图像传感器坏点检测方法、拍摄装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

一种图像传感器坏点检测方法，其包括：对拍摄到的照片或视频帧检测图像坏点的位置；记录并存储照片或视频帧中符合一定条件的多个照片或视频帧的图像坏点的位置；对被记录的图像坏点的位置进行统计；将在符合一定条件的多个照片或视频帧中一定数量以上的照片或视频帧的每一个中都出现的图像坏点的位置确定为图像传感器坏点的位置。还公开了一种拍摄装置、无人机及存储介质。由此，不需要用户操作就能实现同时校正新增的亮点坏点和暗点坏点。

Detection method, shooting device, UAV and storage medium of image sensor's bad points

An image sensor bad point detection method includes: detecting the position of the image bad points of the photographed photos or video frames; recording and storing the position of the image bad points of the multiple photos or video frames that meet certain conditions in the photos or video frames; making statistics of the position of the recorded image bad points; and more than a certain number of the multiple photos or video frames that meet certain conditions The position of the image bad point appearing in each of the photos or video frames of is determined as the position of the image sensor bad point. A photographing device, an UAV and a storage medium are also disclosed. Therefore, it is possible to correct the new bright spots and dark spots at the same time without user operation.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像传感器坏点检测方法、拍摄装置、无人机及存储介质
本申请实施例涉及一种对拍摄装置中的图像传感器的坏点的进行检测的方法、拍摄装置、无人机及存储介质。
技术介绍
相机等拍摄装置的图像传感器(包括CCD和CMOS等)，均存在一定数量的坏的像素，这些像素的亮度值不能反映所拍摄的图像，通常称之为坏点。坏点按出现概率分成两种，即静态坏点和动态坏点：(1)静态坏点是在一定条件下(如曝光时间足够长、图像传感器达到一定温度)必定会出现的坏点；(2)动态坏点是即使达到一定条件也是概率性出现的坏点(即该坏点在这次拍照出现，下次拍照可能正常；在视频的这帧出现，下一帧可能正常；或图像传感器这次上电一直出现，下次上电可能一直正常)。坏点按亮度也可分成两种，即亮点和暗点：(1)亮点是在照片或视频整体亮度比较暗的情况下，其亮度值高于图像该位置本来的亮度，且和图像该位置本来的亮度没有一定对应关系；(2)暗点是在照片或视频整体亮度比较亮的情况下，其亮度值低于图像该位置本来的亮度，且和图像该位置本来的亮度没有一定对应关系。针对坏点的校正，一般采用下面两种校正方法。(1)一种是静态坏点校正，其中静态坏点校正又分成两种，即静态亮点校正和静态暗点校正。静态亮点校正：在出厂前，将相机镜头遮黑，拍摄特定曝光参数的包括图像传感器全部有效像素的RAW格式照片，然后通过软件分析所有像素，找出其中亮度比周围同类像素的平均值高出一定阈值的像素的坐标，将这些像素标记为亮点，并将其坐标存下来。在正常拍照和录像时，被标记为亮点的像素的值不会被采用，而是用其周围同类像素的值经过一定计算而得出的值来代替被标记为亮点的像素的值；静态暗点校正：在出厂前，相机对着匀光平面光源，拍摄特定曝光参数的RAW格式照片，然后通过软件分析所有像素，找出其中亮度比周围同类像素的平均值低出一定阈值的像素的坐标，将这些像素标记为暗点，并将其坐标存下来。在正常拍照和录像时，被标记为暗点的像素的值不会被采用，而是用其周围同类像素的值经过一定计算而得出的值来代替被标记为暗点的像素的值。静态坏点校正是在理想的测试条件下(在相机工厂将镜头遮黑或使用品质高的匀光平面光源，曝光参数固定)来分析坏点位置，坏点的坐标位置是可靠的。因此，可以认为静态坏点就是“图像传感器坏点”。下面，对上述静态亮点校正以及静态暗点校正过程中提到的“一定计算”进行简单说明。图5是表示静态坏点校正中采用的现有的计算方法的示意图。如图5所示，假设c是一个绿色像素坏点，c的周围共有九个像素，其中a、b、d、e是正常的绿色像素，与c为同类像素；c的正上方和正下方为红色像素，左方和右方为蓝色像素，与c为不同类像素。则c的值用a、b、d、e计算表示：c＝((a+d)/2+(b+e)/2)/2。由此，可以利用对坏点c周围同类像素的值经过上述计算得到的值，来代替坏点c的像素值。(2)另一种是动态坏点校正。动态坏点校正是在正常拍照或录像时，针对照片或视频的一帧，分析比较每个像素同周围同类像素的差值，如果周围像素值较一致，而该像素值差别较大，则把该像素标记为坏点，对于此照片或视频帧，该像素的值不会被采用，而是用其周围同类像素的值经过一定计算而得出的值代替被标记为坏点的像素的值。由于动态坏点校正是在对正常拍摄的照片或视频帧进行计算，查找坏点位置的条件不是理想条件(正常拍摄的照片或视频的曝光参数不确定，且图片内容复杂，动态坏点校正很可能漏抓坏点或误抓一些噪声点)，所以动态坏点不是一定可靠，该像素的位置也不会被存下来。动态坏点校正能同时探测亮点和暗点。在本申请中，有时也将动态坏点称作“图像坏点”。在相机出厂后，随着使用时间增加，坏点的数量也会增加，图像传感器上原本不是坏点的部分像素也可能变成坏点。这些增加的坏点将成为相机使用的一个问题。针对增加的坏点，现在相机一般采用两种策略：(1)不做处理，这种方法通常用于对图像质量要求不高的较低端相机；(2)在相机软件中增加让用户自己用镜头盖等把镜头遮黑，做一次静态亮点校正的程序，消除新增的亮点坏点。但是，要检测暗点坏点，需要准备品质高的匀光平面光源，因此普通消费者难以实现，故一般会放弃新增的暗点坏点的校正。对于上面两种策略，第(1)种不做处理显然会降低图像质量；第(2)种需要用户触发操作并参与其中，当用户不够专业或操作不当时，可能导致校正功能没被触发或校正失败，而且也不能校正暗点坏点，功能片面。
技术实现思路
本申请实施例提供一种对图像传感器的坏点进行检测(标定)的方法、拍摄装置、无人机及存储介质。其主要的技术思想是通过分析动态坏点来抓取静态坏点，通过侦测多张照片或多个视频帧中同一位置抓到的点确定为坏点。第一方面，提供一种图像传感器坏点的检测方法，包括：对拍摄到的照片或视频帧检测图像坏点的位置；记录并存储照片或视频帧中符合一定条件的多个照片或视频帧的图像坏点的位置；对被记录的图像坏点的位置进行统计；将在符合一定条件的多个照片或视频帧中一定数量以上的照片或视频帧的每一个中都出现的图像坏点的位置确定为图像传感器坏点的位置。第二方面，提供一种拍摄装置，包括：透镜组；图像传感器，将由透镜组获取的光学信息转换成图像数据；处理器，对拍摄装置整体进行控制；存储介质，存储各种数据以及程序，处理器执行：对拍摄到的照片或视频帧检测图像坏点的位置；在存储介质中记录并存储照片或视频帧中符合一定条件的多个照片或视频帧的图像坏点的位置；对被记录的图像坏点的位置进行统计；将在符合一定条件的多个照片或视频帧中一定数量以上的照片或视频帧的每一个中都出现的图像坏点的位置确定为图像传感器坏点的位置。第三方面，提供一种无人机，与智能终端无线通信，智能终端对无人机进行远程控制，该无人机包括：上述第二方面所述的拍摄装置；云台，用来固定拍摄装置。第四方面，提供一种计算机可读的存储介质，存储有可执行的程序，该程序被处理器执行时使该处理器执行上述第一方面所述的图像传感器坏点的检测方法。根据本申请实施例的图像传感器坏点检测方法、拍摄装置、无人机及存储介质，能够实现尽量不需要用户操作(减少用户操作失误导致的问题)，而且能够同时标定新增的亮点坏点和暗点坏点，来对这些坏点进行校正。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例的拍摄装置的示意性方框图；图2是本申请实施例的无人机的示意性结构图；图3是本申请实施例的图像传感器坏点检测方法的示意性流程图；图4是本申请实施例的图像传感器坏点检测方法的具体示例的示意图。图5是表示静态坏点校正中采用的现有的计算方法的示意图。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像传感器坏点的检测方法，包括：/n对拍摄到的照片或视频帧检测图像坏点的位置；/n记录并存储所述照片或视频帧中符合一定条件的多个照片或视频帧的图像坏点的位置；/n对被记录的图像坏点的位置进行统计；/n将在所述符合一定条件的多个照片或视频帧中一定数量以上的照片或视频帧的每一个中都出现的图像坏点的位置确定为图像传感器坏点的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像传感器坏点的检测方法，包括：
对拍摄到的照片或视频帧检测图像坏点的位置；
记录并存储所述照片或视频帧中符合一定条件的多个照片或视频帧的图像坏点的位置；
对被记录的图像坏点的位置进行统计；
将在所述符合一定条件的多个照片或视频帧中一定数量以上的照片或视频帧的每一个中都出现的图像坏点的位置确定为图像传感器坏点的位置。


2.根据权利要求1所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
所述图像传感器坏点包括亮点坏点和暗点坏点。


3.根据权利要求2所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
所述一定条件是指照片或视频帧的RAW格式图亮度以及曝光参数均在规定的范围内，并且针对所述亮点坏点和暗点坏点，所述一定条件不同。


4.根据权利要求3所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
在检测所述亮点坏点的情况下，所述一定条件是指照片或视频帧的RAW格式图亮度低于第一亮度值，曝光时间大于第一时长，感光度值高于第一感光度值，
在检测所述暗点坏点的情况下，所述一定条件是指照片或视频帧的RAW格式图亮度高于比第一亮度值大的第二亮度值且小于最高值，曝光时间小于比第一时长短的第二时长，感光度值低于比第一感光度值小的第二感光度值。


5.根据权利要求1所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
当被记录的照片或视频帧达到预定数量，才触发对被记录的图像坏点的位置进行统计。


6.根据权利要求1所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
所述一定数量相对于所述符合一定条件的多个照片或视频帧总数量的百分比为80％。


7.根据权利要求1所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
在确定出图像传感器坏点的位置之后，将之前存储的图像坏点的位置删除。


8.根据权利要求1所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
所述图像传感器坏点是在规定条件下必定会出现的坏点，
所述图像坏点是即使达到所述规定条件也是概率性出现的坏点。


9.根据权利要求8所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
所述规定条件是指曝光时间大于规定值且图像传感器达到规定温度。


10.根据权利要求1至9中的任一项所述的图像传感器坏点的检测方法，其中，
针对被标记为图像传感器坏点的像素，用其周围同类像素的值经过计算而得到的值代替其值。


11.一种拍摄装置，包括：
透镜组；
图像传感器，将由透镜组获取的光学信息转换成图像数据；
处理器，对拍摄装置整体进行控制；
存储介质，存储有各种数据以及程序，
所述处理器执行：
对拍摄到的照片或视频帧检测图像坏点的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙旭斌，白高平，杨豪，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44