行动载具辅助系统及车辆辅助系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种行动载具辅助系统和一种车辆辅助系统，其中，该行动载具辅助系统包含至少两个光学成像系统，分别设置于该行动载具的一左端面部以及一右端面部，各光学成像系统包含：一影像撷取模块，其撷取并产生一行动载具的周遭的环境影像；一运算模块，其电性连接该影像撷取模块并可侦测该环境影像中的至少一移动物体而产生一侦测信号以及至少一追踪记号；至少一影像融合输出装置，其设置于该行动载具内部且电性连接该些光学成像系统，接收该些光学成像系统的该环境影像以产生一融合影像；以及至少一显示设备，其可电性连接该影像融合输出装置以显示该融合影像与该些追踪记号。

Mobile vehicle auxiliary system and vehicle auxiliary system

The utility model discloses a mobile vehicle auxiliary system and a vehicle auxiliary system, wherein the mobile vehicle auxiliary system comprises at least two optical imaging systems, which are respectively arranged on a left end face and a right end face of the mobile vehicle, and each optical imaging system comprises: an image capture module, which captures and generates the surrounding environmental image of the mobile vehicle; and An operation module is electrically connected with the image capture module and can detect at least one moving object in the environmental image to generate a detection signal and at least one tracking mark; at least one image fusion output device is arranged inside the mobile vehicle and electrically connected with the optical imaging systems to receive the environmental images of the optical imaging systems to generate a fusion image; and And at least one display device electrically connected to the image fusion output device to display the fusion image and the tracking marks.

【技术实现步骤摘要】
行动载具辅助系统及车辆辅助系统
本技术是有关于一种行动载具辅助系统，且特别是有关于一种能够显现出广视角的外部环境及辨识与追踪环境所在对象的辅助系统。
技术介绍
随着高频的商业活动以及运输物流快速的扩张发展，人们对于例如汽机车的行动载具的依赖也越深，同时驾驶者亦越来越重视行车时的自身生命财产的保障，一般除了考虑行动载具的性能以及乘坐的舒适性外，亦会考虑欲购买的行动载具是否提供了足够的安全防护装置或辅助装置。在此潮流下，汽车制造商或车用设备设计厂商为了增进行车的安全性，纷纷发展出各种行车安全防护装置或辅助装置，例如后视镜、行车记录器、可实时显示出行车死角区域物体的环景影像或是随时记录行车路径的全球定位系统等。此外，随着数字摄影机近年来普及于日常生活以及计算机视觉领域迅速发展的发展，已被应用在驾驶辅助系统，希望藉由人工智能的应用降低交通事故的肇事率。以传统后视镜举例来说，驾驶人在变换车道或是转弯时，大多利用来观察判断车外有无物体的存在，然而特定行驶情况下大多数的后视镜存在使用上的限制与不足。例如在夜间驾车时，驾驶者在黑暗的环境中，其眼睛瞳孔正如同照相机的快门，处于张开的状态，以便提供视神经较多的光信号。在该种状态下，驾驶者的眼睛对于突然发生的亮光，会产生极端敏感的反应。通常，汽车后视镜所反射来自超车或随后车辆的车前灯光，会使驾驶者产生视觉晕眩的情形，而导致驾驶者的视觉能力在瞬间急速减低，因而增加了驾驶者对于前方障碍变成可见时的反应时间。此外，基于传统汽车的结构设计，导致所有后视镜本身于安装位置上存在着先天的视线死角，使得驾驶者并无法藉由那些后视镜提供的画面，即可完整获得汽车外部环境的实际路况，而于安全设计考虑上，仍具有待改进的缺失存在。再者，当驾驶者欲于驾驶过程中变换车道、转弯或是倒车时，须由驾驶者变换视线观看左后视镜或是右后视镜，才可实际了解单边车道的道路环境。然而，仅仰赖左或是右后视镜提供的可视区域，并无法有助于驾驶者了解该左或是右后视镜所未能显示的盲区信息，有时候尚需驾驶者直接转头检查车辆外部后方状况，抑或搭配观看车内后视镜才能完全取得车辆外部的静、动态景象。因此，上述该些针对驾驶车辆的特定动作时，皆需要驾驶者不断变换视线取得路况信息，而无法适时注意各方向路况，导致容易造成车祸或碰撞事件发生。因此，如何有效地开发出一种将各类车内、外后视镜的可视区域，或其未能显示的盲区信息，一并整合于一影像输出装置中显示一行车广视角影像，以供驾驶者经由单一视线转换即可完整获取车辆外部周围环境的道路信息，进一步提高行车安全，便成为一个相当重要的议题。
技术实现思路
本技术实施例的态样针对一种行动载具辅助系统，其包含至少两个光学成像系统，分别设置于该行动载具的一左端面部以及一右端面部，各光学成像系统包含:一影像撷取模块，其撷取并产生一行动载具的周遭的环境影像；一运算模块，其电性连接该影像撷取模块并可侦测该环境影像中的至少一移动物体而产生一侦测信号以及至少一追踪记号；至少一影像融合输出装置，其设置于该行动载具内部且电性连接该些光学成像系统，接收该些光学成像系统的该环境影像以产生一融合影像；以及至少一显示设备，其可电性连接该影像融合输出装置以显示该融合影像与该些追踪记号。在本技术的一实施例中，该融合影像的水平视角至少为120度。在本技术的一实施例中，该显示设备可选择装设于该行动载具的内部与外部其中的一者。在本技术的一实施例中，该显示设备是一车用电子后视镜。在本技术的一实施例中，该显示设备包含LCD、LED、OLED、电浆或数字投影元件及液晶显示模块中的一项或多项。在本技术的一实施例中，该行动载具辅助系统更包括一警示模块，其电性连接该运算模块，并可接收该侦测信号而判断该移动物接近该行动载具时产生一警示信号。在本技术的一实施例中，该行动载具辅助系统更包括至少一警示元件，设置于该行动载具，并电性连接该警示模块，接收该警示信号而作动。在本技术的一实施例中，该辅助系统更包括至少三个光学成像系统，其分别设置于该行动载具的一左端面部、一右端面部以及一后端面部。在本技术的一实施例中，该融合影像的水平视角至少为180度。在本技术的一实施例中，该辅助系统更包括至少四个光学成像系统，其分别设置于该行动载具的一左端面部、一右端面部、一前端面部以及一后端面部。在本技术的一实施例中，该融合影像的水平视角为360度。本技术另一实施例的态样针对一种车辆辅助系统，其包含至少两个光学成像系统，分别设置于该行动载具的一左端面部以及一右端面部，各该些光学成像系统包含:一影像撷取模块，其撷取并产生一行动载具的周遭的环境影像；一运算模块，其电性连接该影像撷取模块并可侦测该环境影像中的至少一移动物体而产生一侦测信号以及至少一追踪记号；至少一影像融合输出装置，其设置于该行动载具内部且电性连接该些光学成像系统，接收该些光学成像系统的该环境影像以产生一融合影像；至少一显示设备，其可电性连接该影像融合输出装置以显示该融合影像与该些追踪记号；其中该光学成像系统具有至少一透镜组，该透镜组包含有至少二片具有屈光力的透镜；此外，该透镜组更满足下列条件：1.0≤f/HEP≤10.0；0deg<HAF≤150deg；及0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0。其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。在本技术的一实施例中，该透镜组更满足下列条件：0.9≤ARS/EHD≤2.0；其中，ARS为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以该透镜表面的最大有效半径处为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度；EHD为该透镜组中任一透镜的任一表面的最大有效半径。在本技术的一实施例中，该透镜组更满足下列条件：PLTA≤100μm；PSTA≤100μm；NLTA≤100μm；NSTA≤100μm；SLTA≤100μm；SSTA≤100μm；以及│TDT│<250％；其中，先定义HOI为该成像面上垂直于光轴的最大成像高度；PLTA为该光学成像系统的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；PSTA为该光学成像系统的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NLTA为该光学成像系统的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NSTA为该光学成像系统的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SLTA为该光学成像系统的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行动载具辅助系统，其特征在于，包含：/n至少两个光学成像系统，分别设置于该行动载具的一左端面部以及一右端面部，各光学成像系统包含:一影像撷取模块，其撷取并产生一行动载具的周遭的环境影像；一运算模块，其电性连接该影像撷取模块并侦测该环境影像中的至少一移动物体而产生一侦测信号以及至少一追踪记号；/n至少一影像融合输出装置，其设置于该行动载具内部且电性连接该至少两个光学成像系统，接收该至少两个光学成像系统的该环境影像以产生一融合影像；以及/n至少一显示设备，其电性连接该影像融合输出装置以显示该融合影像与该至少一追踪记号。/n

【技术特征摘要】
20190107 TW 1081005901.一种行动载具辅助系统，其特征在于，包含：
至少两个光学成像系统，分别设置于该行动载具的一左端面部以及一右端面部，各光学成像系统包含:一影像撷取模块，其撷取并产生一行动载具的周遭的环境影像；一运算模块，其电性连接该影像撷取模块并侦测该环境影像中的至少一移动物体而产生一侦测信号以及至少一追踪记号；
至少一影像融合输出装置，其设置于该行动载具内部且电性连接该至少两个光学成像系统，接收该至少两个光学成像系统的该环境影像以产生一融合影像；以及
至少一显示设备，其电性连接该影像融合输出装置以显示该融合影像与该至少一追踪记号。


2.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该融合影像的水平视角至少为120度。


3.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该显示设备装设于该行动载具的内部与外部其中之一。


4.如权利要求3所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该显示设备是一车用电子后视镜。


5.如权利要求3所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该显示设备包含LCD、LED、OLED、电浆或数字投影元件及液晶显示模块中的一项或多项。


6.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该行动载具辅助系统更包括一警示模块，其电性连接该运算模块，并接收该侦测信号而判断该移动物接近该行动载具时产生一警示信号。


7.如权利要求6所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该行动载具辅助系统更包括至少一警示元件，设置于该行动载具，并电性连接该警示模块，接收该警示信号而作动。


8.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该辅助系统更包括至少三个光学成像系统，其分别设置于该行动载具的一左端面部、一右端面部以及一后端面部。


9.如权利要求8所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该融合影像的水平视角至少为180度。


10.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该辅助系统更包括至少四个光学成像系统，其分别设置于该行动载具的一左端面部、一右端面部、一前端面部以及一后端面部。


11.如权利要求10所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该融合影像的水平视角为360度。


12.一种行动载具辅助系统，其特征在于，包含：
至少两个光学成像系统，分别设置于该行动载具的一左端面部以及一右端面部，各光学成像系统包含:一影像撷取模块，其撷取并产生一行动载具的周遭的环境影像；一运算模块，其电性连接该影像撷取模块并侦测该环境影像中的至少一移动物体而产生一侦测信号以及至少一追踪记号；
至少一影像融合输出装置，其设置于该行动载具内部且电性连接该些光学成像系统，接收该至少两个光学成像系统的该环境影像以产生一融合影像；
至少一显示设备，其电性连接该影像融合输出装置以显示该融合影像与该至少一追踪记号；其中该光学成像系统具有至少一透镜组，该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜；此外，该透镜组更满足下列条件：
1.0≤f/HEP≤10.0；
0deg<HAF≤150deg；及
0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0
其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。


13.如权利要求12所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组更满足下列条件：
0.9≤ARS/EHD≤2.0；其中，ARS为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以该透镜表面的最大有效半径处为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度；EHD为该透镜组中任一透镜的任一表面的最大有效半径。


14.如权利要求12所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组更满足下列条件：
PLTA≤100μm；PSTA≤100μm；NLTA≤100μm；
NSTA≤100μm；SLTA≤100μm；SSTA≤100μm；以及│TDT│<250％；
其中，先定义HOI为该成像面上垂直于光轴的最大成像高度；PLTA为该光学成像系统的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；PSTA为该光学成像系统的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NLTA为该光学成像系统的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NSTA为该光学成像系统的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SLTA为该光学成像系统的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SSTA为该光学成像系统的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；TDT为该光学成像系统于结像时的TV畸变。


15.如权利要求12所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组包含四片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜以及一第四透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第四透镜的像侧面于光轴上的距离。


16.如权利要求12所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组包含五片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜以及一第五透镜，且该透镜组满足下列条件：
0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该该第一透镜的物侧面至该成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第五透镜的像侧面于光轴上的距离。


17.如权利要求12所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该透镜组包含六片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永明，赖建勋，刘燿维，
申请(专利权)人：先进光电科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾;TW