧歪。进一步改进的，步骤S3中，所述位置检测判断包括以下步骤：在拧盖头上方设置感应器，所述旋转轴停止旋转后，若拧盖头未触发感应器则控制系统判断瓶盖未拧歪，若拧盖头触发感应器则控制系统判断瓶盖拧歪；或者，所述位置检测判断包括以下步骤：在拧盖头下方设置感应器，所述旋转轴停止旋转后，若拧盖头未触发感应器则控制系统判断瓶盖拧歪，若拧盖头触发感应器则控制系统判断瓶盖未拧歪。进一步改进的，步骤S3中，采用时间监测判断和位移检测判断结合使用时，当时间监测判断和位移检测判断的判断结果不一致时，所述控制系统优先采用位移检测判断的判断结果；采用时间监测判断和位置检测判断结合使用时，当时间监测判断和位置检测判断的判断结果不一致时，所述控制系统优先采用位置检测判断的判断结果；采用位移检测判断和位置检测判断结合使用时，当位移检测判断和位置检测判断的判断结果不一致时，所述控制系统优先采用位置检测判断的判断结果；采用时间监测判断、位移检测判断和位置检测判断结合使用时，当位移检测判断、时间监测判断、位置检测判断的判断结果不一致时，所述控制系统优先采用位置检测判断的判断结果。进一步改进的，步骤S3中，若控制系统判断同一瓶盖拧歪两次，则控制系统发出报警信号，所述拧盖头松开该瓶盖，升降轴回到初始位置。进一步改进的，所述控制系统发出报警信号后，通过人工干预矫正瓶盖。进一步改进的，步骤S2中，旋转轴达到位置H1前，所述旋转轴反转。进一步改进的，步骤S2中，所述旋转轴的旋转速度为s1,所述升降轴继续下降速度为s2，所述瓶盖的螺距为d，则有：s2＝s1*d。进一步改进的，步骤S2中，在控制系统设置预设扭矩为N；步骤S3中，当负载扭矩达到预设扭矩时，所述控制系统控制旋转轴停止旋转。与现有技术相比，本专利技术技术方案的有益效果：本专利技术将瓶盖拧在瓶身上时，需要将瓶身固定，将瓶盖装在拧盖头上，升降轴带动装有拧盖头的旋转轴下降到位置H1处，然后旋转轴旋转，同时升降轴继续下降，从而将瓶盖拧在瓶身的瓶口上。当旋转轴拧瓶盖时的扭矩达到N时，控制系统会通过时间监测判断、位移检测判断、位置检测判断中的一种或多种的结合对瓶盖是否拧歪进行判断；如果判断瓶盖没有拧歪，升降轴复位，拧盖作业完成，如果判断拧歪了，旋转轴翻转，升降轴上升到位置H2，再次将瓶盖往瓶身的瓶口拧紧，直至作业完成。本专利技术在拧瓶盖时，能够对瓶盖是否拧歪进行智能判断，如判断瓶盖后，能够进行修正作业。对于瓶盖是否拧歪及其拧歪修正具有高度智能化，减少了人工成本，非常适合现代化企业智能化生产。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术的拧盖方法所采用的拧盖装置；图2为本专利技术的拧盖方法的流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于智能判断的拧盖方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：将瓶身(1)固定，将瓶盖(2)装在拧盖头(3)上；/nS2：升降轴(4)带动装有拧盖头(3)的旋转轴(5)下降到位置H1，然后旋转轴(5)带动拧盖头(3)正转，同时升降轴(4)带动旋转轴(5)继续下降；/n所述位置H1为瓶盖(2)触碰到瓶身(1)的瓶口时旋转轴(5)的位置，所述正转为往瓶盖(2)拧紧的方向旋转；/nS3：当旋转轴(5)负载扭矩达到预设扭矩时，所述旋转轴(5)停止旋转，所述升降轴(4)停止带动旋转轴(5)下降，然后控制系统通过采用时间监测判断、位移检测判断、位置检测判断中的一种或多种的结合对瓶盖(2)是否拧歪进行判断；/nS4：若判断瓶盖(2)未拧歪，则升降轴(4)带动旋转轴(5)回到起始位置，拧盖作业完成；/n若判断瓶盖(2)拧歪，则旋转轴(5)带动拧盖头(3)反转，将被拧歪的瓶盖(2)拧出，然后升降轴(4)带动旋转轴(5)上升到位置H2，再次重复步骤S2至S3，直至拧盖作业完成；/n所述反转为往瓶盖(2)拧紧的相反方向旋转，所述位置H2为旋转轴(5)高于位置H1时的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于智能判断的拧盖方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：将瓶身(1)固定，将瓶盖(2)装在拧盖头(3)上；
S2：升降轴(4)带动装有拧盖头(3)的旋转轴(5)下降到位置H1，然后旋转轴(5)带动拧盖头(3)正转，同时升降轴(4)带动旋转轴(5)继续下降；
所述位置H1为瓶盖(2)触碰到瓶身(1)的瓶口时旋转轴(5)的位置，所述正转为往瓶盖(2)拧紧的方向旋转；
S3：当旋转轴(5)负载扭矩达到预设扭矩时，所述旋转轴(5)停止旋转，所述升降轴(4)停止带动旋转轴(5)下降，然后控制系统通过采用时间监测判断、位移检测判断、位置检测判断中的一种或多种的结合对瓶盖(2)是否拧歪进行判断；
S4：若判断瓶盖(2)未拧歪，则升降轴(4)带动旋转轴(5)回到起始位置，拧盖作业完成；
若判断瓶盖(2)拧歪，则旋转轴(5)带动拧盖头(3)反转，将被拧歪的瓶盖(2)拧出，然后升降轴(4)带动旋转轴(5)上升到位置H2，再次重复步骤S2至S3，直至拧盖作业完成；
所述反转为往瓶盖(2)拧紧的相反方向旋转，所述位置H2为旋转轴(5)高于位置H1时的位置。


2.根据权利要求1所述的基于智能判断的拧盖方法，其特征在于，步骤S3中，所述时间监测判断包括以下步骤：当升降轴(4)带动装有拧盖头(3)的旋转轴(5)下降到位置H1时，控制系统开始计时，旋转轴(5)停止旋转时停止计时，记录时间为t1，将t1与正常拧紧时间范围t0比较，若t1在t0范围内，则控制系统判断瓶盖(2)未拧歪，若t1未在t0范围内，则控制系统判断瓶盖(2)拧歪。


3.根据权利要求1所述的基于智能判断的拧盖方法，其特征在于，步骤S3中，所述位移检测判断包括以下步骤：所述控制系统记录旋转轴(5)从位置H1处至旋转轴(5)停止转动时的移动位移L1，将位移L1与正常拧紧时的位移L0比较，所述位移L0为正常情况下旋转轴(5)从位置H1处至旋转轴(5)停止转动时的位移范围，若L1在L0范围内，则判断瓶盖(2)未拧歪，若L1未在L0范围内，则判断瓶盖(2)拧歪。


4.根据权利要求1所述的基于智能判断的拧盖方法，其特征在于，步骤S3中，所述位置检测判断包括以下步骤：在拧盖头(3)上方设置感应器(6)，所述旋转轴(5)停止旋转后，若拧...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘峥嵘，贺辅宁，贺建权，
申请(专利权)人：楚天科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43