无人驾驶矿车驾驶模式控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，包括：模式切换开关、无人驾驶控制器、无人驾驶控制模块、人工操作开关、人工驾驶控制模块、执行模块。本实用新型专利技术通过操作模式切换开关，能够实现无人驾驶矿车无人驾驶模式和人工驾驶模式的切换，人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块采用并联结构输出至执行器，且人工驾驶控制优先于无人驾驶控制，便于在无人驾驶模式下出现意外时人工的干预。

Driving mode control system of mine car without driver

The utility model discloses a driving mode control system of an unmanned mine car, which comprises a mode switching switch, an unmanned driving controller, an unmanned driving control module, a manual operation switch, a manual driving control module and an execution module. The utility model can realize the switching of the unmanned driving mode and the manual driving mode of the mine car by the operation mode switch. The manual driving control module and the unmanned driving control module adopt the parallel structure to output to the actuator, and the manual driving control takes precedence over the unmanned driving control, which is convenient for the manual intervention in case of an accident under the unmanned driving mode.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶矿车驾驶模式控制系统
本技术涉及一种非公路矿车，具体是，涉及一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统。
技术介绍
智能矿山是新一代采矿业技术竞争的核心，智能矿山技术将给世界矿业的发展带来前所未有的机遇，传统的矿山技术将逐渐退出矿业舞台，智能化、信息化、自动化的矿山技术即将开启一个崭新而充满活力的科技发展领域。露天采矿使用的无人驾驶非公路矿车是矿山自动化运行的主要组成部分，受到采矿行业越来越多的关注，它可以在一定程度上改善安全健康业绩指标，还能降低运行成本和提高生产率等，已成为矿山自动化解决方案中的重要组成部分。
技术实现思路
本技术所解决的技术问题是提供一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，通过操作模式切换开关，能够实现无人驾驶矿车无人驾驶模式和人工驾驶模式的切换，人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块采用并联结构输出至执行器，且人工驾驶控制优先于无人驾驶控制，便于在无人驾驶模式下出现意外时人工的干预。技术方案如下：一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，包括：模式切换开关，输出端通过电缆与无人驾驶控制器相连接，用于切换至无人驾驶模式或者有人驾驶模式；如果操作模式切换为无人驾驶模式，则模式切换开关将无人驾驶状态信号输出至无人驾驶控制器；如果操作模式切换为有人驾驶模式，则模式切换开关将有人驾驶状态信号输出至人工操作开关；无人驾驶控制器，接收无人驾驶状态信号，输出端通过电缆与无人驾驶控制模块相连接，无人驾驶控制器根据工况输出控制信号至无人驾驶控制模块；无人驾驶控制模块，其输出端通过电缆或者液压管路与执行模块相连接，通过控制元件将无人驾驶控制器输出的控制信号转化为执行模块的输入信号；人工操作开关，其输出端通过电缆或者液压管路与人工驾驶控制模块相连接，将操作动作转化为人工驾驶控制模块的输入信号；人工驾驶控制模块，其输出端通过电缆或者液压管路与执行模块连接，通过控制元件将人工操作开关的操作动作转化为执行模块的输入信号；执行模块，其输出端通过机械结构与车辆连接，接收人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块的输入信号，用于使车辆完成行驶动作。进一步，执行模块通过制动器、举升缸、转向缸或者电动机转化为实现车辆运动的驱动力和操纵力，驱动车辆完成各种工况下的操作。进一步，模式切换开关采用电气开关。进一步，无人驾驶控制模块使用的控制元件选用液压阀、电驱动系统或者直流步进电机控制器。进一步，人工驾驶控制模块使用的控制元件选用液压阀或者电驱动系统。进一步，无人驾驶模式与有人驾驶模式采用并联结构输出至执行器，控制车辆运行。本技术技术效果包括：本技术无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，用来实现无人驾驶矿车无人驾驶模式和人工驾驶模式的切换控制，方便无人驾驶矿车在运行过程中人工驾驶模式下的正常操作，同时也方便无人驾驶矿车前期的调试和试验，通过增加了人工操作优先控制，增加了系统的安全性和操作的便利性。本技术通过操作模式切换开关，可以实现无人驾驶矿车无人驾驶模式和人工驾驶模式的切换，人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块采用并联结构输出至执行器，且人工驾驶控制优先于无人驾驶控制，便于在无人驾驶模式下出现意外时人工的干预，增加了系统的安全性和操作的便利性。附图说明图1是本技术中无人驾驶矿车驾驶模式控制系统的控制流程图。具体实施方式以下描述充分地示出本技术的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践和再现。如图1所示，是本技术中无人驾驶矿车驾驶模式控制系统的控制流程图。无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，包括：模式切换开关、无人驾驶控制器、无人驾驶控制模块、人工操作开关、人工驾驶控制模块、执行模块。模式切换开关，输出端通过电缆与无人驾驶控制器连接，采用电气开关实现开关控制一键切换，用于切换至无人驾驶模式或者有人驾驶模式，如果切换为无人驾驶模式则将无人驾驶状态信号输出至无人驾驶控制器；如果切换为有人驾驶模式则将有人驾驶状态信号输出至人工操作开关；无人驾驶模式与有人驾驶模式采用并联结构输出至执行器，控制车辆运行，人工驾驶控制优先于无人驾驶控制；人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块采用并联结构无人驾驶控制器，接收无人驾驶状态信号，输出端通过电缆与无人驾驶控制模块相连接，根据工况输出控制信号至无人驾驶控制模块；如是人工驾驶模式，则不会输出任何信号至无人驾驶控制模块；无人驾驶控制模块，其输出端通过电缆或者液压管路与执行模块相连接，通过液压阀、电驱动系统、直流步进电机控制器等控制元件，将无人驾驶控制器输出的控制信号转化为执行模块的输入信号；人工操作开关，可以是手柄、踏板等，输出端通过电缆或者液压管路与人工驾驶控制模块相连接，将操作动作转化为人工驾驶控制模块的输入信号；人工驾驶控制模块，输出端通过电缆或者液压管路与执行模块连接，通过液压阀、电驱动系统等控制元件，将人工操作开关的操作动作转化为执行模块的输入信号，实现人工控制优先功能；执行模块，输出端通过机械结构与车辆连接，接收人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块的输入信号，用于使车辆完成行驶动作，通过制动器、举升缸、转向缸、电动机等部件转化为实现车辆运动的各种驱动力和操纵力，驱动车辆完成各种工况下的操作。无人驾驶矿车驾驶模式控制方法，包括：模式切换开关将驾驶模式切换至无人驾驶模式或者有人驾驶模式；如果驾驶模式切换为无人驾驶模式，模式切换开关将无人驾驶状态信号输出至无人驾驶控制器；如果驾驶模式切换为有人驾驶模式，模式切换开关将将有人驾驶状态信号输出至人工操作开关；无人驾驶控制器接收无人驾驶状态信号，根据工况输出控制信号至无人驾驶控制模块；无人驾驶控制模块通过液压阀、电驱动系统、直流步进电机控制器等控制元件，将无人驾驶控制器输出的控制信号转化为执行模块的输入信号；人工操作开关将操作动作转化为人工驾驶控制模块的输入信号；人工驾驶控制模块将人工操作开关的操作动作转化为执行模块的输入信号，实现人工控制优先功能；执行模块接收人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块的输入信号，根据输入信号控制车辆完成行驶动作。应当理解的是，以上的描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，其特征在于，包括：/n模式切换开关，输出端通过电缆与无人驾驶控制器相连接，用于切换至无人驾驶模式或者有人驾驶模式；如果操作模式切换为无人驾驶模式，则模式切换开关将无人驾驶状态信号输出至无人驾驶控制器；如果操作模式切换为有人驾驶模式，则模式切换开关将有人驾驶状态信号输出至人工操作开关；/n无人驾驶控制器，接收无人驾驶状态信号，输出端通过电缆与无人驾驶控制模块相连接，无人驾驶控制器根据工况输出控制信号至无人驾驶控制模块；/n无人驾驶控制模块，其输出端通过电缆或者液压管路与执行模块相连接，通过控制元件将无人驾驶控制器输出的控制信号转化为执行模块的输入信号；/n人工操作开关，其输出端通过电缆或者液压管路与人工驾驶控制模块相连接，将操作动作转化为人工驾驶控制模块的输入信号；/n人工驾驶控制模块，其输出端通过电缆或者液压管路与执行模块连接，通过控制元件将人工操作开关的操作动作转化为执行模块的输入信号；/n执行模块，其输出端通过机械结构与车辆连接，接收人工驾驶控制模块和无人驾驶控制模块的输入信号，用于使车辆完成行驶动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶矿车驾驶模式控制系统，其特征在于，包括：
模式切换开关，输出端通过电缆与无人驾驶控制器相连接，用于切换至无人驾驶模式或者有人驾驶模式；如果操作模式切换为无人驾驶模式，则模式切换开关将无人驾驶状态信号输出至无人驾驶控制器；如果操作模式切换为有人驾驶模式，则模式切换开关将有人驾驶状态信号输出至人工操作开关；
无人驾驶控制器，接收无人驾驶状态信号，输出端通过电缆与无人驾驶控制模块相连接，无人驾驶控制器根据工况输出控制信号至无人驾驶控制模块；
无人驾驶控制模块，其输出端通过电缆或者液压管路与执行模块相连接，通过控制元件将无人驾驶控制器输出的控制信号转化为执行模块的输入信号；
人工操作开关，其输出端通过电缆或者液压管路与人工驾驶控制模块相连接，将操作动作转化为人工驾驶控制模块的输入信号；
人工驾驶控制模块，其输出端通过电缆或者液压管路与执行模块连接，通过控制元件将人工操作开关的操作动作转化为执行模块的输入信号；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王逢全，杨芙蓉，郭海全，张强，王怡然，张耀斌，孙明达，李兆华，孟有平，宫继成，张波，刘强，
申请(专利权)人：内蒙古北方重型汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：内蒙;15