The utility model provides an omni-directional mobile robot spraying system, which comprises an omni-directional mobile spraying unit, a measurement and calibration system connected with its data, and a charging station for charging the omni-directional mobile spraying unit, which is characterized in that the omni-directional mobile spraying unit includes an omni-directional mobile vehicle, a Z-axis lifting mechanism, a robot, a control and a paint supply unit, and the z-axis lift The utility model is composed of \omni-directional mobile platform + large range redundant degree of freedom robot\. The omni-directional mobile design can realize the coupling movement of platform translation, rotation and translation rotation in any direction in the plane Adjust the position of the system between different stations.
【技术实现步骤摘要】
一种全向移动式机器人喷涂系统
本技术属于喷涂设备领域,尤其是涉及一种面向大尺寸复杂型面工件的全向移动式机器人喷涂系统。
技术介绍
目前,喷涂作业时,传统的手工喷涂方式效率及质量均较低,且对人体健康危害较大;采用机器人自动喷涂系统代替人工作业,可以大幅度缩短喷涂作业周期,提高喷涂效率;且自动喷涂速度及位置容易控制,因此喷涂均匀性更好,可提高涂层质量;避免了喷涂工人作业时直接接触毒性涂料,降低漆雾对操作工人身体的危害。然而,针对于尺寸庞大、结构复杂工件的喷涂作业,一般喷涂机器人系统也无法适用。面向大尺寸复杂型面工件喷涂的机器人系统,将关节式机器人搭载于移动平台上完整覆盖大尺度、复杂结构的喷涂对象,并采用多台喷涂机器人组成多机器人喷涂系统以提高系统工作效率是最具效率和成本优势的方案。目前,移动平台的设计主要包括:导轨式、三坐标式以及AGV小车式。对于尺寸庞大、结构复杂工件,要完全覆盖整个工件的表面并且可以在狭小空间中进行喷涂作业,以上平台设计仍存在如下问题(1)导轨式移动平台自由度较低,灵活度不高,为满足站位需求需要在不同方位布置多个大型移动平台,对占地面积要求大。(2)三坐标式移动平台占用场地空间较大,且大跨度横梁很难保证具有较好的刚度,同时为实现全覆盖,三坐标结构的X、Y和Z向都有运动要求,在机器人及供漆系统的大负载作用下各轴控制难度大,不可避免地会产生振动,影响喷涂质量及效率(3)全向移动车式喷涂系统不固定占用地面空间,不仅适用于内场工作,也可以在外场进行作业,因此对场地空间及 ...
【技术保护点】
1.一种全向移动式机器人喷涂系统,包括全向移动喷涂单元、与其数据连接的测量标定系统,以及用于全向移动喷涂单元充电的充电站,其特征在于:所述全向移动喷涂单元包括全向移动车、Z轴升降机构、机器人、控制与供漆单元,所述Z轴升降机构固定于全向移动车的一侧,全向移动车的另一侧固定有控制与供漆单元,机器人安装在Z轴升降机构上;所述测量标定系统包括激光跟踪仪和T-Probe测量辅助件,T-Probe测量辅助件安装于Z轴升降机构的顶端,激光跟踪仪设置在全向移动车的外部。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种全向移动式机器人喷涂系统,包括全向移动喷涂单元、与其数据连接的测量标定系统,以及用于全向移动喷涂单元充电的充电站,其特征在于:所述全向移动喷涂单元包括全向移动车、Z轴升降机构、机器人、控制与供漆单元,所述Z轴升降机构固定于全向移动车的一侧,全向移动车的另一侧固定有控制与供漆单元,机器人安装在Z轴升降机构上;所述测量标定系统包括激光跟踪仪和T-Probe测量辅助件,T-Probe测量辅助件安装于Z轴升降机构的顶端,激光跟踪仪设置在全向移动车的外部。
2.根据权利要求1所述的一种全向移动式机器人喷涂系统,其特征在于:所述机器人为大范围冗余自由度喷涂机器人。
3.根据权利要求1所述的一种全向移动式机器人喷涂系统,其特征在于:所述全向移动车包括车体和驱动轮,所述驱动轮为麦克纳姆式驱动轮,用于实现车体在平面内任意方向的平移、自转以及平移自转的耦合运动,保证喷涂机器人能够顺利到达各个预定的喷涂工位。
4.根据权利要求2所述的一种全向移动式机器人喷涂系统,其特征在于:所述Z轴升降机构包括升降立柱、配重块护栏、移动配重块、第一滑轮、第二滑轮、转座以及升降滑台;所述升降立柱通过螺钉固定安装于全向移动车的一侧,所述升降滑台固定安装于升降立柱的一侧;所述配重块护栏固定安装于升降立柱的另一侧,其用于移动配重块的防护;
所述升降立柱有一直线导轨滑块副,其安装于配重块护栏的内侧,所述移动配重块可沿导轨进行移动,从而实现配重块的高度调节;
技术研发人员:刘召,李叶,张炜,陈洪安,
申请(专利权)人:清研同创机器人天津有限公司,
类型:新型
国别省市:天津;12
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