信息处理装置、安装装置及信息处理方法制造方法及图纸

技术编号:22570864 阅读:73 留言:0更新日期:2019-11-17 10:38
本说明书所公开的信息处理装置被用于具备拾取元件并向基板配置的安装头的安装装置。该信息处理装置具备执行检测处理的控制部,上述检测处理是取得具有直线的边的部件的拍摄图像,对于上述直线的边检测出多个点的边缘而求出该边的近似直线,在部件的外侧及内侧排除距近似直线为预定范围外的边缘点来检测部件的外形。

Information processing device, installation device and information processing method

The information processing apparatus disclosed in the specification is used for an installation apparatus having a mounting head configured to pick up elements and to a substrate. The information processing device is provided with a control unit for performing detection processing, which is to obtain a photographed image of a component with a straight line edge, to detect an edge of a plurality of points for the edge of the straight line and to find an approximate straight line of the edge, and to detect the shape of the component by excluding the edge points outside the predetermined range from the near straight line on the outside and inside of the component.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、安装装置及信息处理方法
本说明书所公开的专利技术涉及信息处理装置、安装装置及信息处理方法。
技术介绍
以往,作为安装装置,提出有例如利用直方图来检测IC封装体的上表面与侧面的边界,根据边界点的微分值来检测各点的连续分布的直线性,根据在配置于IC封装体的四边的内侧的四个封装体缺口检测窗是否覆盖有点来检测元件是否有缺口的安装装置(参照例如专利文献1)。在该装置中,例如能够在不受IC封装体上的缺口的影响的情况下准确地检测出其位置。现有技术文献专利文献1:日本特开平10-213417号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而,在上述专利文献1的装置中,仅在元件内部配置有封装体缺口检测窗,未特别关注除IC封装体的缺口以外的问题。因此,在安装装置中,谋求以更高的精度来进行部件的外形检测。本公开鉴于这样的课题而作出,其主要目的在于提供能够以更高精度进行在外周具有直线的边的部件的外形检测的信息处理装置、安装装置及信息处理方法。用于解决课题的技术方案本说明书所公开的信息处理装置、安装装置及信息处理方法为了实现上述主要目的而采取了以下的手段。本说明书所公开的信息处理装置被用于具备拾取元件并向基板配置的安装头的安装装置,上述信息处理装置具备执行检测处理的控制部,上述检测处理为以下的处理:取得具有直线的边的部件的拍摄图像,对于上述直线的边检测出多个点的边缘而求出该边的近似直线,在上述部件的外侧及内侧排除距上述近似直线为预定范围外的边缘点来检测上述部件的外形。在该装置中,执行如下的检测处理:取得具有直线的边的部件的拍摄图像,对于直线的边检测出多个点的边缘而求出边的近似直线,在部件的外侧及内侧排除距近似直线为预定范围外的边缘点来检测部件的外形。这样,由于在部件的内侧和外侧排除不适当的边缘点而检测外形,因此能够以更高的精度进行外周具有直线的边的部件的外形检测。附图说明图1是表示安装系统10的一例的概略说明图。图2是表示精度测定用的规尺40的一例的说明图。图3是表示校准处理程序的一例的流程图。图4是排除偏离的边缘点而检测规尺40的外形的检测处理的说明图。图5是对边缘点54设置多个允许范围的说明图。具体实施方式以下,参照附图来对本实施方式进行说明。图1是表示本公开的安装系统10的一例的概略说明图。图2是表示精度测定用规尺(以下,称作规尺40)的一例的说明图。安装系统10例如是执行与向基板S安装元件P的处理相关的安装处理的系统。该安装系统10具备安装装置11和管理计算机(PC)35。安装系统10构成为从上游至下游配置有多个安装装置11而成的安装生产线。在图1中,为了方便说明,仅示出一台安装装置11。另外,在本实施方式中,左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1所示。如图1所示,安装装置11具备:基板处理部12、元件供给部14、零件相机16、规尺保管部17、载置台18、安装部20及控制装置30。基板处理部12是进行基板S的搬入、输送、安装位置处的固定、搬出的单元。基板处理部12具有在图1中的前后隔开间隔地设置且沿着左右方向架设的一对传送带。基板S被该传送带输送。元件供给部14具有具备带盘的多个供料器或托盘单元,以可拆装的方式安装于安装装置11的前侧。在各带盘卷绕有带,在带的表面沿着带的长度方向保持有多个元件P。该带被从带盘向后方开卷,在元件露出的状态下由供料器部向被吸嘴23吸附的拾取位置送出。托盘单元具有排列并载置多个元件的托盘,并使该托盘向预定的拾取位置进出。零件相机16(第一拍摄部)是拍摄图像的装置,是拍摄拾取并保持于安装头22的一个以上的元件P的单元。该零件相机16配置于元件供给部14与基板处理部12之间。该零件相机16的拍摄范围是零件相机16的上方。当保持有元件P的安装头22在零件相机16的上方通过时,零件相机16拍摄其图像,并向控制装置30输出拍摄图像数据。规尺保管部17收纳并保管一个以上的规尺40。规尺40是校正拾取于安装头22的元件P的位置偏差及旋转角度偏差的部件。如图2所示,规尺40是具有直线的边、且与通常的元件相比具有极高的外形形状的直线性的长方体形状的部件。规尺40由不易产生体积变化的材质(例如陶瓷等)形成。载置台18是载置由安装部20拾取的规尺40的台。在校准处理时,安装装置11基于使吸嘴23拾取了该规尺40的拍摄图像,来检测拾取偏差(位置及旋转角度),基于使规尺40载置于载置台18的拍摄图像,检测配置偏差(位置及旋转角度),求出使这些偏差进一步缩小的校正值。安装部20从元件供给部14拾取元件P,并将该元件P向固定于基板处理部12的基板S配置。安装部20具备:头移动部21、安装头22及吸嘴23。头移动部21具备被导轨引导而在XY方向上移动的滑动件及驱动滑动件的马达。安装头22以可拆卸的方式安装于滑动件,通过头移动部21而在XY方向上移动。安装头22在其下表面侧以可拆卸的方式安装有一个以上的吸嘴23(例如,十六个、八个、四个等),能够一次拾取多个元件P。吸嘴23是利用负压来拾取元件的拾取部件。在该安装头22(或滑动件)的下表面侧配置有标记相机24。标记相机24是例如能够从上方拍摄基板S、元件P、规尺40等的拍摄装置。标记相机24伴随着安装头22的移动而在XY方向上移动。该标记相机24以下方为拍摄区域,拍摄附设于基板S的、用于掌握基板S的位置的基准标记,并将向控制装置30输出其图像。如图1所示,控制装置30构成为以CPU31为中心的微处理器,具备存储各种数据的存储部32等。该控制装置30向基板处理部12、元件供给部14、零件相机16、安装部20输出控制信号,并输入来自安装部20、元件供给部14、零件相机16的信号。在存储部32中存储有包括向基板S安装元件P的安装顺序、元件P的配置位置、能够拾取元件P的吸嘴23的种类等安装条件信息。管理PC35是对安装系统10的各装置的信息进行管理的计算机。管理PC35具备:控制部、存储部、显示器及输入装置。控制部构成为以CPU为中心的微处理器。存储部例如是HDD等存储处理程序等各种数据的装置。显示器是显示各种信息的液晶画面。输入装置包括供作业者输入各种指令的键盘及鼠标等。在存储部中存储有安装条件信息等。接下来,对这样构成的本实施方式的安装系统10的动作进行说明,首先,对安装装置11中的安装处理进行说明。当安装处理开始时,CPU31首先读出安装条件信息,执行校准处理。该处理详见后述。接下来,CPU31使基板处理部12进行基板S的输送及固定处理。此时,通过标记相机24拍摄形成于基板S的基准标记,检测基板S的固定位置和基板S的挠曲等。接下来,CPU31基于在安装条件信息中设定的配置顺序,进行使元件P向吸嘴23吸附并向设定的配置位置配置的处理。此时,CPU31控制头移动部21,以使安装头22在零件相机16的上方通过。另外,CPU31使零件相机16拍摄吸附于吸嘴23的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种信息处理装置,被用于具备拾取元件并向基板配置的安装头的安装装置,其中,/n所述信息处理装置具备执行检测处理的控制部,所述检测处理是以下的处理:取得具有直线的边的部件的拍摄图像,对于所述直线的边检测出多个点的边缘而求出该边的近似直线,在所述部件的外侧及内侧排除距所述近似直线为预定范围外的边缘点来检测所述部件的外形。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置,被用于具备拾取元件并向基板配置的安装头的安装装置,其中,
所述信息处理装置具备执行检测处理的控制部,所述检测处理是以下的处理:取得具有直线的边的部件的拍摄图像,对于所述直线的边检测出多个点的边缘而求出该边的近似直线,在所述部件的外侧及内侧排除距所述近似直线为预定范围外的边缘点来检测所述部件的外形。


2.根据权利要求1所述的信息处理装置,其中,
在所排除的所述边缘点的数量处于预定的允许范围外时,所述控制部向作业者报知该部件的确认处理。


3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置,其中,
当在所述部件的外侧所排除的所述边缘点的数量处于预定的允许范围外时,所述控制部向作业者报知该部件上的附着物的确认处理。


4.根据权利要求1~3中任一项所述的信息处理装置,其中,
当在所述部件的内侧所排除的所述边缘点的数量处于预定的允许范围外时,所述控制部向作业者报知该部件的缺损和/或该部件上的附着物的确认处理。


5.根据权利要求1~4中任一项所述的信息处理装置,其中,
所述控制部取得对所述安装头拾取的状态下的所述部件进行拍摄而得到的拍摄图像,执行所述检测处理而检测所述部件的外形,求出所述安装头上的所述部件的拾取位置的偏差和/或旋转角的偏差。


6.根据权利要求1~5中任一项所述的信息处理装置,其中,
所述部件是精度测定用规尺,
所述控制部在校准处理中执行所述检...

【专利技术属性】
技术研发人员:鬼头秀一郎
申请(专利权)人:株式会社富士
类型:发明
国别省市:日本;JP

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