安装装置及安装方法制造方法及图纸

安装装置(11)执行以下模式：至少在托盘部件(24)第一次向拾取位置移动时拍摄至少包含不同的两个方向的框线在内的部分(27)，并求出基于拍摄到的图像的至少包含不同的两个方向的框线在内的部分(27)的位置来校正元件(P)的拾取位置的校正值。

Installation device and method

The installation device (11) performs the following mode: at least when the tray part (24) moves to the pick-up position for the first time, a part (27) including a frame line in at least two different directions is photographed, and a correction value of the pick-up position of the component (P) is corrected based on the position of the part (27) including a frame line in at least two different directions of the photographed image.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】安装装置及安装方法
本专利技术涉及安装装置及安装方法。
技术介绍
以往，作为安装装置，例如提出有读取形成在元件供给托板上的基准标记并计算其固定位置误差的装置(例如参照专利文献1)。在该装置中，能够修正元件保持部与元件接收部的位置偏差，提高接收精度。另外，作为安装装置，例如提出有通过在托板设置定位孔及标记并识别标记来校正吸附位置、从而使来自托板的元件的吸附稳定的装置(例如参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平6-216576号公报专利文献2:日本特开平10-335889号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在该专利文献1、2所述的安装装置中需要准备一些标记。本专利技术是鉴于这样的课题而完成的，主要目的在于提供能够不准备标记而进行生产的安装装置及安装方法。用于解决课题的技术方案本专利技术为了实现上述的主要目的而采用以下的技术方案。即，本专利技术的安装装置是拾取元件并进行安装处理的安装装置，上述安装装置具备：托盘部件，在多个位置具有至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；拍摄部，对上述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄；及控制部，执行以下模式：在上述托盘部件向上述拾取位置移动时对上述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的上述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正上述元件的拾取位置的校正值。>在该装置中，使用托盘部件具有的至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，求出在托盘部件移动时校正元件的拾取位置的校正值，因此能够不准备标记而进行生产。附图说明图1是表示安装装置11的结构的概略的一个例子的概略说明图。图2是表示托板23及托盘部件24的一个例子的说明图。图3是表示托盘元件供给处理程序的一个例子的流程图。图4是表示托盘主体25的位置偏差的说明图。图5是表示托盘主体25的倾斜的说明图。图6是表示托盘主体25的变形的说明图。具体实施方式以下参照附图对本专利技术的优选的实施方式进行说明。图1是表示安装系统10的安装装置11的结构的概略的一个例子的说明图。图2是表示托板23及托盘部件24的一个例子的说明图。如图1所示，安装系统10例如是执行将元件P配置在基板S上的安装处理的系统。该安装系统10具备安装装置11和管理计算机(PC)40。在安装系统10中，多个安装装置11从上游向下游配置。图1中，为了方便说明，仅示出1台安装装置11。管理PC40对包含安装装置11中的处理条件在内的安装作业信息等进行管理。此外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1所示那样。安装装置11具备基板搬运单元12、安装单元13、零件相机19、元件供给单元20及控制部30。基板搬运单元12是进行基板S的搬入、搬运、安装位置处的固定、搬出的单元。基板搬运单元12具有在图1的前后隔开间隔设置并在左右方向上架设的1对输送带。基板S由该输送带搬运。安装单元13是将元件从元件供给单元20拾取并向固定于基板搬运单元12的基板S配置的单元。安装单元13具备头移动部15、安装头16及吸嘴17。头移动部15具备被导轨引导而沿XY方向移动的滑动件和驱动滑动件的马达。安装头16以能够取下的方式安装于滑动件，通过头移动部15在XY方向上移动。在安装头16的下表面以能够取下的方式安装有1个以上的吸嘴17。吸嘴17是利用压力拾取元件P的拾取部件。此外，该拾取部件也可以设为把持元件P的机械卡盘。另外，在安装头16配设有从上方拍摄基板S等的标记相机18。对于标记相机18而言，下方是拍摄区域，且读取基板S的基准位置、托盘部件24的至少包含不同的两个方向的框线在内的部分27。标记相机18伴随着安装头16的移动而沿X-Y方向移动。零件相机19配设于基板搬运单元12和元件供给单元20之间。该零件相机19的拍摄范围是零件相机19的上方。当吸附了元件P的吸嘴17在零件相机19的上方通过时，零件相机19从下方拍摄被吸嘴17吸附的元件P，将其图像向控制部30输出。元件供给单元20具备具有带盘的多个供料器和收容有多个托盘的托盘单元。供料器对卷绕于带盘并保持元件的带进行送出，而将元件P向安装单元13供给。托盘单元具备料仓部21、托板23及托盘部件24。料仓部21收容多个固定有托盘部件24的托板23。托板23通过未图示的移动机构在料仓部21内的初始位置(参照图1虚线)与拾取元件P的拾取位置(参照图1实线)之间移动。如图2所示，托盘部件24具有托盘主体25、固定部件26及至少包含不同的两个方向的框线在内的部分27。托盘主体25是形成有多个矩形的腔室的板状的部件，在该腔室收容元件P。固定部件26是将托盘主体25向托板23固定的部件，且在确保位置精度的状态下与托盘主体25连接。图2中，示出利用固定部件26固定托盘主体25的4个位置的例子。此处，框线是指形成用于在托盘排列元件的划分的部分。控制部30构成为以CPU31为中心的微处理器，具备存储处理程序的存储部32等。该控制部30向基板搬运单元12、安装单元13、零件相机19、元件供给单元20输出控制信号，输入来自安装单元13、零件相机19、元件供给单元20的信号。接下来，对这样构成的本实施方式的安装系统10的动作、特别是从托盘单元拾取元件P时校正元件P的位置的处理进行说明。图3是表示控制部30的CPU31执行的托盘元件供给处理程序的一个例子的流程图。该程序存储于存储部32，在安装装置11的安装处理开始之后执行。若开始该程序，则控制部30的CPU31设定对从托盘部件24拾取的元件P的位置进行校正的模式(步骤S100)。作为该模式，存在当新生产开始时及托盘更换时的至少一方的托盘部件24第一次向拾取位置移动时拍摄至少包含不同的两个方向的框线在内的部分27并求出校正值的第一模式和以比第一模式高的频率求出校正值的第二模式。此处，在第一模式中，CPU31仅在第一次求出元件P的拾取位置的校正值，之后反复使用该校正值拾取元件P。另外，在第二模式中，CPU31每次将托盘部件24从料仓部21拉出时都求出校正值，并利用该校正值拾取元件P。在步骤S100中，可以将作业者预先选择出的模式设定为执行用的模式，也可以将初始设定的模式(例如第二模式)设定为执行用的模式。在该实施例中，记载为在第一次移动时进行拍摄，但可求出校正值即可，不局限于此。例如，也可以通过预先准备来拍摄。接下来，CPU31基于是否拾取托盘单元的元件P来判定是否存在托盘部件24的拉出(步骤S110)，在存在托盘部件24的拉出时，使对应的托盘部件24向拾取位置移动(步骤S120)。接下来，CPU31对对应的托盘部件24是否第一次被拉出进行判定(步骤S130)。在对应的托盘部件24是第一次拉出时，CPU31进行利用标记相机18拍摄托盘部件24的三处至少包含不同的两个方向的框线在内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装装置，拾取元件并进行安装处理，/n所述安装装置的特征在于，具备：/n托盘部件，在多个位置具有至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；/n拍摄部，对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄；及/n控制部，执行以下模式：在所述托盘部件向所述拾取位置移动时对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述元件的拾取位置的校正值。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种安装装置，拾取元件并进行安装处理，
所述安装装置的特征在于，具备：
托盘部件，在多个位置具有至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；
拍摄部，对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄；及
控制部，执行以下模式：在所述托盘部件向所述拾取位置移动时对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述元件的拾取位置的校正值。


2.一种安装装置，拾取元件并进行安装处理，
所述安装装置的特征在于，具备：
托盘部件，在多个位置具有至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；
拍摄部，对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄；及
控制部，执行第一模式和第二模式中的任一模式，所述第一模式为，至少在所述托盘部件第一次向所述拾取位置移动时对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述元件的拾取位置的校正值，所述第二模式为，在所述托盘部件向拾取位置移动时对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并以比所述第一模式高的频率求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述元件的拾取位置的校正值。


3.根据权利要求2所述的安装装置，其中，
所述第一模式是以下的模式：在新生产开始时及更换托盘时的至少一方的所述托盘部件第一次向所述拾取位置移动时求出所述校正值。


4.根据权利要求2或3所述的安装装置，其中，
所述控制部获取收容于所述托盘部件的元件的信息，并在该元件为位置精度要求高的元件时执行所述第二模式。


5.根据权利要求2～4中任一项所述的安装装置，其中，
当在所述第二模式中求出的所述校正值持续处于预定的允许范围内时，所述控制部从所述第二模式向所述第一模式转移。


6.根据权利要求2～5中任一项所述的安装装置，其中，
所述控制部获取对收容于所述托盘部件的元件进行拾取的拾取部所拾取的该元件的位置偏差的信息，当位置偏差量处于预定的允许范围外时，从所述第一模式向所述第二模式转移。


7.根据权利要求2～6中任一项所述的安装装置，其中，
在所述第二模式中，所述控制部在所述托盘部件每次到达所述拾取位置时求出所述校正值。


8.根据权利要求2～7中任一项所述的安装装置，其中，
所述控制部执行第一校正处理和第二校正处理中的任一校正处理，所述第一校正处理为，对所述托盘部件的两处所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述托盘部件的位置和倾斜的校正值，所述第二校正处理为，对所述托盘部件的三处以上的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述托盘部件的位置、倾斜及变形的校正值。


9.一种安装装置，拾取元件并进行安装处理，所述安装装置的特征在于，具备：
托盘部件，在多个位置具有至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；
拍摄部，对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄；及
控制部，执行第一校正处理和第二校正处理中的任一校正处理，所述第一校正处理为，对所述托盘部件的两处所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤大辅，土谷祐介，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：日本;JP