机器人及其肢体连接结构制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，旨在提供一种机器人及其肢体连接结构，包括位于主壳体外的肢本体、输出端枢接肢本体的驱动装置、电性连接躯干和驱动装置的电路装置以及用以安装和保护驱动装置的安装座。本实用新型专利技术，通过将驱动装置的安装座可拆卸式连接于躯干的主支架上，以此只需将安装座从躯干上拆下，即可将整条肢体拆下。该机器人及其肢体连接结构的结构简单，利于对肢体的维修、更换、调试、运输和保养，通用性好，方便组装出不同规格的机器人，利于满足人们日益增长的个性化需求。

Robot and its limb connection structure

The utility model belongs to the technical field of robot, and aims to provide a robot and its limb connecting structure, which includes a limb body outside the main shell, a driving device of the output end pintle connecting limb body, a circuit device for electrically connecting the torso and the driving device, and a mounting base for installing and protecting the driving device. The utility model can remove the whole limb by detachable connecting the mounting base of the driving device to the main bracket of the trunk, so as to only remove the mounting base from the trunk. The structure of the robot and its limb connection structure is simple, which is conducive to the maintenance, replacement, debugging, transportation and maintenance of the limb. It has good universality, is convenient to assemble robots of different specifications, and is conducive to meet the growing personalized needs of people.

【技术实现步骤摘要】
机器人及其肢体连接结构
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种机器人及其肢体连接结构。
技术介绍
机器人的肢体是机器人最重要的动作器官，主要包括腿部和臂部。随着类人机器人产品的不断发展，越来越多的类人机器人进入市场，然而，市面上的类人机器人其结构通常较复杂，基本都是一体设计，因而，无法拆装调试和维护，运输成本高，难以适应人们日益增长的个性化需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人的肢体连接结构，用以解决机器人的肢体无法拆装的技术问题。为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：提供一种机器人的肢体连接结构，用以将肢体可拆卸式连接于机器人的主壳体内的躯干上。所述机器人的肢体连接结构包括位于所述主壳体外的肢本体、输出端枢接所述肢本体的驱动装置、电性连接所述躯干和所述驱动装置的电路装置以及用以安装和保护所述驱动装置的安装座；所述电路装置设置于所述驱动装置的输入端上；所述安装座可拆卸式连接于所述躯干上。进一步地，所述机器人的肢体连接结构还包括：中间连接件，具有第一端和第二端，所述第一端连接于所述躯干上，所述第二端拆卸式连接于所述安装座上。进一步地，所述安装座包括中空且呈柱状的座体和凸设在所述座体的外周壁上的至少一个连接耳，各所述连接耳通过第一连接件可拆卸式连接于所述中间连接件的所述第二端上。进一步地，所述中间连接件包括纵向设置的连接本体和设于所述连接本体端部的固定部，所述连接本体与所述座体适配，所述固定部与对应的所述连接耳通过所述第一连接件可拆卸式连接。进一步地，所述连接耳设置有两个，两所述连接耳相对于所述安装座的中心线对称设置；所述固定部设置有两个，所述固定部和对应的所述连接耳适配。进一步地，各所述连接耳上开设有第一螺孔，所述固定部的所述第二端上开设有第二螺孔，所述第一连接件顺次插接于所述第一螺孔和所述第二螺孔内。进一步地，所述固定部的所述第一端上开设有第三螺孔，所述主壳体的壳壁上开设有第四螺孔，第二连接件顺次插接于所述第四螺孔和所述第三螺孔以使所述中间连接和所述躯干间可拆卸式连接。进一步地，所述肢体为臂部和/或腿部。本技术的目的还在于提供一种机器人，该机器人包括主壳体和躯干，所述主壳体具有内腔和形成有与所述内腔相通的插接孔，所述躯干内置于所述内腔内，所述机器人还包括上述的机器人的肢体连接结构，所述驱动装置插接于所述插接孔内，所述安装座通过所述中间连接件可拆卸式连接于所述躯干上。进一步地，所述躯干包括主支架，所述中间连接件设置于所述主支架的内侧壁上。本技术提供的机器人及其肢体连接结构，通过安装驱动装置的安装座可拆卸式连接于躯干上，以此只需将安装座从躯干上拆下，即可将整条肢体拆下，反之亦然，故，该机器人及其肢体连接结构的结构简单，利于对肢体的维修、更换、调试、运输和保养，通用性好，方便组装出不同规格的机器人，利于满足人们日益增长的个性化需求。附图说明为更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本技术实施例中机器人的臂部与主壳体间的连接结构示意图；图2是本技术实施例中机器人的肢体连接结构的结构示意图；图3是本技术实施例中机器人的肢体连接结构的主要部分的结构示意图；图4是图3去掉前壳后的立体爆炸示意图；图5是图4去掉第一连接件后另一视角上的结构示意图；图6是本技术实施例中安装座的立体结构示意图；图7是本技术实施例中中间连接件的立体结构示意图；图8是本技术实施例中中间连接件的立体剖切图。其中，附图中的标号如下：10-肢体、11-肢本体、20-主壳体、21-前壳、22-后壳、24-内腔、25-插接孔、30-躯干、31-主支架、32-第四螺孔；200-驱动装置/伺服舵机、210-输出端、220-输入端；300-电路装置、310-电路板；400-安装座、410-座体、420-连接耳、421-第一螺孔、422-第一定位孔；500-中间连接件、510-第一端、520-第二端、530-连接本体、531-弧形面、532-凹槽、540-固定部、541-第二螺孔、542-第三螺孔、543-第二定位孔；600-第一连接件。具体实施方式为使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合具体附图及具体实施例，进一步对本技术作详细说明。其中，本技术具体实施例的附图中相同或相似的标号表示相同或相似的元件，或者具有相同或类似功能的元件。应当理解地，下面所描述的具体实施例旨在用于解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当元件被称为“固定于”或“安装于”或“设于”或“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接位于该另一个元件上。例如，当一个元件被称为“连接于”另一个元件上，它可以是直接或间接连接到该另一个元件上。术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅为便于描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。总之，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。以下结合附图1至图8对本技术提供的一种机器人的肢体连接结构的实现进行详细地描述。需说明的是，如图1所示，该机器人的肢体连接结构，可以用于将肢体10可拆卸式连接于机器人的主壳体20内的躯干30上，其中，该肢体10可以为臂部和/或腿部。当然实际上，还可用在其它合适的结构或领域中。如图2所示，该机器人的肢体连接结构，包括肢本体11、驱动装置200、电路装置300以及安装座400。为避免肢体10与主壳体20发生碰撞，以及便于执行各种动作，通常，肢本体11位于主壳体20外。在本实施例中，驱动装置200主要用以驱动肢体10相对于躯干30做前后摆动，故此，驱动装置200的输出端210通常枢接肢本体11。在本实施例中，电路装置300电性连接躯干30和驱动装置200。另外，如图2和图4所示，电路装置300的靠近非焊接面的一端设置于驱动装置200的输入端220上。需说明的是，为便于实现肢体10与躯干30之间的电性连接，通常，可以分别从肢体10和躯干30中引出连接端子(图未示)，通过两连接端子的插拔实现两者的电性连接。其中，需说明的是，这里的电性连接可以包括电源电路连接、控制信号连接等。可以理解地，当将肢体10从躯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人的肢体连接结构，用以将肢体可拆卸式连接于机器人的主壳体内的躯干上，其特征在于，所述机器人的肢体连接结构包括位于所述主壳体外的肢本体、输出端枢接所述肢本体的驱动装置、电性连接所述躯干和所述驱动装置的电路装置以及用以安装和保护所述驱动装置的安装座；/n所述电路装置设置于所述驱动装置的输入端上；所述安装座可拆卸式连接于所述躯干上。/n

【技术特征摘要】
1.机器人的肢体连接结构，用以将肢体可拆卸式连接于机器人的主壳体内的躯干上，其特征在于，所述机器人的肢体连接结构包括位于所述主壳体外的肢本体、输出端枢接所述肢本体的驱动装置、电性连接所述躯干和所述驱动装置的电路装置以及用以安装和保护所述驱动装置的安装座；
所述电路装置设置于所述驱动装置的输入端上；所述安装座可拆卸式连接于所述躯干上。


2.根据权利要求1所述的机器人的肢体连接结构，其特征在于，所述机器人的肢体连接结构还包括：
中间连接件，具有第一端和第二端，所述第一端连接于所述躯干上，所述第二端拆卸式连接于所述安装座上。


3.根据权利要求2所述的机器人的肢体连接结构，其特征在于，所述安装座包括中空且呈柱状的座体和凸设在所述座体的外周壁上的至少一个连接耳，各所述连接耳通过第一连接件可拆卸式连接于所述中间连接件的所述第二端上。


4.根据权利要求3所述的机器人的肢体连接结构，其特征在于，所述中间连接件包括纵向设置的连接本体和设于所述连接本体端部的固定部，所述连接本体与所述座体适配，所述固定部与对应的所述连接耳通过所述第一连接件可拆卸式连接。


5.根据权利要求4所述的机器人的肢体连接结构，其特征在于，所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘梅春，李友朋，熊友军，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44