The utility model discloses an upper limb rehabilitation training robot and its wrist joint training device, which are fixed on the base of the upper limb rehabilitation training robot through a support beam, including a hand wrist connecting device (4) with one end installed on the support beam and gear, an arc track (3) with a rack on the lower surface and capable of meshing with the gear, when the wrist joint is in a rotational motion, the The hand wrist connecting device (4) drives the arc track (3) to rotate, and also includes a sensor (1) capable of measuring the rotation angle of the wrist joint and a controller connected with the sensor (1), and trains the wrist joint in combination with the movement of the interactive game built in the controller. The wrist joint training device can effectively solve the problem that the common joint training device can not meet the complex rehabilitation training requirements. The utility model also discloses an upper limb rehabilitation training robot including the wrist joint training device.
【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复训练机器人及其腕关节训练装置
本技术涉及康复训练设备
,特别是涉及一种腕关节训练装置。此外,本技术还涉及一种包括上述腕关节训练装置的上肢康复训练机器人。
技术介绍
现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座;或者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置,但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于:外骨骼机械臂尺寸大,训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于:关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的,使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。综上所述,如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题,是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种腕关节训练装置,该腕关节训练装置有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题;本技术的另一目的是提供一种包括上述腕关节训练装置的上肢康复训练机器人。为解决上述技术问题,本技术提供如下技术方案:一种上肢康复训练机器人的腕关节训练装置,通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上,包括一端安装于所述支撑梁上且具有齿轮的手部腕部连接装置、下表面带有齿条且能够与所述齿轮啮合的圆弧轨道,当腕关节做转动运动时,通过所述手部腕部连接装置带动所述圆弧轨道进行转动,还包括能够测得腕关节转 ...
【技术保护点】
1.一种上肢康复训练机器人的腕关节训练装置,其特征在于,通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上,包括一端安装于所述支撑梁上且具有齿轮的手部腕部连接装置(4)、下表面带有齿条且能够与所述齿轮啮合的圆弧轨道(3),当腕关节做转动运动时,通过所述手部腕部连接装置(4)带动所述圆弧轨道(3)进行转动,还包括能够测得腕关节转动角度的传感器(1)和与所述传感器(1)连接的控制器,并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对腕关节进行训练。/n
【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练机器人的腕关节训练装置,其特征在于,通过支撑梁固定在上肢康复训练机器人的基座上,包括一端安装于所述支撑梁上且具有齿轮的手部腕部连接装置(4)、下表面带有齿条且能够与所述齿轮啮合的圆弧轨道(3),当腕关节做转动运动时,通过所述手部腕部连接装置(4)带动所述圆弧轨道(3)进行转动,还包括能够测得腕关节转动角度的传感器(1)和与所述传感器(1)连接的控制器,并结合所述控制器内置的互动游戏的运动对腕关节进行训练。
2.根据权利要求1所述的腕关节训练装置,其特征在于,所述传感器(1)为电位计,所述电位计安装于所述齿轮的轴端。
3.根据权利要求1所述的腕关节...
【专利技术属性】
技术研发人员:樊天润,何雷,陈煜,武叶平,吴炳坚,
申请(专利权)人:常州市钱璟康复股份有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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