一种装配单元制造技术

本实用新型专利技术公开了一种装配单元，包括装配台及设置在所述装配台上的一工位、二工位和旋转台，所述旋转台用于将位于所述一工位上的物料搬运至二工位，所述装配台的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪和第二装配手爪，所述第一装配手爪与所述一工位的第一三抓夹头配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪与可旋转的二工位的第二三抓夹头配合完成螺纹式装配。本实用新型专利技术灵活性较高，且能够方便学员学习多种装配方式。

An assembly unit

The utility model discloses an assembly unit, which comprises an assembly platform and a station, a station and a rotating platform arranged on the assembly platform. The rotating platform is used for carrying materials on the station to the station. Two sides of the assembly platform are respectively equipped with a robot, and the two robots are respectively equipped with a first assembly claw and a second assembly claw, and the first assembly claw The claw cooperates with the first three grip collet of the first station to complete the stacking assembly, and the second assembly claw cooperates with the second three grip collet of the second station to complete the threaded assembly. The utility model has high flexibility and can facilitate the trainees to learn a variety of assembly methods.

【技术实现步骤摘要】
一种装配单元
本技术涉及自动化生产
，具体涉及一种装配单元。
技术介绍
随着科学技术的发展，随着人力成本的增加，越来越多的工厂采用自动化生产线来取代传统的手工作业或半自动化生产设备，由于自动化生产线占用面积大，成本高，因而适用范围比较小，自动化生产线通常采用链传动机构实现传送，连续性比较高，因而一个工位通常只完成一项任务，且只能实现单向工作，对于需要随时进行灵活调整的小型企业不适应，由于自动化生产线比较长，因而也不适用于学员的自动化培训学习。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供一种灵活性比较高、且能够实现堆砌式装配及螺纹式装配的装配单元。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种装配单元，包括装配台及设置在所述装配台上的一工位、二工位和旋转台，所述旋转台用于将位于所述一工位上的物料搬运至二工位，所述装配台的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪和第二装配手爪，所述第一装配手爪与所述一工位的第一三抓夹头配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪与可旋转的二工位的第二三抓夹头配合完成螺纹式装配。进一步地，所述第一装配手爪包括互为120°角的第一手爪、第二手爪、第三手爪，所述第一手爪用于夹取筒状工件，所述第二手爪用于夹取圆柱状工件、板状工件，所述第三手爪包括一吸盘。更进一步地，所述第一手爪包括一对第一爪臂，每个第一爪臂上都均有一半圆凸柱，且一对半圆凸柱的平面相互靠近，一双头气缸驱动一对第一爪臂开合。更进一步地，所述第二手爪包括一对第二爪臂，所述第二爪臂的内侧面上设有一沉台，所述沉台的台面上设有第一弧形槽，一对沉台之间形成板状工件夹持口，一对第一弧形槽之间形成圆柱状工件夹持口，一双头气缸驱动一对第二爪臂开合。进一步地，所述第二装配手爪包括一对夹持臂，所述夹持臂的内壁上设有一第二弧形槽和一扁槽，且所述扁槽垂直于所述第二弧形槽的轴线，一双头气缸驱动一对夹持臂开合。进一步地，还包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括电机和带传动机构，所述电机通过带传动机构带动所述二工位旋转，所述二工位的旋转角度通过光电编码器检测。更进一步地，还包括力敏传感器，所述力敏传感器安装在所述电机的输出轴上。更进一步地，所述旋转驱动机构还包括一张紧轮，所述张紧轮的芯轴可调节的安装在位于所述装配台上的条形孔内。更进一步地，所述张紧轮为一轴承，所述轴承的外圈抵压在所述带传动机构的传送带的外侧面上。从上述的技术方案可以看出，本技术的优点是：1、由于具有两台机器人，且两机器人上分别装有第一装配手爪和第二装配手爪，所述第一装配手爪与所述一工位的第一三抓夹头配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪与可旋转的二工位的第二三抓夹头配合完成螺纹式装配，因而能够满足多种形式的装配，使用方便，且方便学员学习各种自动装配方式；2、由于所述第一装配手爪包括互为120°角的三个不同功能的手爪，因而能够满足不同零件的安装，通过调整手爪的工作顺序来实现不同产品的安装，灵活性高。除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：图1是本技术的立体结构示意图。图2是本技术的装配台的一立体结构示意图。图3是本技术的装配台的又一立体结构示意图。图4是本技术的第一装配手爪的立体结构示意图。图5是本技术的第二装配手爪的立体结构示意图。图中标记为：装配台1、一工位2、第一三抓夹头21、二工位3、第二三抓夹头31、旋转台4、旋转架41、升降装置42、双头气缸43、搬运夹爪44、感应器5、旋转驱动机构6、电机61、带传动机构62、光电编码器63、张紧轮64、力敏传感器7、第一装配手爪8、第一手爪81、双头气缸811、第一爪臂812、半圆凸柱813、第二手爪82、第二爪臂821、沉台822、第一弧形槽823、第三手爪83、吸盘831、第二装配手爪9、夹持臂91、第二弧形槽92、扁槽93。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参考图1至图5，如图1所示的一种装配单元，包括装配台1及设置在所述装配台1上的一工位2、二工位3和旋转台4，所述旋转台4用于将位于所述一工位2上的物料搬运至二工位3，所述一工位2上设有第一三抓夹头21，所述二工位3上设有第二三抓夹头31，所述第一三抓夹头21、第二三抓夹头31均采用气缸或油缸驱动，所述装配台1的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪8和第二装配手爪9，所述第一装配手爪8与所述第一三抓夹头21配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪9与可旋转的二工位3的第二三抓夹头31配合完成螺纹式装配。如图1和图2所示，所述旋转台4包括旋转架41，所述旋转架41通过一回旋驱动机构可旋转设置在所述装配台1上，所述旋转架41上设有一升降装置42，所述升降装置42的升降杆上设有一悬臂，所述悬臂的端部设有一驱动气缸43，所述驱动气缸43的两端分别设有一搬运夹臂，一对搬运夹臂形成一搬运夹爪44，所述搬运夹爪44用于将位于所述一工位2上的物料搬运至二工位3或将位于所述二工位3上的物料搬运至一工位2，灵活性更高，所述旋转架41的外侧设有一感应器5，所述感应器5通过检测旋转架41的旋转方向来判断所述搬运夹爪44的位置，进而使控制系统来计算所述旋转架41的下一步旋转方向。如图1、图2和图3所示，该装配单元还包括旋转驱动机构6，所述旋转驱动机构6包括电机61、带传动机构62和一张紧轮64，所述电机61通过带传动机构62带动所述二工位3旋转，所述张紧轮64的芯轴可调节的安装在位于所述装配台1上的条形孔内，其中，所述张紧轮64为一轴承，所述轴承的外圈抵压在所述带传动机构62的传送带的外侧面上，采用轴承制作成张紧轮64，使用方便，且减少了带轮的使用数目，所述二工位3的旋转角度通过光电编码器63检测。工作时，所述二工位3旋转带动位于所述二工位3上的零件旋转，同时所述第二装配手爪9使零件在竖直方向上向下运动，进而使位于所述二工位3上的零件与位于所述第二装配手爪9上的零件旋合在一起。该装配单元还包括力敏传感器7，所述力敏传感器7安装在所述电机61的输出轴上，监测装配过程。如图1和图4所示，所述第一装配手爪8包括互为120°角的第一手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装配单元，包括装配台(1)，其特征在于，还包括设置在所述装配台(1)上的一工位(2)、二工位(3)和旋转台(4)，所述旋转台(4)用于将位于所述一工位(2)上的物料搬运至二工位(3)，所述装配台(1)的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪(8)和第二装配手爪(9)，所述第一装配手爪(8)与所述一工位(2)的第一三抓夹头(21)配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪(9)与可旋转的二工位(3)的第二三抓夹头(31)配合完成螺纹式装配。/n

【技术特征摘要】
1.一种装配单元，包括装配台(1)，其特征在于，还包括设置在所述装配台(1)上的一工位(2)、二工位(3)和旋转台(4)，所述旋转台(4)用于将位于所述一工位(2)上的物料搬运至二工位(3)，所述装配台(1)的两侧分别设有一机器人，两机器人上分别装有第一装配手爪(8)和第二装配手爪(9)，所述第一装配手爪(8)与所述一工位(2)的第一三抓夹头(21)配合完成堆砌式装配，所述第二装配手爪(9)与可旋转的二工位(3)的第二三抓夹头(31)配合完成螺纹式装配。


2.根据权利要求1所述的装配单元，其特征在于，所述第一装配手爪(8)包括互为120°角的第一手爪(81)、第二手爪(82)、第三手爪(83)，所述第一手爪(81)用于夹取筒状工件，所述第二手爪(82)用于夹取圆柱状工件、板状工件，所述第三手爪(83)包括一吸盘(831)。


3.根据权利要求2所述的装配单元，其特征在于，所述第一手爪(81)包括一对第一爪臂(812)，每个第一爪臂(812)上都均有一半圆凸柱(813)，且一对半圆凸柱(813)的平面相互靠近，一双头气缸(811)驱动一对第一爪臂(812)开合。


4.根据权利要求2所述的装配单元，其特征在于，所述第二手爪(82)包括一对第二爪臂(821)，所述第二爪臂(821)的内侧面上设有一沉台(822)，所述沉台(822)的台面上设有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈传周，陈钰生，吴小兵，许莉红，方英标，谢永清，
申请(专利权)人：亚龙智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33