自动化上下料机械手制造技术

技术编号:22575404 阅读:31 留言:0更新日期:2019-11-17 20:07
自动化上下料机械手,包括机架,机架上设有Y轴运动机构、X轴运动机构、Z轴运动机构、执行机构、加工台、上料盒和下料盒;所述Y轴运动机构与X轴运动机构连接,X轴运动机构与Z轴运动机构连接,Z轴运动机构包括第一竖直气缸、第二竖直气缸、Z轴活塞杆、滑动连接板和滑动驱动座,第一竖直气缸与第二竖直气缸通过滑动连接板连接,滑动驱动座设于滑动连接板上,且与X轴运动机构连接,Z轴活塞杆与执行机构连接,执行机构包括转接板、摆动气缸和吸附组件,转接板的顶面与Z轴活塞杆连接,摆动气缸设于转接板的底面上,且与吸附组件连接,上料盒与下料盒关于加工台对称设于机架的两侧。本实用新型专利技术结构简单、占用空间小、制造成本低。

Automatic loading and unloading manipulator

The automatic loading and unloading manipulator includes a frame which is equipped with a Y-axis motion mechanism, an X-axis motion mechanism, a Z-axis motion mechanism, an actuator, a processing platform, a loading box and a unloading box; the y-axis motion mechanism is connected with an X-axis motion mechanism, and the x-axis motion mechanism is connected with a Z-axis motion mechanism, and the z-axis motion mechanism includes a first vertical cylinder, a second vertical cylinder, a Z-axis piston rod and a slide The first vertical cylinder is connected with the second vertical cylinder through the sliding connecting plate, the sliding driving seat is arranged on the sliding connecting plate, and is connected with the x-axis motion mechanism, the z-axis piston rod is connected with the actuator, the actuator includes the adapter plate, the swing cylinder and the adsorption component, the top surface of the adapter plate is connected with the z-axis piston rod, and the swing cylinder is arranged on the bottom surface of the adapter plate The feeding box and the discharging box are symmetrically arranged on both sides of the machine frame with respect to the processing platform. The utility model has the advantages of simple structure, small occupation space and low manufacturing cost.

【技术实现步骤摘要】
自动化上下料机械手
本技术涉及玻璃加工领域,特别涉及自动化上下料机械手。
技术介绍
随着对加工机床的生产效率最大化的追求和人工成本的提高,自动化上下料是加工领域不断发展的趋势,而自动化搬运机械手是实现自动化上下料必不可少的部分,目前在单工位或双工位的面板加工机床上,上下料一般采用人工手动完成,而已有的单臂上下料机械手生产效率低,双臂上下料机械手结构复杂、占用空间大,使用成本高,加大了生产的成本,因此,市场上急需一种结构简单,占用空间小且成本低的自动化上下料机械手。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是,克服现有技术存在的上述缺陷,提供一种结构简单,占用空间小且成本低的自动化上下料机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是,自动化上下料机械手,包括机架,所述机架上设有Y轴运动机构、X轴运动机构、Z轴运动机构、执行机构、加工台、上料盒和下料盒;所述Y轴运动机构与X轴运动机构连接,且驱动其在Y轴方向上往复运动,所述X轴运动机构与Z轴运动机构连接,且驱动其在X轴方向上往复运动,所述Z轴运动机构包括第一竖直气缸、第二竖直气缸、Z轴活塞杆、滑动连接板和滑动驱动座,所述第一竖直气缸与第二竖直气缸通过滑动连接板连接,所述滑动驱动座设于滑动连接板上,且与X轴运动机构连接,所述Z轴活塞杆与执行机构连接,所述执行机构包括转接板、摆动气缸和吸附组件,所述转接板的上端面与Z轴活塞杆连接,所述摆动气缸设于转接板的下端面上,且与吸附组件连接,所述上料盒与下料盒关于加工台对称设于机架的两侧。优选地,所述机架上设有左支架和右支架,所述Y轴运动机构包括Y轴直线滑台、Y轴驱动器、滚珠丝杠和Y轴导向杆,所述Y轴直线滑台设于左支架上,所述Y轴导向杆设于右支架上,所述Y轴驱动器设于Y轴直线滑台的Y轴方向的一端,所述滚珠丝杠与Y轴驱动器连接,所述滚珠丝杠与X轴运动机构的一端连接,所述Y轴导向杆连接X轴运动机构的另一端。优选地,所述X轴运动机构包括X轴横向气缸、X轴活塞杆、X轴直线滑台、连接组件和两第一液压缓冲器;所述连接组件设于X轴直线滑台的两端,且分别与滚珠丝杠和Y轴导向杆连接,所述X轴直线滑台上设有X轴横向气缸,所述X轴横向气缸的X轴活塞杆与滑动驱动座连接,所述滑动连接板与X轴直线滑台上的滑槽相适配,所述两第一液压缓冲器设于X轴直线滑台上的滑槽的两端。优选地,所述连接组件包括悬挂支撑座、悬挂转接座和丝杠转接座;所述丝杠转接座与滚珠丝杠连接,所述悬挂支撑座通过悬挂转接座与Y轴导向杆的底端连接。优选地,所述X轴直线滑台的两端连接组件上设有高度调节块,所述高度调节块用于调节悬挂转接座和丝杠转接座的高度。优选地,所述吸附组件包括两吸盘座、连接块、两翻转连接座、外接口和真空吸盘,所述两吸盘座之间通过连接块固接,所述两翻转连接座设于连接块上,所述两翻转连接座与摆动气缸的转轴枢接,所述外接口设于两吸盘座的顶端,所述真空吸盘设于吸盘座上。优选地,所述转接板的底面上设有翻转限位板,所述翻转限位板上设有第一翻转感应器。优选地,所述翻转限位板上设有第二液压缓冲器。优选地,所述转接板的顶面上设有第二翻转感应器。优选地,所述转接板的顶面上设有第三液压缓冲器。与现有技术相比,本技术的有益效果是:上料盒与下料盒关于加工台对称设于机架上,两竖直气缸通过滑动连接板固接,X轴横向气缸驱动第一竖直气缸移动至上料盒的上方,摆动气缸驱动吸附组件翻转至竖直状态,第一竖直气缸驱动附组件向下移动,吸取竖直放置在上料盒中的待加工面板,吸取完成后,第一竖直气缸驱动附组件向上复位;此时第二竖直气缸由滑动连接板带动移至加工台的上方,摆动气缸驱动吸附组件翻转至水平状态,第二竖直气缸驱动吸附组件向下移动,吸取水平放置在加工台上的已加工面板,取完成后,第二竖直气缸驱动附组件向上复位;X轴横向气缸驱动第一竖直气缸移动至加工台的上方,摆动气缸驱动吸附组件将竖直状态的待加工面板翻转,第一竖直气缸驱动附组件向下移动,将待加工面板水平放入加工台中,放料完成后,第一竖直气缸驱动附组件向上复位;第二竖直气缸由滑动连接板带动移至下料盒的上方,摆动气缸驱动吸附组件将水平状态的已加工面板翻转,第二竖直气缸驱动吸附组件向下移动,将已加工面板竖直放入下料盒中;丝杠机构驱动X轴直线滑台移动至下一块待加工面板的Y轴位置,重复上述过程,即可以完成面板自动上下料的目的。因此,X轴横向气缸完成一次驱动,便可实现上料盒、加工台、下料盒三个工位的面板转移,吸附组件的吸盘座上设有两个吸取部件,可一次吸取两个面板,能大幅节约上下料时间,提升工作效率;X轴、Z轴采用气缸实现定点位移的功能,结构简单、占用空间小、能降低机械手的制造成本,更易于推广。附图说明附图是用来提供本技术的进一步理解,并构成说明书的一部分,与下面的具体实施方式一起用于解释本技术,但不应构成对本技术的限制。在附图中:图1为本技术其中一实施例的立体图结构示意图;图2为图1所示的自动上下料机械手的后视图;图3为图1所示的自动上下料机械手的立体图;图4为本技术的执行机构沿竖直方向上下料的状态示意图;图5为图4所示的执行机构沿竖水平向上下料的状态示意图。附图标记说明:10-机架,11-左支架,12-右支架;20-Y轴运动机构,21-Y轴直线滑台,22-Y轴驱动器,23-滚珠丝杠,24-Y轴导向杆;30-X轴运动机构,31-X轴横向气缸,311-X轴活塞杆,32-X轴直线滑台,33-连接组件,331-悬挂支撑座,332-悬挂转接座,333-丝杠转接座,334-高度调节块,34-第一液压缓冲器;40-Z轴运动机构,41-第一竖直气缸,42第二竖直气缸,43-Z轴活塞杆,44-滑动连接板,45-滑动驱动座;50-执行机构,51-转接板,52-摆动气缸,53-吸附组件,531-吸盘座,532-连接块,533-翻转连接座,534-外接口,535-真空吸盘,54-翻转限位板,55-第一翻转感应器,56-第二液压缓冲器,57-第二翻转感应器,58-第三液压缓冲器;60-加工台;70-上料盒,71-下料盒。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然,所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本技术的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本技术保护的范围。以下结合附图,详细说明本技术实施例提供的技术方案。请参阅图1-图5,本实施例包括机架10,机架10上设有Y轴运动机构20、X轴运动机构30、Z轴运动机构40、执行机构50、加工台60、上料盒70和下料盒71;Y轴运动机构20与X轴运动机构30连接,且驱动其在Y轴方向上往复运动,X轴运动机构30与Z轴运动机构40连接,且驱动其在X轴方向上往复本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动化上下料机械手,包括机架(10),其特征在于:所述机架(10)上设有Y轴运动机构(20)、X轴运动机构(30)、Z轴运动机构(40)、执行机构(50)、加工台(60)、上料盒(70)和下料盒(71);所述Y轴运动机构(20)与X轴运动机构(30)连接,且驱动其在Y轴方向上往复运动,所述X轴运动机构(30)与Z轴运动机构(40)连接,且驱动其在X轴方向上往复运动,所述Z轴运动机构(40)包括第一竖直气缸(41)、第二竖直气缸(42)、Z轴活塞杆(43)、滑动连接板(44)和滑动驱动座(45),所述第一竖直气缸(41)与第二竖直气缸(42)通过滑动连接板(44)连接,所述滑动驱动座(45)设于滑动连接板(44)上,且与X轴运动机构(30)连接,所述Z轴活塞杆(43)与执行机构(50)连接,所述执行机构(50)包括转接板(51)、摆动气缸(52)和吸附组件(53),所述转接板(51)的上端面与Z轴活塞杆(43)连接,所述摆动气缸(52)设于转接板(51)的下端面上,且与吸附组件(53)连接,所述上料盒(70)与下料盒(71)关于加工台(60)对称设于机架(10)的两侧。/n

【技术特征摘要】
1.自动化上下料机械手,包括机架(10),其特征在于:所述机架(10)上设有Y轴运动机构(20)、X轴运动机构(30)、Z轴运动机构(40)、执行机构(50)、加工台(60)、上料盒(70)和下料盒(71);所述Y轴运动机构(20)与X轴运动机构(30)连接,且驱动其在Y轴方向上往复运动,所述X轴运动机构(30)与Z轴运动机构(40)连接,且驱动其在X轴方向上往复运动,所述Z轴运动机构(40)包括第一竖直气缸(41)、第二竖直气缸(42)、Z轴活塞杆(43)、滑动连接板(44)和滑动驱动座(45),所述第一竖直气缸(41)与第二竖直气缸(42)通过滑动连接板(44)连接,所述滑动驱动座(45)设于滑动连接板(44)上,且与X轴运动机构(30)连接,所述Z轴活塞杆(43)与执行机构(50)连接,所述执行机构(50)包括转接板(51)、摆动气缸(52)和吸附组件(53),所述转接板(51)的上端面与Z轴活塞杆(43)连接,所述摆动气缸(52)设于转接板(51)的下端面上,且与吸附组件(53)连接,所述上料盒(70)与下料盒(71)关于加工台(60)对称设于机架(10)的两侧。


2.根据权利要求1所述的自动化上下料机械手,其特征在于:所述机架(10)上设有左支架(11)和右支架(12),所述Y轴运动机构(20)包括Y轴直线滑台(21)、Y轴驱动器(22)、滚珠丝杠(23)和Y轴导向杆(24),所述Y轴直线滑台(21)设于左支架(11)上,所述Y轴导向杆(24)设于右支架(12)上,所述Y轴驱动器(22)设于Y轴直线滑台(21)的Y轴方向的一端,所述滚珠丝杠(23)与Y轴驱动器(22)连接,所述滚珠丝杠(23)与X轴运动机构(30)的一端连接,所述X轴运动机构(30)的另一端与Y轴导向杆(24)连接。


3.根据权利要求2所述的自动化上下料机械手,其特征在于:所述X轴运动机构(30)包括X轴横向气缸(31)、X轴活塞杆(311)、X轴直线滑台(32)、连接组件(33)和两第一液压缓冲器(34);所述连接组件(33)设于X轴直线滑台(32)的两端,且分别与滚珠丝杠(23)和Y轴导向杆...

【专利技术属性】
技术研发人员:杨佳葳王珲荣晁阳升
申请(专利权)人:宇晶机器长沙有限公司
类型:新型
国别省市:湖南;43

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