集装箱自动化轨道桥机构定位装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置，包括：Flag板、对射传感器以及第一绝对位置编码器，本申请提供了一种硬件结构，不包括方法的改进，利用该种硬件机构，可以实现对大车的精确定位，在大车两侧安装Flag板，当大车通过Flag板时，通过第一绝对位置编码器的值来判断经过的Flag板的序号，从而根据该序号以及提前测量的数据，例如每个Flag表示的位置、距离等，计算准确的位置。

Positioning device of container automatic track bridge mechanism

The utility model discloses a positioning device for a container automatic track bridge mechanism, which comprises a flag board, a counter beam sensor and a first absolute position encoder. The application provides a hardware structure, excluding the improvement of the method. By using the hardware mechanism, the precise positioning of the crane can be realized. The flag board is installed on both sides of the crane. When the crane passes through the flag board, the first absolute position encoder can be used The value of an absolute position encoder is used to determine the serial number of the passing flag board, so as to calculate the accurate position according to the serial number and the data measured in advance, such as the position and distance indicated by each flag.

【技术实现步骤摘要】
集装箱自动化轨道桥机构定位装置
本技术涉及轨道桥用定位装置
，特别是涉及一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置。
技术介绍
我国集装箱码头经过20年的跨越式发展，码头自动化水平和信息化水平不断提高。在自动化轨道桥作业过程中，大车的精确定位关系到自动化作业的效率和对大车机构的保护。如果大车定位不够准，在进行吊箱作业的时候，就会造成对箱不准或引起其他系统的故障，严重时会造成摔箱事故。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的技术问题，本技术的目的是一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置。为实现本技术的目的，本技术提供了一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置，包括：Flag板、对射传感器以及第一绝对位置编码器，所述Flag板与对射传感器相配合使用，在两侧轨道内侧、堆场外侧的部位安装定位板FLAG，且每隔6m布置一个，用于在大车行进过程中对大车位置进行校正；两侧的Flag板非对称安装；所述对射传感器在大车两侧分别安装一套，其与所述第一绝对位置传感器通过数据线连接；所述绝对位置编码器安装在大车机构上，所述绝对位置编码器用于记录Flag板的序号。其中，所述Flag板为不锈钢板。其中，还包括：起升机构定位机构，包括：第二绝对位置编码器和凸轮限位器，所述第二绝对位置编码器安装在起升卷筒旁，其用于对起升高度进行定位；所述凸轮限位器安装在起升卷筒末端，其用于起升高度安全保护及对起升位置进行校验。其中，还包括：小车机构定位机构，包括：在电机侧安装的一个编码器，所述编码器用于对小车位置进行定位。与现有技术相比，本技术的有益效果为，本申请提供了一种硬件结构，不包括方法的改进，利用该种硬件机构，可以实现对大车的精确定位，在大车两侧安装Flag板，当大车通过Flag板时，通过第一绝对位置编码器的值来判断经过的Flag板的序号，从而根据该序号以及提前测量的数据，例如每个Flag表示的位置、距离等，计算准确的位置。附图说明图1所示为本申请的结构示意图；图2所示为本申请的起升机构定位机构的结构示意图；图3所示为本申请的轨道桥的结构示意图；图4所示为本申请的对射传感器的安装结构第一示意图；图5所示为本申请的对射传感器的安装结构第二示意图；图6所示为本申请的对射传感器的安装结构第三示意图；图中，1-大车，2-小车，3-起升卷筒，4-绝对位置编码器，5-凸轮限位器，6-堆场，7-作业车道，8-超车道，9-大车导轨，10-固定支架，11-横杆，12-滑动导向杆，13-丝杠，14-旋转杆，15-扭簧，16-T型杆，17-铰接块，18-齿盘，101-滑动杆，102-弹簧，103-固定框，104-弧形夹块，105-弹性片。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。应当说明的是，本申请中所述的“连接”和用于表达“连接”的词语，如“相连接”、“相连”等，既包括某一部件与另一部件直接连接，也包括某一部件通过其他部件与另一部件相连接。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用属于“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、部件或者模块、组件和/或它们的组合。需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个部件或者模块或特征与其他部件或者模块或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了部件或者模块在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的部件或者模块被倒置，则描述为“在其他部件或者模块或构造上方”或“在其他部件或者模块或构造之上”的部件或者模块之后将被定位为“在其他部件或者模块或构造下方”或“在其他部件或者模块或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该部件或者模块也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本申请提供了一种硬件结构改进，不涉及方法的改进。如图1-图6所示，本技术提供了一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置，包括：Flag板、对射传感器以及第一绝对位置编码器，所述Flag板与对射传感器相配合使用，在两侧轨道内侧、堆场外侧的部位安装定位板FLAG，且每隔6m布置一个，用于在大车行进过程中对大车位置进行校正；两侧的Flag板非对称安装；所述对射传感器在大车两侧分别安装一套，其与所述第一绝对位置传感器通过数据线连接；所述绝对位置编码器用于记录Flag板的序号。另外，在优选的实施例中，还包括增量编码器以及高速计数模块，对射传感器每2个为1组，由1个发射传感器和1个接收传感器组成，电气房侧和高压房侧各安装1组，用于Flag板检测。发射传感器持续发射红外信号，接收传感器接收红外信号，当大车经过Flag板时，红外信号被挡住，此时接收传感器接收不到红外信号，则输出信号给大车绝对位置编码器和增量编码器。本系统中大车两侧各安装一个绝对位置编码器。通过绝对位置编器的值来判断经过的Flag板，通过公式计算序号：y＝kx+b，式中：y为大车位置；x为绝对位置编码器数值；k为大车位置线性斜率，b为大车线性位置的具体截距。通过激光测量到的2个大车的位置值分别为y1和y2，对应的绝对位置编码器数值分别为x1和x2，再通过方程式求解出k和b的数值，并写入公式。当大车行驶到一定位置时，通过当前的x值，结合提前测量的数据，判断当前经过的Flag板的序号。另外，在优选的实施例中，还设置增量编码器，所述增量编码器与对射传感器连接和高速计算模块连接，当大车经过Flag板时，对射传感器检测到经过Flag板的脉冲信号后，将当前序号的Flag板的位置作为计算基准位置。高速计数模块通过计算，判断绝对位置编码器的位置与所经过的Flag板的位置之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置，其特征在于，包括：Flag板、对射传感器以及第一绝对位置编码器，/n所述Flag板与对射传感器相配合使用，在两侧轨道内侧、堆场外侧的部位安装定位板FLAG，且每隔6m布置一个，用于在大车行进过程中对大车位置进行校正；两侧的Flag板非对称安装；/n所述对射传感器在大车两侧分别安装一套，其与所述第一绝对位置编码器通过数据线连接；/n所述绝对位置编码器安装在大车机构上，用于记录Flag板的序号。/n

【技术特征摘要】
1.一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置，其特征在于，包括：Flag板、对射传感器以及第一绝对位置编码器，
所述Flag板与对射传感器相配合使用，在两侧轨道内侧、堆场外侧的部位安装定位板FLAG，且每隔6m布置一个，用于在大车行进过程中对大车位置进行校正；两侧的Flag板非对称安装；
所述对射传感器在大车两侧分别安装一套，其与所述第一绝对位置编码器通过数据线连接；
所述绝对位置编码器安装在大车机构上，用于记录Flag板的序号。


2.根据权利要求1所述的一种集装箱自动化轨道桥机构定位装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋天威，马会军，孙立，易应强，王洪亮，甄东辉，陈培，季成，王福忠，林涛，魏俊林，张彪，王吉楠，许洪伟，高逸，牟家锐，范榉华，张丽莉，陈彦，范唯，张世刚，
申请(专利权)人：天津港集装箱码头有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12